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公开(公告)号：CN118564628A
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202410837375.7
申请日：2024-06-26
Applicant: 浙江环动机器人关节科技股份有限公司
IPC: F16H57/029 , F16H57/08 , F16J15/3232 , F16J15/3256 , F16J15/3268 , F16J15/3284 , F16J15/3208
Abstract: 本发明公开了一种带密封装置的减速装置。包括减速器主体和密封装置；减速器主体包括壳体和能相对于所述壳体旋转的输出行星架；密封装置包括外防尘唇、主唇和内防尘唇；外防尘唇与主唇设计为一体结构，构成主密封体，内防尘唇通过副骨架压装于主密封体的内部空间；减速器输出行星架上设有环状沟槽，沟槽位于内防尘唇附近，沟槽中设有环形磁铁。外防尘唇防止减速器外部粉尘等异物进入主唇与减速器输出行星架的贴合面；减速器输出行星架上环状沟槽内的磁铁吸附减速器内部磨损产生的铁粉，阻止其向密封装置靠近；内防尘唇防止铁粉等异物进入主唇与减速器输出行星架的贴合面。本发明的密封装置提高了减速器的密封性能，保证减速器的使用寿命。
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公开(公告)号：CN114932581B
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202210656034.0
申请日：2022-06-10
Applicant: 浙江环动机器人关节科技股份有限公司
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明提供了一种关节模组及协作机器人的散热装置，该装置包括气源、进气组件、引气组件、排气组件以及除湿组件。该装置中由气源产生气流，经由三通管、内部进气管、进气嘴、关节壳体，进入减速器内腔，随后通过关节壳体多组通气孔道排出，利用关节运行时的转动带动排气风扇工作，将带热气体经由导流罩、通风罩排出，而通风罩、导流罩及干燥剂等的组合结构则起到一定的防尘除湿作用；本发明在保证关节模组结构紧凑的前提下，达到了减速器散热、电机散热、驱动器散热等多级散热的效果，由多关节组成的协作机器人则通过三通管完成气流的分配，达到整机散热的效果。
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公开(公告)号：CN117516921A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311215587.3
申请日：2023-09-20
Applicant: 浙江环动机器人关节科技股份有限公司
IPC: G01M13/02 , G01M13/027
Abstract: 本发明提供一种多功能减速器测试装置及减速器测试方法，所述装置包括：动力端测试系统、负载端测试系统、扭矩加载机构、工作台和温控系统；待测减速器固定在工作台上，动力端测试系统、负载端测试系统分别向待测减速器的两端施加转速和扭矩并采集测试过程的数据；工作台上设置有若干段导轨，导轨上滑动设置有所述动力端测试系统和负载端测试系统，动力端测试系统和负载端测试系统通过在导轨上滑动实现与待测减速器的脱开或连接；温控箱用于调控待测减速器的壳体温度。本发明可以在不对待测减速器进行重复装夹和拆卸的前提下，得到多种减速器性能测试能力，减少了减速器装夹时间，测试效率大大提高，适用于减速器批量生产制造过程中的性能评测。
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公开(公告)号：CN114017473B
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202111269081.1
申请日：2021-10-29
Applicant: 浙江环动机器人关节科技股份有限公司
IPC: F16H1/32 , F16H57/029
Abstract: 本发明公开了一种偏置型行星减速装置,属于工业机器人减速器技术领域。本发明的组成包括：壳体，所述壳体通过螺钉与定位孔与带有三个凸台的固定盘连接，圆盘通过定位销和内六角螺钉圆柱头与固定盘固为一体，壳体通过角接触球轴承与输出行星架连接，输出行星架内孔具有均匀分布圆弧槽，圆弧槽内有滚针，三根曲轴通过圆锥滚子轴承均匀分布在圆盘和固定盘，与滚针相啮合的两片相位角相差180°的摆线轮通过滚针与保持架组件铰接在曲轴上。当壳体固定，动力由带花键的曲轴输入，把摆线轮的自转矢量以1:1传递给输出行星架，达到动力输出的效果。
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公开(公告)号：CN115030993B
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202210751524.9
申请日：2022-06-28
Applicant: 浙江环动机器人关节科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种降低效率损失的摆线针轮行星传动装置的制造方法，本发明通过优化加工针齿壳、优化摆线轮的加工、优化圆柱滚子轴承与摆线轮轴承孔的加工，再对中心齿轮、花键轴、行星齿轮进行修形，最后根据加工好的组件，组装所述的摆线轮针轮行星传动装置。本发明以降低传动效率损失，实现较高的功率密度的制造时的优化目标，本发明通过设计减小传动装置内部零件的内摩擦力，效率提升了近3个百分点。采用温度传感器测量减速器壳体温度，减速器整体温升降低，同一批减速器在同样的装配尺寸下，同样的配合预紧条件下，空载启动力矩下降，性能得到明显改善和提升。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114776781B
