公开(公告)号：CN119910631A

公开(公告)日：2025-05-02

申请号：CN202510405332.6

申请日：2025-04-02

Applicant: 浙江环动机器人关节科技股份有限公司

Inventor： 张靖 ,  何鹏 ,  谢发祥 ,  许灿灿 ,  陈文杰 ,  胡超

IPC: B25J9/10 ,  B25J18/00 ,  B25J9/12

Abstract: 本发明公开了一种工业机器人的机器人手臂，属于机械传动领域。该手臂包括：四轴壳体、腕部壳体以及由小臂后端壳体、小臂中间壳体、小臂前端壳体组成的小臂壳体，四轴壳体内设置有四轴减速机构，小臂壳体内设置有五轴减速机构以及六轴第一级减速机构和六轴第二级减速机构，腕部壳体内设置有六轴第三级减速机构；四轴、五轴和六轴减速机构均采用准双曲面齿轮与渐开线齿轮组合传动的方式，具有运行稳定、抗冲击能力强的优点。整个手臂系统在确保布置合理的同时，兼顾了整体的轻量化设计。此外，外部接口与各关节连接方式以及电机接口采用柔性设计，接口可灵活转换，适用性更强。

公开(公告)号：CN118815875A

公开(公告)日：2024-10-22

申请号：CN202411191186.3

申请日：2024-08-28

Applicant: 浙江环动机器人关节科技股份有限公司

Inventor： 张靖 ,  何鹏 ,  谢发祥 ,  朱忠刚 ,  许灿灿

IPC: F16H1/22 ,  H02K7/116 ,  B25J9/10

Abstract: 本发明公开了一种低负载工业机器人小臂及腕部结构，包括J5轴和J6轴两组减速机构；J5轴减速机构包括由电机齿轮与连接轴齿轮形成第一级减速，连接轴与J5传动齿轮形成第二级减速，J5准双曲面主动齿轮与J5准双曲面被动齿轮形成第三级减速；J6轴减速机构包括由电机齿轮与J6传动齿轮形成第一级减速，J6准双曲面主动齿轮与J6准双曲面被动齿轮形成第二级减速；J62锥齿主动齿轮与J62锥齿被动齿轮形成第三级减速。本发明将两组减速机构集成于小臂空间内，在保证布置合理性同时兼顾整体轻量化设计；同时准双曲面模组安装消隙能保证减速机的高精度、高刚性以及较强的抗冲击能力，可广泛用于较为严苛的应用场景。