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公开(公告)号：CN118372238B
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202410473386.1
申请日：2024-04-19
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 本发明公开一种带两级扰动补偿的动态视觉伺服控制方法，属于机械臂视觉伺服控制技术领域，其步骤为：设计基于虚拟视觉伺服的位姿与速度估计器；利用末端执行器运动模型和位姿与速度估计器结果，分别设计位置卡尔曼滤波器和旋转角卡尔曼滤波器，对估计结果进行滤波处理后重新合成位姿矩阵和速度矩阵；利用单关节动力学方程为机械臂各关节独立设计非线性自抗扰控制器；引入沙猫群算法为自抗扰控制器进行参数整定。本发明仅利用图像信息估计所需信息，且降低了图像噪声的影响，设计的非线性自抗扰控制器，能够估计和补偿不确定性，设计的参数整定方法减少了参数整定耗费的人工时间，提高了视觉伺服的控制性能。
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公开(公告)号：CN118760194B
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411125533.2
申请日：2024-08-16
Applicant: 山东科技大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/246 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D109/10
Abstract: 本发明公开了基于改进DQN算法的移动机器人路径规划方法，其中方法步骤包括：构建路径规划的二维栅格环境地图；基于二维栅格环境地图，构建DQN路径规划模型；优化DQN路径规划模型，得到最终模型；利用最终模型，完成移动机器人的路径规划。本发明在DQN路径算法的基础上，设计了一种人工势场指导动作选择方法，结合时变动态贪婪策略引导动作选择，可以有效减少无用探索，提高探索效率；同时，本发明还设计了一种基于分类的高价值优先经验回放制度，从经验储存和经验采样两个角度对回放方法进行改进，提升了采样利用率的同时，减少传统优先经验回放制度耗时长对算法整体的影响。
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公开(公告)号：CN118322205B
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202410555818.3
申请日：2024-05-07
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于速度观测器的视觉伺服有限时间控制方法，属于机械臂视觉伺服控制领域，该方法包括以下步骤：基于图像信息和关节信息构建视觉伺服模型；基于视觉伺服模型进行参数分离得到未知参数；构建图像速度观测器，基于图像速度观测器设计自适应估计律；基于自适应估计律对未知参数进行估计实现视觉伺服有限时间轨迹跟踪控制。本发明利用特征点图像信息与机械臂关节信息实现了机械臂视觉伺服系统的有限时间控制。
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公开(公告)号：CN118760194A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202411125533.2
申请日：2024-08-16
Applicant: 山东科技大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/246 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D109/10
Abstract: 本发明公开了基于改进DQN算法的移动机器人路径规划方法，其中方法步骤包括：构建路径规划的二维栅格环境地图；基于二维栅格环境地图，构建DQN路径规划模型；优化DQN路径规划模型，得到最终模型；利用最终模型，完成移动机器人的路径规划。本发明在DQN路径算法的基础上，设计了一种人工势场指导动作选择方法，结合时变动态贪婪策略引导动作选择，可以有效减少无用探索，提高探索效率；同时，本发明还设计了一种基于分类的高价值优先经验回放制度，从经验储存和经验采样两个角度对回放方法进行改进，提升了采样利用率的同时，减少传统优先经验回放制度耗时长对算法整体的影响。
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公开(公告)号：CN118168549A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410189981.2
申请日：2024-02-21
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于ε‑UCB和栅格图奖励函数的移动机器人路径规划方法，首先设计基于栅格图环境的深度强化学习M‑DQN的模型；根据深度强化学习M‑DQN模型设计ε‑UCB动作决策方法，以提高探索效率；根据栅格图环境设计奖励函数，充分利用有效信息，为智能体提供引导。本发明设计了一种ε‑greedy和UCB思维相结合的ε‑UCB动作决策方法，可以有效提高探索效率并减少无意义的探索；设计了基于栅格图环境的特别奖励函数，可以对强化学习智能体起到充分的引导作用，加快收敛速度。整体算法基于M‑DQN框架，引入了动作对数信号，减小了自举问题的影响。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117991648B
