公开(公告)号：CN107614195A

公开(公告)日：2018-01-19

申请号：CN201680030252.6

申请日：2016-05-12

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 山根秀士 ,  竹林润 ,  仓岡修平 ,  宇都达博 ,  藤泽真一 ,  依田明生 ,  水本裕之

IPC: B23P21/00 ,  B23P19/04 ,  B25J13/08 ,  F16H57/031

Abstract: 本装置(1)具备：第1、第2摄像装置(21、22)，对第1、第2齿轮进行拍摄；机器人(2)，设置有第1摄像装置(21)；及图像处理系统(11)，对第1摄像装置(21)的图像进行处理而获取第2齿轮(43)的嵌入位置及第1齿轮的相位，并对第2摄像装置(22)的图像进行处理而获取第2齿轮(43)的相位及第2齿轮(43)的齿轮轴的位置。基于利用图像处理系统(11)所获取的信息而控制机器人(2)，将由手(3)保持的第2齿轮(43)的齿轮轴对准第2齿轮(43)的嵌入位置，并将第2齿轮(43)的相位对准第1齿轮的相位而组装齿轮机构。可使用机器人将齿轮彼此嵌合而无障碍地组装齿轮机构。

公开(公告)号：CN119451788A

公开(公告)日：2025-02-14

申请号：CN202380050574.7

申请日：2023-06-21

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 大内哲志 ,  藤本裕介 ,  笹木惠太 ,  依田明生

IPC: B25J13/08 ,  B23P19/06

Abstract: 一种机器人具备：机器人手(7a)，其安装在机器人臂(7c)的前端部；以及控制部，其分别控制机器人臂(7c)和机器人手(7a)的动作以对对象物进行作业。机器人手(7a)具有相对于对象物装拆紧固件(8)的工具(25)和力传感器(20A)。控制部利用工具(25)对被对象物支承的紧固件(8)施加按压力的同时，基于力传感器(20A)的传感器输出，使工具(25)从紧固件(8)相对于对象物不能装拆的相位移动到能够装拆的相位。

公开(公告)号：CN114786885A

公开(公告)日：2022-07-22

申请号：CN202080085831.7

申请日：2020-12-14

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 宮崎利彦 ,  竹林润 ,  依田明生 ,  辻森俊行 ,  大内哲志 ,  岩崎友希男

IPC: B25J9/10

Abstract: 位置检测方法包含：(a)使机器人(100)的臂(120A、120B)，将上述臂的接触部(140)位于相对于对象物的至少两个被检测部(150a)中的第一被检测部的水平方向上的侧方；(b)使上述臂的上述接触部与上述第一被检测部的表面的至少三个部位接触；(c)检测在上述至少三个部位分别接触时的上述接触部相对于上述机器人的位置；(d)使用至少三个上述位置，检测上述第一被检测部相对于上述机器人的位置；(e)对其他上述被检测部也进行与处理(a)～(d)同样的处理；以及(f)使用上述至少两个被检测部相对于上述机器人的位置、和上述至少两个被检测部相对于上述对象物的位置，检测上述机器人相对于上述对象物的位置。

公开(公告)号：CN107614195B

公开(公告)日：2020-10-27

申请号：CN201680030252.6

申请日：2016-05-12

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 山根秀士 ,  竹林润 ,  仓岡修平 ,  宇都达博 ,  藤泽真一 ,  依田明生 ,  水本裕之

IPC: B23P21/00 ,  B23P19/04 ,  B25J13/08 ,  F16H57/031

Abstract: 本装置(1)具备：第1、第2摄像装置(21、22)，对第1、第2齿轮进行拍摄；机器人(2)，设置有第1摄像装置(21)；及图像处理系统(11)，对第1摄像装置(21)的图像进行处理而获取第2齿轮(43)的嵌入位置及第1齿轮的相位，并对第2摄像装置(22)的图像进行处理而获取第2齿轮(43)的相位及第2齿轮(43)的齿轮轴的位置。基于利用图像处理系统(11)所获取的信息而控制机器人(2)，将由手(3)保持的第2齿轮(43)的齿轮轴对准第2齿轮(43)的嵌入位置，并将第2齿轮(43)的相位对准第1齿轮的相位而组装齿轮机构。可使用机器人将齿轮彼此嵌合而无障碍地组装齿轮机构。

公开(公告)号：CN119836338A

公开(公告)日：2025-04-15

申请号：CN202380050570.9

申请日：2023-06-21

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 大内哲志 ,  藤本裕介 ,  笹木惠太 ,  依田明生

IPC: B23P19/06 ,  B25J13/08

Abstract: 一种机器人(7)具备：机器人手(7a)，其安装在机器人臂(7c)的前端部；以及控制部，其分别控制机器人臂(7c)和机器人手(7a)的动作，以对对象物进行作业。机器人手(7a)具有：旋转辊(28)，其与紧固件(8)的一部分(8a)滚动接触而相对于对象物装拆紧固件(8)；驱动装置(29)，其向旋转辊(28)施加旋转驱动力；以及按压力检测单元(20A)，其检测旋转辊(28)对紧固件(8)的按压力。控制部基于由按压力检测单元(20A)检测出的按压力，对机器人手(7a)进行定位。

公开(公告)号：CN119451787A

公开(公告)日：2025-02-14

申请号：CN202380050566.2

申请日：2023-06-21

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 大内哲志 ,  藤本裕介 ,  笹木惠太 ,  依田明生

IPC: B25J13/08

Abstract: 一种机器人(6)，具备：机器人手(6a)，其安装在机器人臂(6c)的前端部；以及控制部，其分别控制机器人臂(6c)和机器人手(6a)的动作以对对象物(3)进行作业。机器人手(6a)具有力传感器(20)。控制部控制机器人臂(6c)的动作，以使得通过将机器人手(6a)的一部分压靠在对象物(3)上而利用力传感器(20)检测对象物(3)的位置信息和姿势信息。

公开(公告)号：CN114786885B

公开(公告)日：2024-04-05

申请号：CN202080085831.7

申请日：2020-12-14

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 宮崎利彦 ,  竹林润 ,  依田明生 ,  辻森俊行 ,  大内哲志 ,  岩崎友希男

IPC: B25J9/10

Abstract: 位置检测方法包含：(a)使机器人(100)的臂(120A、120B)，将上述臂的接触部(140)位于相对于对象物的至少两个被检测部(150a)中的第一被检测部的水平方向上的侧方；(b)使上述臂的上述接触部与上述第一被检测部的表面的至少三个部位接触；(c)检测在上述至少三个部位分别接触时的上述接触部相对于上述机器人的位置；(d)使用至少三个上述位置，检测上述第一被检测部相对于上述机器人的位置；(e)对其他上述被检测部也进行与处理(a)～(d)同样的处理；以及(f)使用上述至少两个被检测部相对于上述机器人的位置、和上述至少两个被检测部相对于上述对象物的位置，检测上述机器人相对于上述对象物的位置。