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公开(公告)号：CN104473653A
公开(公告)日：2015-04-01
申请号：CN201410785142.3
申请日：2014-12-17
Applicant: 山东科技大学
IPC: A61B5/153
CPC classification number: A61B5/153 , A61B5/150748
Abstract: 本发明提供了一种三自由度前臂采血机器人。解决现有人工扎针抽血的弊端。本发明包括工作台，工作台上设置第一传动臂、第二传动臂和插针机构，第一传动臂与工作台之间通过第一关节形成转动连接，第二传动臂与第一传动臂之间通过第二关节形成转动连接，插针机构与第二传动臂之间通过第三关节形成转动连接，插针机构包括矩形框架、驱动电机、滚珠丝杠、导滑轨和移动滑台，驱动电机连接滚珠丝杠，滚珠丝杠的两端与矩形框架之间均套接轴承，移动滑台上开通螺孔和滑孔，螺孔内穿接螺母，螺母套在滚珠丝杠上形成螺纹连接，滑孔内穿接导滑筒，导滑筒套在导滑轨上形成滑动连接，移动滑台的侧部固连抽血针。本发明采用机械抽血，扎针精准，安全性高。
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公开(公告)号：CN104323861A
公开(公告)日：2015-02-04
申请号：CN201410670205.0
申请日：2014-11-21
Applicant: 山东科技大学
CPC classification number: A61B17/1657 , A61B17/1659 , A61B2017/1602
Abstract: 本发明提供了一种三自由度串并混联关节成形手术机器人。解决现有假体关节置换术中医生操作水平参差不齐，整体精度低的问题。本发明包括工作台，工作台上设置竖直机构与水平机构，水平机构上设置磨钻机构，水平机构共两个，分别设置在竖直机构的两侧，竖直机构包括竖直滑台和竖直驱动组件，水平机构包括水平滑台和水平驱动组件，竖直滑台的两侧固连连接臂，连接臂的外端铰接在对应侧的水平滑台上，水平机构向前伸出爪臂，爪臂的前端设置套环，两侧水平机构前伸的套环上下叠置形成相连通的套孔，磨钻机构穿接在套孔内，套孔内壁与磨钻机构外壁形成滑动式接触。本发明通过机器人采用三角结构实现三维空间轨迹的精准行程，提升骨关节面切削精度。
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公开(公告)号：CN104139106A
公开(公告)日：2014-11-12
申请号：CN201410328817.1
申请日：2014-07-11
Applicant: 山东科技大学
CPC classification number: B21D35/008
Abstract: 发明公开了一种板材超声振动颗粒介质成形装置，它由超声波系统和颗粒介质成型系统组成；超声波系统由超声波发生器、换能器、变幅杆、工具和频率跟踪器组成；颗粒介质成型系统由凹模、压头、上模、固体颗粒介质和压边调整垫组成；超声波发生器通过数据线分别与换能器、频率跟踪器相连接，频率跟踪器连接在换能器上；换能器的端面上连接有变幅杆；变幅杆的另一端连接有工具，工具通过压力作用在上模上。本发明的应用可以增加材料的位错密度，提高材料的屈服强度，还可以得到精度高和表面质量高的零件。
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公开(公告)号：CN103101101B
公开(公告)日：2014-09-17
申请号：CN201310024201.0
申请日：2013-01-23
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于混沌振动的砌块成型激振器，包括箱体，所述箱体内部设置有两组结构完全相同且成平行对称设置的激振机构；所述激振机构包括偏心轴，所述偏心轴包括第一、第二、第三、第四、第五及第六偏心圆柱，所述第一、第二、第三、第四、第五及第六偏心圆柱成一体固连；所述第三、第五偏心圆柱的两侧分别安装有滚动轴承，所述滚动轴承的外侧套装有偏心转盘，所述滚动轴承与偏心转盘之间为过盈配合；所述第一偏心圆柱上装设有带轮，所述带轮由驱动电机通过传送带带动其旋转，所述两个带轮的转动方向相反。本发明能有效提高砌块的密实度，获得更好的成型质量。
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公开(公告)号：CN118977248A
公开(公告)日：2024-11-19
申请号：CN202411282661.8
申请日：2024-09-13
Applicant: 山东科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于机器人的椎板切削轨迹辅助规划系统，属于人工智能领域，该系统包括机器人子系统和轨迹辅助规划子系统，轨迹辅助规划子系统集成有轨迹信息获取模块、轨迹生成模块、轨迹参数预测模块和轨迹规划模块；机器人子系统包括六自由度机械臂、光学定位仪、光学跟踪标记；轨迹信息获取模块用于建立光学测量空间与机器人空间的映射关系，得到机器人空间下人工椎板的切削轨迹信息；轨迹生成模块用于将切削轨迹信息转化为机器人的运动轨迹；轨迹参数预测模块用于建立轨迹参数预测模型；轨迹规划模块用于基于预测的轨迹参数进行机器人的轨迹规划。本发明提高了机器人面向个性化椎板切削加工过程切削技能，提升椎板切削成形的精度和效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114376862B
