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公开(公告)号：CN109372952B
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN201811525415.5
申请日：2018-12-13
Applicant: 浙江环动机器人关节科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种紧凑型摆线行星谐波变速装置及其变速方法。由摆线行星传动结构和谐波传动结构组成，可以实现一侧减速输出另一侧增速输出或两侧增速输出等功能，满足了多输出不同增减速的需求。摆线行星传动结构通过一级行星传动和相位相差180°的两摆线轮传动，具有扭转刚性大、抗冲击性大和背隙小等特点。谐波传动结构通过与摆线行星传动结构的行星架集成一体的柔性轮与柔性的刚轮啮合进行传递运动，具有速比变化大和无背隙等特点。经过三级传动结构增减速，满足不同输出要求，不仅具有高的传动精度和重复定位精度，而且刚性大，背隙小，结构紧凑，从而实现多样化的运动传递。
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公开(公告)号：CN109374237B
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN201811574240.7
申请日：2018-12-21
Applicant: 浙江环动机器人关节科技股份有限公司
IPC: G01M3/32
Abstract: 本发明公开了一种RV减速器无污染气密性快速自动测量装置及其方法，属于测试设备领域。本发明通过上密封盖和固定密封底板紧贴RV减速机本体的两侧，构成封闭的密封腔，可在没有螺钉紧固和无端面密封胶密封的情况下，对RV减速机完成减速机气密性的下线快速检测工作，不会对减速机造成损伤和污染。
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公开(公告)号：CN109443765B
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN201811636125.8
申请日：2018-12-29
Applicant: 浙江环动机器人关节科技股份有限公司
IPC: G01M13/027 , G01M5/00
Abstract: 本发明公开了一种RV减速器倾覆刚性测试装置。装置的配重平板上固定有连接法兰，待测的RV减速器立式安装固定于连接法兰上；RV减速器的输出端设有输出加载轴和输出加载杆；输出加载轴一端连接通过法兰与RV减速器的输出端固定传力；输出加载杆通过定位孔套于输出加载轴外部，且所述圆盘部与输出加载轴一端的法兰贴面固定；输出加载杆上表面放置有电子角度仪。本发明采用伺服电缸从同一平面内的轴向、径向2个方向对RV减速器施加载荷，通过高精度电子角度仪采集角度偏转数据，加载范围大，精度高、稳定性好，可以有效满足各型号RV减速器倾覆刚性测试。
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公开(公告)号：CN115030993B
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202210751524.9
申请日：2022-06-28
Applicant: 浙江环动机器人关节科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种降低效率损失的摆线针轮行星传动装置的制造方法，本发明通过优化加工针齿壳、优化摆线轮的加工、优化圆柱滚子轴承与摆线轮轴承孔的加工，再对中心齿轮、花键轴、行星齿轮进行修形，最后根据加工好的组件，组装所述的摆线轮针轮行星传动装置。本发明以降低传动效率损失，实现较高的功率密度的制造时的优化目标，本发明通过设计减小传动装置内部零件的内摩擦力，效率提升了近3个百分点。采用温度传感器测量减速器壳体温度，减速器整体温升降低，同一批减速器在同样的装配尺寸下，同样的配合预紧条件下，空载启动力矩下降，性能得到明显改善和提升。
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公开(公告)号：CN114776781B
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202210343125.9
申请日：2022-03-31
Applicant: 浙江环动机器人关节科技股份有限公司
IPC: F16H55/08 , G01M13/027
Abstract: 本发明公开了一种摆线齿轮齿廓设计方法，该方法包括：根据成形参数计算摆线齿廓齿顶圆直径并计算其与针齿圈齿顶的干涉量，生成摆线齿轮的齿顶段圆弧，设计摆线齿廓与齿顶段圆弧之间的过渡段圆弧，在摆线轮齿根至齿根修形终止点区域内以齿廓上的压力角与修行量为摆线法的函数关系建立齿根段修形曲线，得到修形后的摆线齿廓。本发明修形后的摆线齿轮的齿顶圆弧与摆线齿廓的过渡区域为圆弧，本发明方法适用于保持减速机外形尺寸不变的情况下增大偏心量提高许用输出力矩的场合，经本发明方法修形后的产品，可以满足负载需求，达到理想的润滑、散热效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109630649B
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN201811494421.9
申请日：2018-12-07
Applicant: 浙江环动机器人关节科技股份有限公司
