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公开(公告)号：CN112247976B
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202011060103.9
申请日：2020-09-30
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 本发明公开了一种五自由度非平面表面增材制造机器人，包括底座旋转组件、大臂组件、小臂组件、腕部组件、手部组件；大底座旋转组件上设置控制大臂组件绕第一转轴进行旋转的第一控制组件；大臂的下部设置控制大臂绕第二转轴进行旋转的第二控制组件；小臂的一端通过第三控制组件与大臂的上端相连，第三控制组件控制小臂绕第三转轴进行旋转；腕部壳体通过第四控制组件与小臂的另一端相连，第四控制组件控制腕部壳体绕第四转轴进行旋转；手部组件包括喷嘴，喷嘴通过第五控制组件与腕部组件相连，第五控制组件控制喷嘴绕第五转轴进行旋转。本发明中的机器人共有五个自由度，能够满足各种复杂动作的高精度执行的需要。
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公开(公告)号：CN111195155B
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN202010034648.6
申请日：2020-01-14
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 本发明公开了一种八自由度微创手术机器人，所述机器人包括机身底座、设置在底座上的驱动机构和与驱动机构连接的手术器械箱；所述驱动机构包括Z轴旋转驱动装置、X轴旋转驱动装置和RCM远心机构，所述RCM远心装置包括Y向转动驱动机构和X向转动驱动机构；所述手术器械箱包括末端执行器、传动箱和底座，底座通过螺栓连接固定在所述RCM远心机构上，传动箱通过曲柄连杆机构将运动传递给所述末端执行器，末端执行器通过并联机构根据手术的实际情况进行相应的调节运动，达到手术过程中合理的操作区域，本发明在准确性以及灵活性的方面上具有突出的优势，减少手术时间提高手术准确率和质量。
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公开(公告)号：CN111214765A
公开(公告)日：2020-06-02
申请号：CN202010039360.8
申请日：2020-01-15
Applicant: 山东科技大学
IPC: A61N5/10
Abstract: 本发明公开了一种近距离放射治疗机器人，包括驱动装置、传动装置、连接装置、执行器和支撑装置，所述驱动装置包括五台电机，所述传动装置包括三套传动机构，所述连接装置包括六个连杆，所述第一传动机构的两台电机分别与滚珠丝杠轴和滚珠花键轴连接，所述第二传动机构的两台电机分别与滚珠丝杠轴和滚珠花键轴连接，第三传动机构的电机与滚珠丝杠轴连接，三套所述传动机构中，两套结构相同分别可实现2个自由度的移动和转动，第三套可实现1个自由度的移动，本发明的机器人具有五个自由度，能够快速移动至肿瘤组织部分进行治疗，治疗速度快，精度高，且对人体的创伤小。
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公开(公告)号：CN110538015A
公开(公告)日：2019-12-06
申请号：CN201910839634.9
申请日：2019-09-06
Applicant: 山东科技大学
IPC: A61F2/54
Abstract: 本发明涉及一种机械假肢手臂，由手部、手腕、前臂、肘关节、上臂和肩关节组成，手部由手掌部分和手指部分组成，手腕前端通过手腕盘连接手部的手掌，手腕末端通过前臂驱动机构连接前臂，肘关节的一端与前臂连接，另一端与上臂连接，上臂通过肩关节安装在身体上，机械假肢手臂设置有手指驱动机构、手腕驱动机构、前臂驱动机构、肘关节驱动机构和上臂驱动机构，实手臂多自由度运动，纯机械结构，结构可靠；手指采用连杆机构结构可靠，抓握力度大，整个手臂为多自由度设计，可以整体实现灵活、快捷的响应效果。
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公开(公告)号：CN107049715B
公开(公告)日：2019-02-12
申请号：CN201710346504.2
申请日：2017-05-17
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 本发明公开了一种适于医疗康复、矫正或训练使用的助力行走机器人，其包括左下肢、右下肢、腰部支撑板、左、右连接块；其中，腰部支撑板带弧度，水平布置，凹面朝前方，其左右两端分别通过左连接块和右连接块与左下肢和右下肢连接成一体；左连接块和右连接块均为轴孔一体结构，竖直方向为轴、水平方向开孔；以上述腰部支撑板的纵向中心线的垂直平分线为对称轴，助力行走机器人由左右对称的左半部分和右半部分组成。本发明结构简单、布局紧凑合理，其具有3个主动自由度：2个髋关节运动和1个膝关节运动，1个被动自由度：踝关节运动。本发明的机器人各组成部分协调性好、运转精度高、操控灵活，腿部长度可调，使用方便。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107789059A
公开(公告)日：2018-03-13
