公开(公告)号：CN119836338A

公开(公告)日：2025-04-15

申请号：CN202380050570.9

申请日：2023-06-21

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 大内哲志 ,  藤本裕介 ,  笹木惠太 ,  依田明生

IPC: B23P19/06 ,  B25J13/08

Abstract: 一种机器人(7)具备：机器人手(7a)，其安装在机器人臂(7c)的前端部；以及控制部，其分别控制机器人臂(7c)和机器人手(7a)的动作，以对对象物进行作业。机器人手(7a)具有：旋转辊(28)，其与紧固件(8)的一部分(8a)滚动接触而相对于对象物装拆紧固件(8)；驱动装置(29)，其向旋转辊(28)施加旋转驱动力；以及按压力检测单元(20A)，其检测旋转辊(28)对紧固件(8)的按压力。控制部基于由按压力检测单元(20A)检测出的按压力，对机器人手(7a)进行定位。

公开(公告)号：CN119451787A

公开(公告)日：2025-02-14

申请号：CN202380050566.2

申请日：2023-06-21

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 大内哲志 ,  藤本裕介 ,  笹木惠太 ,  依田明生

IPC: B25J13/08

Abstract: 一种机器人(6)，具备：机器人手(6a)，其安装在机器人臂(6c)的前端部；以及控制部，其分别控制机器人臂(6c)和机器人手(6a)的动作以对对象物(3)进行作业。机器人手(6a)具有力传感器(20)。控制部控制机器人臂(6c)的动作，以使得通过将机器人手(6a)的一部分压靠在对象物(3)上而利用力传感器(20)检测对象物(3)的位置信息和姿势信息。

公开(公告)号：CN114786889B

公开(公告)日：2024-04-09

申请号：CN202080081790.4

申请日：2020-11-27

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 大内哲志 ,  高桥侑爱 ,  平田和范

IPC: B25J17/02 ,  B25J15/06

Abstract: 一种保持装置(110A、110B)，构成为保持具有挠性的板状部件(W)，具备：第一吸附部(111A)，构成为吸附上述板状部件；第二吸附部(111B)，构成为吸附上述板状部件并且能够转动以及移动；转动装置(114B)，构成为使上述第二吸附部转动；以及移动装置(120B)，构成为使上述第二吸附部移动，在上述第一吸附部以及上述第二吸附部吸附并保持有上述板状部件时，上述转动装置构成为通过使上述第二吸附部转动为朝向与上述第一吸附部不同的方向来扭转上述板状部件，上述移动装置构成为通过使上述第二吸附部以相对于上述第一吸附部以及上述第二吸附部的排列方向后退的方式移动，从而将上述板状部件弯曲。

公开(公告)号：CN114786885B

公开(公告)日：2024-04-05

申请号：CN202080085831.7

申请日：2020-12-14

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 宮崎利彦 ,  竹林润 ,  依田明生 ,  辻森俊行 ,  大内哲志 ,  岩崎友希男

IPC: B25J9/10

Abstract: 位置检测方法包含：(a)使机器人(100)的臂(120A、120B)，将上述臂的接触部(140)位于相对于对象物的至少两个被检测部(150a)中的第一被检测部的水平方向上的侧方；(b)使上述臂的上述接触部与上述第一被检测部的表面的至少三个部位接触；(c)检测在上述至少三个部位分别接触时的上述接触部相对于上述机器人的位置；(d)使用至少三个上述位置，检测上述第一被检测部相对于上述机器人的位置；(e)对其他上述被检测部也进行与处理(a)～(d)同样的处理；以及(f)使用上述至少两个被检测部相对于上述机器人的位置、和上述至少两个被检测部相对于上述对象物的位置，检测上述机器人相对于上述对象物的位置。

公开(公告)号：CN114746225B

公开(公告)日：2024-01-02

申请号：CN202080082119.1

申请日：2020-11-27

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 大内哲志 ,  高桥侑爱 ,  平田和范

IPC: B25J13/08 ,  B25J15/06

Abstract: 本发明所涉及的保持装置用于保持具有挠性的工件，该保持装置的特征在于，控制装置通过第一保持机构以及第二保持机构保持上述工件，并基于由检测装置检测出的保持状态下的上述工件的长度以及由存储装置预先存储的基准状态下的上述工件的长度，通过移动机构使上述第一保持机构以及上述第二保持机构中的至少任一个沿上述长度方向移动，由此使上述工件成为上述基准状态。

公开(公告)号：CN115916131A

公开(公告)日：2023-04-04

申请号：CN202180039656.2

申请日：2021-06-01

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 桥本康彦 ,  岩崎友希男 ,  龟山笃 ,  宫崎利彦 ,  久保田尚吾 ,  大内哲志 ,  三井荣二 ,  白井龙弥 ,  三井裕史 ,  中西朋也

IPC: A61G10/00

Abstract: 本发明提供一种检查系统，为从被检者采集检验体，并进行采集到的检验体的测量来进行检查的检查系统，该检查系统具备：采集检验体并收纳检验体的第一单元；与第一单元连接，并且对检验体进行测量前的前处理的第二单元；与第二单元连接，并且进行经前处理后的检验体的测量的第三单元；被设置在第一单元、第二单元以及第三单元中的至少1个，并且用于对检验体进行处理的机器人。

公开(公告)号：CN114829088A

公开(公告)日：2022-07-29

申请号：CN202080082132.7

申请日：2020-11-27

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 大内哲志 ,  高桥侑爱 ,  平田和范

IPC: B25J15/06 ,  B25J9/06 ,  B25J15/08

Abstract: 保持装置(110A)具备：第一吸附部(111A)，其构成为吸附主部件(W)；以及第一把持部(116A)，其构成为在与第一方向交叉的方向与上述第一吸附部相邻地配置，并且把持第一辅助部件(420)，上述第一吸附部以吸附位于上述第一方向的上述主部件的方式被定向，上述第一把持部以把持位于上述第一方向的上述第一辅助部件的方式被定向。