公开(公告)号：CN114932581B

公开(公告)日：2024-07-09

申请号：CN202210656034.0

申请日：2022-06-10

Applicant: 浙江环动机器人关节科技股份有限公司

Inventor： 张靖 ,  王永波 ,  王剑峰 ,  谢发祥

IPC: B25J19/00

Abstract: 本发明提供了一种关节模组及协作机器人的散热装置，该装置包括气源、进气组件、引气组件、排气组件以及除湿组件。该装置中由气源产生气流，经由三通管、内部进气管、进气嘴、关节壳体，进入减速器内腔，随后通过关节壳体多组通气孔道排出，利用关节运行时的转动带动排气风扇工作，将带热气体经由导流罩、通风罩排出，而通风罩、导流罩及干燥剂等的组合结构则起到一定的防尘除湿作用；本发明在保证关节模组结构紧凑的前提下，达到了减速器散热、电机散热、驱动器散热等多级散热的效果，由多关节组成的协作机器人则通过三通管完成气流的分配，达到整机散热的效果。

公开(公告)号：CN115296456B

公开(公告)日：2025-04-18

申请号：CN202211053313.4

申请日：2022-08-30

Applicant: 浙江环动机器人关节科技股份有限公司

Inventor： 张靖 ,  詹敏 ,  王永波 ,  王剑锋 ,  谢发祥 ,  胡俊章

IPC: H02K1/22 ,  H02K7/10 ,  H02K7/08 ,  H02K9/06 ,  H02K5/04 ,  H02K5/173 ,  H02K5/02

Abstract: 本发明提供了一种驱动控制一体化传动装置。装置包括外壳、驱动器、谐波减速器组件、中空轴、输入轴、电机转子、电机定子、磁环安装座、扭矩传感器、端盖。本发明输入轴上设置有风扇，中空轴、扭矩传感器、端盖、驱动器都为中间贯通结构，输入轴、中空轴多为轴向位置上都设有径向通孔，通过风扇使装置内部空气与外部进行交换，从而达到散热降温的效果；本发明设置有外磁环、内磁环而实现对输入轴以及柔轮输出的位置、转速及转动圈数的检测；外壳上设有凹槽用以增强散热，减轻质量。本发明将柔轮为短筒型，采用三凸轮轮廓的输入轴弥补短筒型柔轮的不足。本发明采用了紧凑化，轻量化的设计同时又增强了一体化传动装置的散热。

公开(公告)号：CN115265871B

公开(公告)日：2025-04-18

申请号：CN202210691781.8

申请日：2022-06-17

Applicant: 浙江环动机器人关节科技股份有限公司

Inventor： 王永波 ,  张靖 ,  张兴宇 ,  谢发祥

IPC: G01L3/10

Abstract: 本发明公开了一种谐波减速器扭矩信号的处理电路和处理方法。所述信号处理电路包括了惠斯通半桥电路模块、信号放大模块、信号叠加模块、滤波模块、ADC信号采集模块、EtherCAT从站通信电路模块和电源模块。其中，惠斯通半桥电路模块由两个互相垂直的电阻式应变片和两个阻值大小相同的电阻组成。惠斯通半桥电路的信号经信号放大模块放大后进入信号叠加模块。在信号叠加模块柔轮产生的周期性纹波信号被剔除而只剩下负载扭矩信号。负载扭矩信号进行滤波处理后再通过ADC采集模块进行模数转换处理得到所需数字信号。所需数字信号通过EtherCAT从站通信模块进行上传下达。本发明具有直接测量、结构紧凑、空间占比少、不会给谐波减速器和机器人关节带来额外柔性的特点。

公开(公告)号：CN115450997B

公开(公告)日：2024-06-18

申请号：CN202210915992.5

申请日：2022-08-01

Applicant: 浙江环动机器人关节科技股份有限公司

Inventor： 王永波 ,  王剑峰 ,  张靖 ,  谢发祥

IPC: F16B11/00

Abstract: 本发明公开了一种用于关节模组的胶粘型磁编码器的磁环安装装置及安装方法，该装置包括底盘部分、升降装置部分、磁环调整装置部分。底盘部分包括安装底板、滑轨、滑轨挡块和滑块；升降装置部分包括螺杆安装底板、螺杆安装顶板、升降台和法兰盘；磁环调整装置部分包括磁环调整底座、磁环调整固定座、磁环调整升降台、磁环调整支撑台、磁环调整定位台、磁环调整安装台。磁环调整装置部分和升降装置部分分别通过底盘部分的同心阶梯孔和滑轨滑块安装在底盘上。该装置中升降装置部分主要用于关节模组的移动安装，磁环调整装置部分则起到磁环位置可调的作用，从而实现不同关节模组磁编码器磁环的多位置快速定位安装的功能。

公开(公告)号：CN115156908B

公开(公告)日：2024-04-30

申请号：CN202211015440.5

申请日：2022-08-24

Applicant: 浙江环动机器人关节科技股份有限公司

Inventor： 王永波 ,  张靖 ,  彭学举 ,  王剑峰 ,  谢发祥

IPC: B23P21/00 ,  B23P19/00

Abstract: 本发明公开了一种用于协作机器人一体化关节模组的无框力矩电机的装配装置及装配方法；包括工作台模块、宽幅导轨滑块模块、关节模组安装模块和电机定位工装模块。所述的工作台模块为一可移动的多功能铝型材桌面；所述的宽幅导轨滑块模块安装于工作台的安装底板上；所述的关节模组模块固定安装在宽幅导轨模块及工作台安装底板上；所述的电机定位工装模块经过定位调节后安装在宽幅导轨模块的移动滑块上，在进行电机安装时可随移动滑块在宽幅导轨上左右滑动完成电机定子转子的同轴安装。本发明提供的电机装配装置及装配方法结构简单，操作方便，能有效提高电机组装的精度及组装效率，充分保证电机定转子的同轴度安装，减少人为因素的影响。