申请号：CN201710843816.4
申请日：2017-09-19
Applicant: 山东科技大学
CPC classification number: A61B34/30 , A61B17/00234 , A61B34/70 , B25J9/023
Abstract: 本发明公开了一种微创腹腔手术机器人，包括底座及设置在底座上方的手术机械箱和驱动系统；所述驱动系统包括X向平移驱动装置、Y向平移驱动装置以及Z向升降驱动装置，X向平移驱动装置用于带动所述Z向升降驱动装置、Y向平移驱动装置、手术机械箱一起沿X轴方向作往复直线运动，Z向升降驱动装置用于带动所述Y向平移驱动装置、手术机械箱一起沿Z轴方向作往复升降运动，Y向驱动装置用于带动所述手术机械箱沿Y轴方向作往复直线运动。本发明在稳定性、安全性以及可行性的方面上具有突出的优势，提高了手术操作的准确度和手术的质量。
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公开(公告)号：CN107773305A
公开(公告)日：2018-03-09
申请号：CN201710810376.2
申请日：2017-09-11
Applicant: 山东科技大学
CPC classification number: A61B34/30 , A61B17/3403 , A61B2017/3409
Abstract: 本发明公开了一种四自由度肿瘤穿刺辅助机器人，属于手术器械技术领域，其包括插针装置、第一摆动驱动装置、第二摆动驱动装置、第一平移驱动装置和第二平移驱动装置；所述插针装置用于完成穿刺动作，第一摆动驱动装置用于带动所述插针装置绕Y轴方向摆动，第二摆动驱动装置用于带动所述插针装置绕X轴方向摆动，第一平移驱动装置用于带动所述插针装置沿X轴方向平移，第二平移驱动装置用于带动所述插针装置沿Y轴方向平移。利用本发明可以实现机械穿针的自动化和智能化，规范手术过程，减少了人为和经验因素的影响，减轻医师工作强度，提高医师工作效率，并提高手术的精确度和成功率。
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公开(公告)号：CN105662587B
公开(公告)日：2017-11-14
申请号：CN201610245578.2
申请日：2016-04-18
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 本发明公开了一种微创骨科手术机器人，其结构包括基座、移动平台、两个对称布置的五连杆机构、磨钻姿态调整机构和磨钻六个组成部分。其中，基座依靠其主要组成部件：丝杠滑台驱动移动平台执行水平方向的直线运动，两个五连杆机构和磨钻姿态调整机构并联在一起，磨钻姿态调整机构和磨钻部分通过采用将磨钻固定座安装在万向节上，经轴与五连杆机构连接，由独立的EC电机驱动，使得磨钻还具有前后摆动的自由度，构成六个自由度，以满足各类复杂动作的高精度的准确执行所需。本发明精度高、操控灵活，各向同性好，且无累积误差，特别适于骨外科手术中钻孔和打磨操作。
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公开(公告)号：CN105662587A
公开(公告)日：2016-06-15
申请号：CN201610245578.2
申请日：2016-04-18
Applicant: 山东科技大学
CPC classification number: A61B17/56 , A61B17/00234 , A61B17/16 , A61B2017/1602 , A61B2017/564
Abstract: 本发明公开了一种微创骨科手术机器人，其结构包括基座、移动平台、两个对称布置的五连杆机构、磨钻姿态调整机构和磨钻六个组成部分。其中，基座依靠其主要组成部件：丝杠滑台驱动移动平台执行水平方向的直线运动，两个五连杆机构和磨钻姿态调整机构并联在一起，磨钻姿态调整机构和磨钻部分通过采用将磨钻固定座安装在万向节上，经轴与五连杆机构连接，由独立的EC电机驱动，使得磨钻还具有前后摆动的自由度，构成六个自由度，以满足各类复杂动作的高精度的准确执行所需。本发明精度高、操控灵活，各向同性好，且无累积误差，特别适于骨外科手术中钻孔和打磨操作。
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公开(公告)号：CN105424699A
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201510845200.1
申请日：2015-11-27
Applicant: 山东科技大学
IPC: G01N21/84
CPC classification number: G01N21/84
Abstract: 本发明提出一种能够具体化、具象化爆炸产生的冲力的实验装置，具体提出了以下方案：一种瓦斯爆炸冲力检测装置，其特征在于：所述检测装置包括缓冲仓、泄爆管、管道、爆破仓、摄像机部；缓冲仓为钢制；所述泄爆管连接所述管道和爆破仓，并且设置有泄爆膜；所述管道为防爆材料管道，且防爆材料为透明，所述管道中设置滑片滑槽和滑片，滑片卡置在滑槽中，且能够被滑移推动；所述爆破仓为引发瓦斯爆炸的场所；所述摄像机部包括运动摄像机、运动摄像托架、静止摄像机。并提出了一种利用该瓦斯爆炸冲力检测装置进行爆炸冲力检测的方法。
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