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公开(公告)号：CN114934985B
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202210656035.5
申请日：2022-06-10
Applicant: 浙江环动机器人关节科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种摆线齿轮啮合副及其滚针规格选取方法，该啮合副包括：摆线齿轮、滚针和具有与滚针双线接触的滚槽。该方法包括：输入摆线轮成形参数、量棒直径、量棒中心至摆线齿轮中心的距离、成180度方向的两个滚槽几何中心的距离、摆线齿轮啮合起始点半径和摆线齿轮啮合终止点半径，求解几何参数等距修形和移距参数，根据等距修形、依据修形计算的虚拟齿顶圆直径、齿根圆直径、预置过盈量及滚槽分布圆直径选配滚针，本啮合副和方法提高了摆线齿轮在运转过程中的可靠性及装配的稳定性，达到提高齿隙和回差精确控制的效果。
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公开(公告)号：CN118464414B
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202410645830.3
申请日：2024-05-23
Applicant: 浙江环动机器人关节科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种减速器油封精密压装与气密性检测设备及方法，包括油封压装机构和伺服精密压装系统、气动保压机构和减速器气密性检测系统以及减速器运转机构和运转系统，设备实现将大型机器人用摆线针轮减速器的油封精密压装和减速器的气密性检测两个工序集成到一起，实现油封的自动化精密压装和减速器的自动气密性检测。本发明通过减速器的一次的安装将大型号减速器的油封装配和减速器的气密性测试能力集成到一起实现了省人增效，通过自动油封精密压装和气密性检测，减少减速器装夹时间，提升了减速器的气密性测试效率，该装置测试方案简单、开发成本低、经济适用性强，合格率高，适用于大型号机器人用摆线针轮减速器的批量装配和气密性测试。
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公开(公告)号：CN115307595B
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202211015418.0
申请日：2022-08-24
Applicant: 浙江环动机器人关节科技股份有限公司
IPC: G01B21/16
Abstract: 本发明公开了一种跨棒距测量仪，包括上箱体和下箱体、控制屏和两组结构相同的检测单元；每组检测单元均包括蜗杆、第一轴承座、第一电机、蜗轮、第一丝杠、第二电机、第二轴承座、第二丝杠、滑块、测头连接杆和测头；控制屏控制第一电机和第二电机的运行；第一电机的运行使第一丝杠实现垂直方向上的运动，以调节测头的高度；第二电机的运行使滑块实现水平方向上的运动，以调节测头与柔轮的距离。本发明可以提高柔轮跨棒距检测的效率和准确度，从而使谐波减速器在组装选配时刚轮，柔轮，凸轮的组合更符合设计要求，提高了谐波减速器的组装效率以及谐波减速器性能的稳定性。
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公开(公告)号：CN118876107A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202411206208.9
申请日：2024-08-30
Applicant: 浙江环动机器人关节科技股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种机器人肩部关节，属于机器人关节领域。本发明包括第一壳体、电机转子、电机定子、控制组件、第二壳体、第一谐波减速器组件和第二谐波减速器组件。本发明将第一谐波减速器组件和第二谐波减速器组件进行相互垂直布置，其中第一谐波减速器组件可以实现机器人手臂前后转动，第二谐波减速器组件可以实现机器人手臂从自然垂直向下往身体的左右两侧抬起。本发明实现了机器人模拟人类肩部运动。
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公开(公告)号：CN114001125B
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202111337188.5
申请日：2021-11-12
Applicant: 浙江环动机器人关节科技股份有限公司
IPC: F16H1/32 , F16H57/021 , F16H57/08 , F16H57/023
Abstract: 本发明公开了一种超低速比高刚性高精度摆线针轮行星传动减速器，属于机械传动装置领域。输入行星架上周向均设三个花键齿轮组件，其中花键齿轮轴的齿轮端置于输入行星架内部，行星齿轮安装在花键齿轮轴的轴端，位于输入行星架外部，用于与外部输入齿轮啮合传动，形成第一级传动；曲柄轴齿轮组件包括曲柄轴以及依次安装在曲柄轴上的中心齿轮和摆线轮；中心齿轮与花键齿轮轴的齿轮端啮合传动，形成第二级传动；曲柄轴带动摆线轮与针齿壳内的滚针啮合，形成第三级传动，摆线轮带动行星架实现动力输出。本发明第一级传动和第二级传动采用相同的行星轮均布在中心齿轮圆周方向的结构，使得整机布置极其紧凑，传递功率大，且三级传动具备超低速比。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118564628A
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202410837375.7
