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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114845841B
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202080070446.5
申请日：2020-10-07
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 控制方法在每当机器人(10)的末端执行器目的地的动作目标点的信息，若接收到原点复归指令，则获取上述末端执行器的当前位置，检测返回目标点的信息作为用于使上述末端执行器返回到动作路径的原点的返回路径上的点的信息，作为第(k+1)返回目标点，从在第k返回目标点之前已到达的上述动作目标点的信息之中，检测在上述第k返回目标点的紧前已到达或距上述第k返回目标点最近的距离的上述动作目标点的信息，通过反复进行上述返回目标点的信息的检测，从而检测第2返回目标点～第(n+1)返回目标点的信息，使上述末端执行器沿着通过上述第1返回目标点～上述第(n+1)返回目标点而返回到(11)向动作路径的动作目标点移动时，记录移动
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公开(公告)号：CN114845841A
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202080070446.5
申请日：2020-10-07
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 控制方法在每当机器人(10)的末端执行器(11)向动作路径的动作目标点移动时，记录移动目的地的动作目标点的信息，若接收到原点复归指令，则获取上述末端执行器的当前位置，检测返回目标点的信息作为用于使上述末端执行器返回到动作路径的原点的返回路径上的点的信息，作为第(k+1)返回目标点，从在第k返回目标点之前已到达的上述动作目标点的信息之中，检测在上述第k返回目标点的紧前已到达或距上述第k返回目标点最近的距离的上述动作目标点的信息，通过反复进行上述返回目标点的信息的检测，从而检测第2返回目标点～第(n+1)返回目标点的信息，使上述末端执行器沿着通过上述第1返回目标点～上述第(n+1)返回目标点而返回到上述原点的上述返回路径移动。
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公开(公告)号：CN119451788A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202380050574.7
申请日：2023-06-21
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 一种机器人具备：机器人手(7a)，其安装在机器人臂(7c)的前端部；以及控制部，其分别控制机器人臂(7c)和机器人手(7a)的动作以对对象物进行作业。机器人手(7a)具有相对于对象物装拆紧固件(8)的工具(25)和力传感器(20A)。控制部利用工具(25)对被对象物支承的紧固件(8)施加按压力的同时，基于力传感器(20A)的传感器输出，使工具(25)从紧固件(8)相对于对象物不能装拆的相位移动到能够装拆的相位。
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公开(公告)号：CN119836338A
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202380050570.9
申请日：2023-06-21
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 一种机器人(7)具备：机器人手(7a)，其安装在机器人臂(7c)的前端部；以及控制部，其分别控制机器人臂(7c)和机器人手(7a)的动作，以对对象物进行作业。机器人手(7a)具有：旋转辊(28)，其与紧固件(8)的一部分(8a)滚动接触而相对于对象物装拆紧固件(8)；驱动装置(29)，其向旋转辊(28)施加旋转驱动力；以及按压力检测单元(20A)，其检测旋转辊(28)对紧固件(8)的按压力。控制部基于由按压力检测单元(20A)检测出的按压力，对机器人手(7a)进行定位。
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