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202210343125.9
申请日：2022-03-31
Applicant: 浙江环动机器人关节科技股份有限公司
IPC: F16H55/08 , G01M13/027
Abstract: 本发明公开了一种摆线齿轮齿廓设计方法，该方法包括：根据成形参数计算摆线齿廓齿顶圆直径并计算其与针齿圈齿顶的干涉量，生成摆线齿轮的齿顶段圆弧，设计摆线齿廓与齿顶段圆弧之间的过渡段圆弧，在摆线轮齿根至齿根修形终止点区域内以齿廓上的压力角与修行量为摆线法的函数关系建立齿根段修形曲线，得到修形后的摆线齿廓。本发明修形后的摆线齿轮的齿顶圆弧与摆线齿廓的过渡区域为圆弧，本发明方法适用于保持减速机外形尺寸不变的情况下增大偏心量提高许用输出力矩的场合，经本发明方法修形后的产品，可以满足负载需求，达到理想的润滑、散热效果。
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公开(公告)号：CN109630649B
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN201811494421.9
申请日：2018-12-07
Applicant: 浙江环动机器人关节科技股份有限公司
IPC: F16H49/00 , F16H1/32 , F16H57/029 , F16H57/08
Abstract: 本发明公开了一种行星减速装置,属于工业机器人减速器技术领域。本发明的组成包括：针齿圈，针齿圈内具有滚针，针齿圈其中一侧与输入行星架连接，另一侧为输出行星架，输入行星架和输出行星架连接固为一体，输入行星架轴承孔内有沿周向均匀分布的N个内齿结构(N＝2或3)，行星轮通过波发生器使柔轮与内齿结构啮合，柔轮通过定位销与内六角螺钉将动力传输给曲轴，输入轴与放置在输入行星架外侧且均匀分布的N组行星齿轮同时啮合传动，所述固为一体的输入行星架与输出行星架由装在其上的N对曲轴支撑轴承来推动，把摆线轮的自转矢量以1:1传递给输出行星架。减速装置在功率一定，增大减速比的情况下降低输出转速，从而达到增加扭矩的目的。
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公开(公告)号：CN117307685A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311343011.5
申请日：2023-10-17
Applicant: 浙江环动机器人关节科技股份有限公司
IPC: F16H37/12 , F16H55/17 , F16H57/021 , F16H57/023 , F16H57/028 , F16H57/029 , F16H57/08
Abstract: 本发明公开了一种高减比微型减速装置，属于减速器技术领域。本发明的组成包括：壳体、内齿圈、固定盘、输出盘、摆线齿轮、限位挡圈、输入齿轮、一级行星盘和二级输入曲轴，其中，壳体设置有均匀分布的圆弧槽，圆弧槽内设置有滚针，与滚针相啮合的摆线齿轮通过滚针轴承铰接在二级输入曲轴上；二级输入曲轴位于所述减速装置的中心，一级行星盘通过过盈配合与二级输入曲轴连接，行星齿轮分别与输入齿轮和内齿圈啮合。本发明结构合理，采用摆线齿轮，重合度高，耐冲击，齿面寿命长，摆线齿轮与多个圆柱凸台固为一体，一方面减小了摆线齿轮的设计尺寸，另一方面增加了零件强度，整个装置呈现紧凑化。
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公开(公告)号：CN119910631A
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202510405332.6
申请日：2025-04-02
Applicant: 浙江环动机器人关节科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人的机器人手臂，属于机械传动领域。该手臂包括：四轴壳体、腕部壳体以及由小臂后端壳体、小臂中间壳体、小臂前端壳体组成的小臂壳体，四轴壳体内设置有四轴减速机构，小臂壳体内设置有五轴减速机构以及六轴第一级减速机构和六轴第二级减速机构，腕部壳体内设置有六轴第三级减速机构；四轴、五轴和六轴减速机构均采用准双曲面齿轮与渐开线齿轮组合传动的方式，具有运行稳定、抗冲击能力强的优点。整个手臂系统在确保布置合理的同时，兼顾了整体的轻量化设计。此外，外部接口与各关节连接方式以及电机接口采用柔性设计，接口可灵活转换，适用性更强。
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公开(公告)号：CN115296456B
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202211053313.4
申请日：2022-08-30
Applicant: 浙江环动机器人关节科技股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种驱动控制一体化传动装置。装置包括外壳、驱动器、谐波减速器组件、中空轴、输入轴、电机转子、电机定子、磁环安装座、扭矩传感器、端盖。本发明输入轴上设置有风扇，中空轴、扭矩传感器、端盖、驱动器都为中间贯通结构，输入轴、中空轴多为轴向位置上都设有径向通孔，通过风扇使装置内部空气与外部进行交换，从而达到散热降温的效果；本发明设置有外磁环、内磁环而实现对输入轴以及柔轮输出的位置、转速及转动圈数的检测；外壳上设有凹槽用以增强散热，减轻质量。本发明将柔轮为短筒型，采用三凸轮轮廓的输入轴弥补短筒型柔轮的不足。本发明采用了紧凑化，轻量化的设计同时又增强了一体化传动装置的散热。
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