公开(公告)号：CN109372952B

公开(公告)日：2024-08-16

申请号：CN201811525415.5

申请日：2018-12-13

Applicant: 浙江环动机器人关节科技股份有限公司

Inventor： 张靖 ,  吴灿元 ,  胡俊章 ,  朱忠刚 ,  谢发祥 ,  严亮 ,  詹敏 ,  李腾

IPC: F16H1/32 ,  F16H49/00 ,  F16H55/08 ,  F16H55/17 ,  F16H57/023 ,  F16H57/08

Abstract: 本发明公开了一种紧凑型摆线行星谐波变速装置及其变速方法。由摆线行星传动结构和谐波传动结构组成，可以实现一侧减速输出另一侧增速输出或两侧增速输出等功能，满足了多输出不同增减速的需求。摆线行星传动结构通过一级行星传动和相位相差180°的两摆线轮传动，具有扭转刚性大、抗冲击性大和背隙小等特点。谐波传动结构通过与摆线行星传动结构的行星架集成一体的柔性轮与柔性的刚轮啮合进行传递运动，具有速比变化大和无背隙等特点。经过三级传动结构增减速，满足不同输出要求，不仅具有高的传动精度和重复定位精度，而且刚性大，背隙小，结构紧凑，从而实现多样化的运动传递。