公开(公告)号：CN118564628A

公开(公告)日：2024-08-30

申请号：CN202410837375.7

申请日：2024-06-26

Applicant: 浙江环动机器人关节科技股份有限公司

Inventor： 张靖 ,  朱忠刚 ,  谢发祥 ,  朱晴旺 ,  王春平 ,  田康

IPC: F16H57/029 ,  F16H57/08 ,  F16J15/3232 ,  F16J15/3256 ,  F16J15/3268 ,  F16J15/3284 ,  F16J15/3208

Abstract: 本发明公开了一种带密封装置的减速装置。包括减速器主体和密封装置；减速器主体包括壳体和能相对于所述壳体旋转的输出行星架；密封装置包括外防尘唇、主唇和内防尘唇；外防尘唇与主唇设计为一体结构，构成主密封体，内防尘唇通过副骨架压装于主密封体的内部空间；减速器输出行星架上设有环状沟槽，沟槽位于内防尘唇附近，沟槽中设有环形磁铁。外防尘唇防止减速器外部粉尘等异物进入主唇与减速器输出行星架的贴合面；减速器输出行星架上环状沟槽内的磁铁吸附减速器内部磨损产生的铁粉，阻止其向密封装置靠近；内防尘唇防止铁粉等异物进入主唇与减速器输出行星架的贴合面。本发明的密封装置提高了减速器的密封性能，保证减速器的使用寿命。

公开(公告)号：CN118815875A

公开(公告)日：2024-10-22

申请号：CN202411191186.3

申请日：2024-08-28

Applicant: 浙江环动机器人关节科技股份有限公司

Inventor： 张靖 ,  何鹏 ,  谢发祥 ,  朱忠刚 ,  许灿灿

IPC: F16H1/22 ,  H02K7/116 ,  B25J9/10

Abstract: 本发明公开了一种低负载工业机器人小臂及腕部结构，包括J5轴和J6轴两组减速机构；J5轴减速机构包括由电机齿轮与连接轴齿轮形成第一级减速，连接轴与J5传动齿轮形成第二级减速，J5准双曲面主动齿轮与J5准双曲面被动齿轮形成第三级减速；J6轴减速机构包括由电机齿轮与J6传动齿轮形成第一级减速，J6准双曲面主动齿轮与J6准双曲面被动齿轮形成第二级减速；J62锥齿主动齿轮与J62锥齿被动齿轮形成第三级减速。本发明将两组减速机构集成于小臂空间内，在保证布置合理性同时兼顾整体轻量化设计；同时准双曲面模组安装消隙能保证减速机的高精度、高刚性以及较强的抗冲击能力，可广泛用于较为严苛的应用场景。

公开(公告)号：CN109372952B

公开(公告)日：2024-08-16

申请号：CN201811525415.5

申请日：2018-12-13

Applicant: 浙江环动机器人关节科技股份有限公司

Inventor： 张靖 ,  吴灿元 ,  胡俊章 ,  朱忠刚 ,  谢发祥 ,  严亮 ,  詹敏 ,  李腾

IPC: F16H1/32 ,  F16H49/00 ,  F16H55/08 ,  F16H55/17 ,  F16H57/023 ,  F16H57/08

Abstract: 本发明公开了一种紧凑型摆线行星谐波变速装置及其变速方法。由摆线行星传动结构和谐波传动结构组成，可以实现一侧减速输出另一侧增速输出或两侧增速输出等功能，满足了多输出不同增减速的需求。摆线行星传动结构通过一级行星传动和相位相差180°的两摆线轮传动，具有扭转刚性大、抗冲击性大和背隙小等特点。谐波传动结构通过与摆线行星传动结构的行星架集成一体的柔性轮与柔性的刚轮啮合进行传递运动，具有速比变化大和无背隙等特点。经过三级传动结构增减速，满足不同输出要求，不仅具有高的传动精度和重复定位精度，而且刚性大，背隙小，结构紧凑，从而实现多样化的运动传递。

公开(公告)号：CN109374237B

公开(公告)日：2024-02-13

申请号：CN201811574240.7

申请日：2018-12-21

Applicant: 浙江环动机器人关节科技股份有限公司

Inventor： 张靖 ,  严厚林 ,  胡俊章 ,  王剑峰 ,  谢发祥 ,  严亮 ,  朱忠刚 ,  朱晴旺 ,  韩益南 ,  邵彦斌

IPC: G01M3/32

Abstract: 本发明公开了一种RV减速器无污染气密性快速自动测量装置及其方法，属于测试设备领域。本发明通过上密封盖和固定密封底板紧贴RV减速机本体的两侧，构成封闭的密封腔，可在没有螺钉紧固和无端面密封胶密封的情况下，对RV减速机完成减速机气密性的下线快速检测工作，不会对减速机造成损伤和污染。

公开(公告)号：CN109443765B

公开(公告)日：2023-11-24

申请号：CN201811636125.8

申请日：2018-12-29

Applicant: 浙江环动机器人关节科技股份有限公司

Inventor： 张靖 ,  韩益南 ,  吴玉谦 ,  朱忠刚 ,  胡俊章 ,  严亮 ,  郭剑禹 ,  谢发祥 ,  朱晴旺

IPC: G01M13/027 ,  G01M5/00

Abstract: 本发明公开了一种RV减速器倾覆刚性测试装置。装置的配重平板上固定有连接法兰，待测的RV减速器立式安装固定于连接法兰上；RV减速器的输出端设有输出加载轴和输出加载杆；输出加载轴一端连接通过法兰与RV减速器的输出端固定传力；输出加载杆通过定位孔套于输出加载轴外部，且所述圆盘部与输出加载轴一端的法兰贴面固定；输出加载杆上表面放置有电子角度仪。本发明采用伺服电缸从同一平面内的轴向、径向2个方向对RV减速器施加载荷，通过高精度电子角度仪采集角度偏转数据，加载范围大，精度高、稳定性好，可以有效满足各型号RV减速器倾覆刚性测试。