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202210056822.6
申请日：2022-01-18
Applicant: 山东科技大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明涉及一种三自由度过约束踝关节康复变胞混联机构，其包括放置平台、旋转平台、第一驱动分支、第二驱动分支、第三驱动分支与第四变胞驱动分支，其中第一驱动分支和第二驱动分支结构相同，包括转动副、伺服驱动单元与虎克铰，第三驱动分支包括虎克铰、伺服驱动单元与蜂窝球铰，第四变胞驱动分支包括移动副和虎克铰，可通过锁死或驱动移动副改变构件数目，并实现不同的运动输出，该构型为具有三个转动自由度的(2RPU‑PU‑UPS)+R型过约束变胞混联机构，可适用踝关节康复训练。采用变胞机构使放置平台的运动输出可变，转动轴线选择符合人因工程学原理，康复机构具有灵活性好，动静刚度高，系统动态响应好，结构紧凑等优点，可满足踝关节运动状态需求。
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公开(公告)号：CN114012753B
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202111371644.8
申请日：2021-11-18
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 本申请涉及咽拭子采样技术领域，公开了一种咽拭子采样机器人，包括底座和设置在底座上方的三维平移驱动装置、并联装置和咽拭子保持架；所述并联装置包括定平台、动平台和并联机构，所述定平台设于所述三维平移驱动装置，所述并联机构包括设于所述定平台的驱动装置和六条支链，所述支链包括依次设置的花键轴、虎克铰、支柱、球铰，所述驱动装置连接并驱动所述花键轴往复运动，所述球铰连接所述动平台；所述咽拭子保持架固定于所述动平台，所述咽拭子保持架用于固定咽拭子。本申请的咽拭子采样机器人，在稳定性、安全性以及可行性的方面上具有突出的优势，各部分动作协调，同步性好，空中姿态调节灵活，运行稳定且无累积误差。
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公开(公告)号：CN108145535B
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN201711304507.6
申请日：2017-12-11
Applicant: 山东科技大学
IPC: B23Q37/00
Abstract: 本发明公开了一种桌面五自由度微小型复合加工机床，包括工件转动模块、刀具模块、控制系统、X向驱动模块、Y向驱动模块及Z向驱动模块，工件转动模块包括摆动工作台、装夹装置以及用于带动所述摆动工作台摆动的旋转驱动装置，所述装夹装置包括车削夹具和/或铣削夹具，所述铣削夹具由车削夹具固定；所述刀具模块包括车刀架以及设置在车刀架上的多个车刀，所述车刀在X向驱动模块、Y向驱动模块及Z向驱动模块的协同作用下移动至装夹装置，实现对装夹装置上待加工工件的加工。利用本发明有助于减少机床的冗余生产力或功能闲置，降低制造能耗和成本、提高微器件的加工质量，加速产品制造的系统化、集成化和智能化进程。
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公开(公告)号：CN113906907A
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202111220564.2
申请日：2021-10-20
Applicant: 山东科技大学
IPC: A01D46/30
Abstract: 一种具有高机动性能的并联移动采摘机器人，其结构包括并联机构、采摘执行机构、果实收集箱、前车体和后车体，并联机构由前动平台、后动平台、连接前后平台的驱动支链和约束支链组成，为冗余驱动过约束并联机构，其具有两个转动和一个移动自由度，采摘执行机构由机械臂、视觉识别摄像头和末端执行器组成，前、后车体包括车体箱、保护箱和麦克纳姆轮移动机构，前后车体下的麦克纳姆轮移动机构进行全向移动到达采摘地点，利用视觉识别摄像头获取果实位置，机械臂和末端执行器将果实精准采摘并放入果实收集箱。本发明融合并联机构精度高、姿态灵活度高、串联机械臂工作空间大、移动机构全向行走越障和避障能力强等优点，能有效提升采摘作业效率。
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公开(公告)号：CN112022243A
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN202010983369.4
申请日：2020-09-18
Applicant: 山东科技大学
IPC: A61B17/00 , A61B17/3205 , A61B34/30
Abstract: 本发明公开一种腰椎间盘切除手术机器人，包括外壳、U形支架、牵引单元、抓取单元及内窥镜组件，U形支架有三个，规则布置在外壳内部。三个U形支架分别为第一、第二、第三U形支架，各U形支架均配置一个直线驱动装置。牵引单元、抓取单元及内窥镜组件，均设置在外壳的前侧外部。第一U形支架上设有第一旋转机构，牵引单元通过第一推杆与第一旋转机构相连。第二U形支架上设有第二旋转机构，抓取单元通过第二推杆与第二旋转机构相连。内窥镜组件通过第三推杆与第三U形支架固定相连，第三U形支架驱动内窥镜组件沿第三推杆的轴线运动。本发明为柔软灵活的器械，能够进行受控且精确的手术，并且成本更低，降低病人的痛苦，缩短康复周期。
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