IPC: F16H49/00 , F16H1/32 , F16H57/029 , F16H57/08
Abstract: 本发明公开了一种行星减速装置,属于工业机器人减速器技术领域。本发明的组成包括：针齿圈，针齿圈内具有滚针，针齿圈其中一侧与输入行星架连接，另一侧为输出行星架，输入行星架和输出行星架连接固为一体，输入行星架轴承孔内有沿周向均匀分布的N个内齿结构(N＝2或3)，行星轮通过波发生器使柔轮与内齿结构啮合，柔轮通过定位销与内六角螺钉将动力传输给曲轴，输入轴与放置在输入行星架外侧且均匀分布的N组行星齿轮同时啮合传动，所述固为一体的输入行星架与输出行星架由装在其上的N对曲轴支撑轴承来推动，把摆线轮的自转矢量以1:1传递给输出行星架。减速装置在功率一定，增大减速比的情况下降低输出转速，从而达到增加扭矩的目的。
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公开(公告)号：CN117307685A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311343011.5
申请日：2023-10-17
Applicant: 浙江环动机器人关节科技股份有限公司
IPC: F16H37/12 , F16H55/17 , F16H57/021 , F16H57/023 , F16H57/028 , F16H57/029 , F16H57/08
Abstract: 本发明公开了一种高减比微型减速装置，属于减速器技术领域。本发明的组成包括：壳体、内齿圈、固定盘、输出盘、摆线齿轮、限位挡圈、输入齿轮、一级行星盘和二级输入曲轴，其中，壳体设置有均匀分布的圆弧槽，圆弧槽内设置有滚针，与滚针相啮合的摆线齿轮通过滚针轴承铰接在二级输入曲轴上；二级输入曲轴位于所述减速装置的中心，一级行星盘通过过盈配合与二级输入曲轴连接，行星齿轮分别与输入齿轮和内齿圈啮合。本发明结构合理，采用摆线齿轮，重合度高，耐冲击，齿面寿命长，摆线齿轮与多个圆柱凸台固为一体，一方面减小了摆线齿轮的设计尺寸，另一方面增加了零件强度，整个装置呈现紧凑化。
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公开(公告)号：CN119910631A
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202510405332.6
申请日：2025-04-02
Applicant: 浙江环动机器人关节科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人的机器人手臂，属于机械传动领域。该手臂包括：四轴壳体、腕部壳体以及由小臂后端壳体、小臂中间壳体、小臂前端壳体组成的小臂壳体，四轴壳体内设置有四轴减速机构，小臂壳体内设置有五轴减速机构以及六轴第一级减速机构和六轴第二级减速机构，腕部壳体内设置有六轴第三级减速机构；四轴、五轴和六轴减速机构均采用准双曲面齿轮与渐开线齿轮组合传动的方式，具有运行稳定、抗冲击能力强的优点。整个手臂系统在确保布置合理的同时，兼顾了整体的轻量化设计。此外，外部接口与各关节连接方式以及电机接口采用柔性设计，接口可灵活转换，适用性更强。
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公开(公告)号：CN115296456B
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202211053313.4
申请日：2022-08-30
Applicant: 浙江环动机器人关节科技股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种驱动控制一体化传动装置。装置包括外壳、驱动器、谐波减速器组件、中空轴、输入轴、电机转子、电机定子、磁环安装座、扭矩传感器、端盖。本发明输入轴上设置有风扇，中空轴、扭矩传感器、端盖、驱动器都为中间贯通结构，输入轴、中空轴多为轴向位置上都设有径向通孔，通过风扇使装置内部空气与外部进行交换，从而达到散热降温的效果；本发明设置有外磁环、内磁环而实现对输入轴以及柔轮输出的位置、转速及转动圈数的检测；外壳上设有凹槽用以增强散热，减轻质量。本发明将柔轮为短筒型，采用三凸轮轮廓的输入轴弥补短筒型柔轮的不足。本发明采用了紧凑化，轻量化的设计同时又增强了一体化传动装置的散热。
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公开(公告)号：CN115265871B
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202210691781.8
申请日：2022-06-17
Applicant: 浙江环动机器人关节科技股份有限公司
IPC: G01L3/10
Abstract: 本发明公开了一种谐波减速器扭矩信号的处理电路和处理方法。所述信号处理电路包括了惠斯通半桥电路模块、信号放大模块、信号叠加模块、滤波模块、ADC信号采集模块、EtherCAT从站通信电路模块和电源模块。其中，惠斯通半桥电路模块由两个互相垂直的电阻式应变片和两个阻值大小相同的电阻组成。惠斯通半桥电路的信号经信号放大模块放大后进入信号叠加模块。在信号叠加模块柔轮产生的周期性纹波信号被剔除而只剩下负载扭矩信号。负载扭矩信号进行滤波处理后再通过ADC采集模块进行模数转换处理得到所需数字信号。所需数字信号通过EtherCAT从站通信模块进行上传下达。本发明具有直接测量、结构紧凑、空间占比少、不会给谐波减速器和机器人关节带来额外柔性的特点。
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