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公开(公告)号：CN115568904A
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202211133660.8
申请日：2022-09-19
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 本发明公开了一种脊椎手术机器人椎板磨削控制方法，步骤为：S1、构建机器人椎板磨削平台，包括脊椎手术机器人、上位机、热电偶温度计、六维力传感器以及骨磨钻；S2、基于皮质骨、松质骨以及过渡层的骨质识别；S3、分别建立皮质骨和松质骨磨削力与磨削温度的预测模型，对模型进行多目标优化并找到最优低损磨削参数，采用多层自适应模糊控制器实时调节磨削进给速度来稳定横向接触力，实现低损磨削控制。本发明提高了脊椎手术机器人椎板磨削效率，减小对骨组织造成的损伤，实现磨削过程实时状态的感知，为医生和科研人员实施机器人低损骨磨削和状态感知提供合理的方案，对机器人辅助椎板减压临床手术提供重要的理论研究和应用价值。
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公开(公告)号：CN114012753B
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202111371644.8
申请日：2021-11-18
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 本申请涉及咽拭子采样技术领域，公开了一种咽拭子采样机器人，包括底座和设置在底座上方的三维平移驱动装置、并联装置和咽拭子保持架；所述并联装置包括定平台、动平台和并联机构，所述定平台设于所述三维平移驱动装置，所述并联机构包括设于所述定平台的驱动装置和六条支链，所述支链包括依次设置的花键轴、虎克铰、支柱、球铰，所述驱动装置连接并驱动所述花键轴往复运动，所述球铰连接所述动平台；所述咽拭子保持架固定于所述动平台，所述咽拭子保持架用于固定咽拭子。本申请的咽拭子采样机器人，在稳定性、安全性以及可行性的方面上具有突出的优势，各部分动作协调，同步性好，空中姿态调节灵活，运行稳定且无累积误差。
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公开(公告)号：CN115462900B
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202211133659.5
申请日：2022-09-19
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 本发明公开了一种脊椎手术机器人椎板磨削轨迹规划方法，其步骤为：S1、三维重建与制备人工椎骨；S1包括子步骤：S11、采用MC及MS算法对受术区域脊椎骨三维重建；S12、基于Geomagic对脊椎骨表面模型处理与分析；S13、人工椎骨的3D打印制备；S2、获取医生操控脊椎手术机器人对人工椎板的磨削轨迹；S2包括子步骤：S21、建立轨迹空间映射关系；S22、获取和预处理机器人磨削轨迹点云数据；S23、生成磨削轨迹；S3、手术空间人工椎骨与手术对象配准，对实际手术对象椎板进行磨削轨迹规划。本发明实现对脊椎手术机器人椎板磨削轨迹的规划，不仅能够保证磨削质量，还可以提高手术中的高效性以及安全性，减少对病人骨组织的创伤，提高椎板磨削成形的精度和效率。
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公开(公告)号：CN114177481B
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202111351938.4
申请日：2021-11-16
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 本发明公开了一种血管介入手术用导管牵引机器人，包括基座；基座的上部设置转动臂，基座上设置用来控制转动臂绕竖直轴转动的第一驱动组件；转动臂上沿竖直方向滑动配合有机械臂，转动臂上设置有用来控制机械臂进行竖直方向运动的第二驱动组件；机械臂的端部设置导管牵引机械手，导管牵引机械手包括用来引导导管沿自身轴向运动的导管移动组件、用来引导导管沿自身轴线转动的导管转动组件。本发明中转动臂、机械臂、导管牵引机械手协同作用，最终能够实现导管的空间运动、空间定位以及空中姿态的调节，从而将导管准确的牵引至治疗位置，进而能够代替医护人员人工牵引导管，避免了辐射对医护人员的伤害以及人工牵引操作不稳定对手术的影响。
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公开(公告)号：CN115486742A
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202211195109.6
申请日：2022-09-28
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 本发明公开了玻璃幕墙清洗机器人，涉及玻璃幕墙清洗技术领域，包括移动装置、安装于移动装置上的清洗装置、电连接移动装置与清洗装置的控制系统，移动装置包括第一机架、第一安装架、第二安装架以及第一驱动机构，第一驱动机构驱动第一机架与第一安装架沿着X向相对滑动、驱动第一安装架与第二安装架沿着Y向相对滑动；第一机架与第二安装架的底部均安装有第一升降机构，第一升降机构的升降端上安装有吸盘组件。本发明可实现对玻璃幕墙的自动清洗，清洗高效且清洗效果好。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115462900A