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410406222.7
申请日：2024-04-07
Applicant: 山东科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了一种基于扰动补偿的AGV滑模路径跟踪控制方法，涉及AGV控制技术领域，具体包括如下步骤：对AGV进行运动学建模并建立AGV位姿误差模型；设计一种由状态观测器以及RBF神经网络构成的等效扩张状态观测器ESO；设计滑模控制器，包括：设计滑模等效控制律和设计改进变速控制律；基于RBF神经网络估计滑模控制器参数。本发明的技术方案克服现有技术中不能有效消除滑模控制带来的系统抖振现象，不能实现高精度的路径跟踪的问题。
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公开(公告)号：CN117200621A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202310975922.3
申请日：2023-08-04
Applicant: 山东科技大学
IPC: H02P21/00 , H02P21/14 , H02P25/022 , G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于改进型模型参考自适应系统的永磁同步电机参数辨识方法，该方法为：建立表贴式永磁同步电机状态空间方程模型，作为MRAS的参考模型；建立MRAS可调模型；建立MRAS误差状态空间方程；设计一阶ADRC自适应律。本发明针对MRAS易受高频噪声影响问题，将传统的PI自适应律改进为ADRC自适应律。首先选择合适的参考模型，其次根据参考模型设计可调模型，最后将参考模型与可调模型的差值送入一阶ADRC自适应律并将输出反馈至可调模型从而形成整套MRAS系统。相比于传统PI自适应律，ADRC自适应律可有效滤除噪声，显著减小在线参数辨识结果的抖动幅度。
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公开(公告)号：CN116754485A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202310778573.6
申请日：2023-06-28
Applicant: 山东科技大学 , 青岛祥杰橡胶机械制造有限公司
Abstract: 本发明公开了一种视觉检测用的视觉定位装置，涉及视觉检测技术领域。包括安装底箱，安装底箱上表面对称固定有安装倒L型板，安装倒L型板相对端面均固定有轨道板，轨道板之间设置有转动定位结构。本发明通过转动定位结构、移动拍照结构的设置，在对立体的产品进行外表面视觉检测拍照作业时，转动电机和带动电机启动，使得视觉检测定位相机跟随转动环对产品进行环绕，同时沿着螺杆方向进行移动拍照，方便对产品四周以及底面拍照，尽可能完整的检测产品的外表面，从而保证了产品的视觉检测效果；通过阻挡结构的设置，产品在传送带上运输时，连接伸缩杆带动挡中板对产品向透明传输带中部推动，避免产品发生偏移的情况。
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公开(公告)号：CN116563267A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310608579.9
申请日：2023-05-28
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 本发明涉及一种适用于不同型号炉后活塞的精确识别与定位方法，该方法利用2D工业相机采集链板上活塞的图像信息，在提取活塞顶面圆轮廓，然后对轮廓上各像素点进行像素坐标修正；接着将各点的像素坐标转换到世界坐标，再对轮廓点列进行第一次最小二乘圆拟合，得到拟合圆的圆心坐标与半径，通过对比轮廓点列中各点到拟合圆圆心的距离与拟合半径的差值大小，将轮廓点列中的噪声点剔除；再进行第二次最小二乘圆拟合，得到活塞顶面圆的圆心位置及半径大小，通过对比活塞顶面圆半径的检测值与活塞型号信息中的顶面圆半径数值，校验活塞顶面圆检测结果的有效性，并输出检测结果信息。该方法确保了检测结果的有效性与可靠性。
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公开(公告)号：CN116482645A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310177059.7
申请日：2023-02-28
Applicant: 山东科技大学 , 青岛卓信通智能科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于多线激光雷达的大目标精确定位方法，包括以下步骤：S1、以不规则立体目标为例，使用两个多线激光雷达异面垂直安装，弥补多线激光雷达在垂直方向上稀疏的问题，实现对目标在三维空间中坐标的精确定位，对目标进行扫描得到目标的点云数据。本发明在计算目标实际位置与正确位置偏移中，采用了标准形状模板制作，只保留实时点云的位置信息，使用标准模板代替实时点云，提升计算坐标及偏移使的精度以及稳定性，在点云处理过程中使用了RANSAC平面拟合，ICP点云配准等方法，此类方法对于不同质量的目标点云具有适应性，提高点云处理过程中的稳定性，最后的定位精度能够控制在20mm以内。
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