申请日：2024-06-26
Applicant: 浙江环动机器人关节科技股份有限公司
IPC: F16H57/029 , F16H57/08 , F16J15/3232 , F16J15/3256 , F16J15/3268 , F16J15/3284 , F16J15/3208
Abstract: 本发明公开了一种带密封装置的减速装置。包括减速器主体和密封装置；减速器主体包括壳体和能相对于所述壳体旋转的输出行星架；密封装置包括外防尘唇、主唇和内防尘唇；外防尘唇与主唇设计为一体结构，构成主密封体，内防尘唇通过副骨架压装于主密封体的内部空间；减速器输出行星架上设有环状沟槽，沟槽位于内防尘唇附近，沟槽中设有环形磁铁。外防尘唇防止减速器外部粉尘等异物进入主唇与减速器输出行星架的贴合面；减速器输出行星架上环状沟槽内的磁铁吸附减速器内部磨损产生的铁粉，阻止其向密封装置靠近；内防尘唇防止铁粉等异物进入主唇与减速器输出行星架的贴合面。本发明的密封装置提高了减速器的密封性能，保证减速器的使用寿命。
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公开(公告)号：CN114932581B
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202210656034.0
申请日：2022-06-10
Applicant: 浙江环动机器人关节科技股份有限公司
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明提供了一种关节模组及协作机器人的散热装置，该装置包括气源、进气组件、引气组件、排气组件以及除湿组件。该装置中由气源产生气流，经由三通管、内部进气管、进气嘴、关节壳体，进入减速器内腔，随后通过关节壳体多组通气孔道排出，利用关节运行时的转动带动排气风扇工作，将带热气体经由导流罩、通风罩排出，而通风罩、导流罩及干燥剂等的组合结构则起到一定的防尘除湿作用；本发明在保证关节模组结构紧凑的前提下，达到了减速器散热、电机散热、驱动器散热等多级散热的效果，由多关节组成的协作机器人则通过三通管完成气流的分配，达到整机散热的效果。
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公开(公告)号：CN117516921A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311215587.3
申请日：2023-09-20
Applicant: 浙江环动机器人关节科技股份有限公司
IPC: G01M13/02 , G01M13/027
Abstract: 本发明提供一种多功能减速器测试装置及减速器测试方法，所述装置包括：动力端测试系统、负载端测试系统、扭矩加载机构、工作台和温控系统；待测减速器固定在工作台上，动力端测试系统、负载端测试系统分别向待测减速器的两端施加转速和扭矩并采集测试过程的数据；工作台上设置有若干段导轨，导轨上滑动设置有所述动力端测试系统和负载端测试系统，动力端测试系统和负载端测试系统通过在导轨上滑动实现与待测减速器的脱开或连接；温控箱用于调控待测减速器的壳体温度。本发明可以在不对待测减速器进行重复装夹和拆卸的前提下，得到多种减速器性能测试能力，减少了减速器装夹时间，测试效率大大提高，适用于减速器批量生产制造过程中的性能评测。
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公开(公告)号：CN114017473B
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202111269081.1
申请日：2021-10-29
Applicant: 浙江环动机器人关节科技股份有限公司
IPC: F16H1/32 , F16H57/029
Abstract: 本发明公开了一种偏置型行星减速装置,属于工业机器人减速器技术领域。本发明的组成包括：壳体，所述壳体通过螺钉与定位孔与带有三个凸台的固定盘连接，圆盘通过定位销和内六角螺钉圆柱头与固定盘固为一体，壳体通过角接触球轴承与输出行星架连接，输出行星架内孔具有均匀分布圆弧槽，圆弧槽内有滚针，三根曲轴通过圆锥滚子轴承均匀分布在圆盘和固定盘，与滚针相啮合的两片相位角相差180°的摆线轮通过滚针与保持架组件铰接在曲轴上。当壳体固定，动力由带花键的曲轴输入，把摆线轮的自转矢量以1:1传递给输出行星架，达到动力输出的效果。
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公开(公告)号：CN118815875A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202411191186.3
申请日：2024-08-28
Applicant: 浙江环动机器人关节科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种低负载工业机器人小臂及腕部结构，包括J5轴和J6轴两组减速机构；J5轴减速机构包括由电机齿轮与连接轴齿轮形成第一级减速，连接轴与J5传动齿轮形成第二级减速，J5准双曲面主动齿轮与J5准双曲面被动齿轮形成第三级减速；J6轴减速机构包括由电机齿轮与J6传动齿轮形成第一级减速，J6准双曲面主动齿轮与J6准双曲面被动齿轮形成第二级减速；J62锥齿主动齿轮与J62锥齿被动齿轮形成第三级减速。本发明将两组减速机构集成于小臂空间内，在保证布置合理性同时兼顾整体轻量化设计；同时准双曲面模组安装消隙能保证减速机的高精度、高刚性以及较强的抗冲击能力，可广泛用于较为严苛的应用场景。
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