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202211133659.5
申请日：2022-09-19
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 本发明公开了一种脊椎手术机器人椎板磨削轨迹规划方法，其步骤为：S1、三维重建与制备人工椎骨；S1包括子步骤：S11、采用MC及MS算法对受术区域脊椎骨三维重建；S12、基于Geomagic对脊椎骨表面模型处理与分析；S13、人工椎骨的3D打印制备；S2、获取医生操控脊椎手术机器人对人工椎板的磨削轨迹；S2包括子步骤：S21、建立轨迹空间映射关系；S22、获取和预处理机器人磨削轨迹点云数据；S23、生成磨削轨迹；S3、手术空间人工椎骨与手术对象配准，对实际手术对象椎板进行磨削轨迹规划。本发明实现对脊椎手术机器人椎板磨削轨迹的规划，不仅能够保证磨削质量，还可以提高手术中的高效性以及安全性，减少对病人骨组织的创伤，提高椎板磨削成形的精度和效率。
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公开(公告)号：CN114289423A
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202111514242.9
申请日：2021-12-13
Applicant: 山东科技大学
IPC: B08B9/051
Abstract: 本发明公开了一种轮式管道障碍物清除机器人，包括机架；机架的后端设置后行走机构，后行走机构包括后轮驱动组件以及若干后轮组件；每个后轮组件均包括后轮，后轮的后轮轴上铰接后支撑架，后支撑架另一端与后支架的一端铰接，后支架的另一端与机架固定连接；机架的前端设置前行走机构以及夹爪机构；前行走机构包括若干前轮组件；每个前轮组件均包括前轮，前轮的前轮轴上铰接有前支撑架；前轮组件与后轮组件数量一致且前后一一对应；前后相对应的前轮轴、后轮轴之间设置拉伸弹簧。本发明通过后轮组件、前轮组件以及拉伸弹簧的设置，从而使机器人既能在管径不变的管道内行走，也能在变管径的管道内行走，从而增加了适用范围。
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公开(公告)号：CN114177481A
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202111351938.4
申请日：2021-11-16
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 本发明公开了一种血管介入手术用导管牵引机器人，包括基座；基座的上部设置转动臂，基座上设置用来控制转动臂绕竖直轴转动的第一驱动组件；转动臂上沿竖直方向滑动配合有机械臂，转动臂上设置有用来控制机械臂进行竖直方向运动的第二驱动组件；机械臂的端部设置导管牵引机械手，导管牵引机械手包括用来引导导管沿自身轴向运动的导管移动组件、用来引导导管沿自身轴线转动的导管转动组件。本发明中转动臂、机械臂、导管牵引机械手协同作用，最终能够实现导管的空间运动、空间定位以及空中姿态的调节，从而将导管准确的牵引至治疗位置，进而能够代替医护人员人工牵引导管，避免了辐射对医护人员的伤害以及人工牵引操作不稳定对手术的影响。
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公开(公告)号：CN114012753A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111371644.8
申请日：2021-11-18
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 本申请涉及咽拭子采样技术领域，公开了一种咽拭子采样机器人，包括底座和设置在底座上方的三维平移驱动装置、并联装置和咽拭子保持架；所述并联装置包括定平台、动平台和并联机构，所述定平台设于所述三维平移驱动装置，所述并联机构包括设于所述定平台的驱动装置和六条支链，所述支链包括依次设置的花键轴、虎克铰、支柱、球铰，所述驱动装置连接并驱动所述花键轴往复运动，所述球铰连接所述动平台；所述咽拭子保持架固定于所述动平台，所述咽拭子保持架用于固定咽拭子。本申请的咽拭子采样机器人，在稳定性、安全性以及可行性的方面上具有突出的优势，各部分动作协调，同步性好，空中姿态调节灵活，运行稳定且无累积误差。
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公开(公告)号：CN216673880U
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202122997321.1
申请日：2021-12-02
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 本实用新型公开了一种芦笋采摘用机器人，包括行走小车，行走小车包括呈矩形框架结构的车架以及位于车架四角底端的行走轮；车架左、右两端的顶部各设置有沿前后方向延伸的第一导轨组件，第一导轨组件包括两条相平行的第一导轨；第一导轨组件的两条第一导轨上沿前后方向滑动配合有一根立柱；两根立柱之间沿竖直方向滑动配合有横梁；横梁上沿左右方向滑动配合有用来对芦笋进行切割、夹取的切割夹取组件；车架的后端内侧设置有用来盛放芦笋的收料框。本实用新型通过行走小车、立柱、横梁、切割夹取组件、收料框的结构设置，能够实现芦笋的非人工切割、收集，从而能够代替现有的人工采摘芦笋，降低了劳动强度。
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