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公开(公告)号：CN115265871B
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202210691781.8
申请日：2022-06-17
Applicant: 浙江环动机器人关节科技股份有限公司
IPC: G01L3/10
Abstract: 本发明公开了一种谐波减速器扭矩信号的处理电路和处理方法。所述信号处理电路包括了惠斯通半桥电路模块、信号放大模块、信号叠加模块、滤波模块、ADC信号采集模块、EtherCAT从站通信电路模块和电源模块。其中，惠斯通半桥电路模块由两个互相垂直的电阻式应变片和两个阻值大小相同的电阻组成。惠斯通半桥电路的信号经信号放大模块放大后进入信号叠加模块。在信号叠加模块柔轮产生的周期性纹波信号被剔除而只剩下负载扭矩信号。负载扭矩信号进行滤波处理后再通过ADC采集模块进行模数转换处理得到所需数字信号。所需数字信号通过EtherCAT从站通信模块进行上传下达。本发明具有直接测量、结构紧凑、空间占比少、不会给谐波减速器和机器人关节带来额外柔性的特点。
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