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公开(公告)号：CN106441548A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610820681.5
申请日：2016-09-13
Applicant: 同济大学
IPC: G01H17/00
CPC classification number: G01H17/00
Abstract: 本发明提供一种机械变速器齿轮敲击噪声实验及声品质定量评价方法。本发明提供详尽的机械变速器齿轮敲击振动噪声实验方法，包括传声器和振动加速度传感器布置方案，针对实验所测振动加速度信号和噪声信号，综合频谱分析、时频分析和相干分析方法，定量地给出车辆处于怠速工况和爬行工况下变速器齿轮敲击噪声频率特征。明确了变速器齿轮敲击噪声唯一的客观评价方法—基于语言清晰度指数的心理学参数，给出主观烦躁度绩效值与语言清晰度指数的定量线性关系，确定的主、客观评价结果间的定量关系可重复地用于后续多次实验，可大大缩短实验周期以及减少人力和物力成本。
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公开(公告)号：CN101308383B
公开(公告)日：2010-08-18
申请号：CN200810040360.9
申请日：2008-07-08
Applicant: 同济大学
IPC: G05B19/418 , G05D1/02 , B62D5/04
CPC classification number: Y02P90/02
Abstract: 一种汽车用双MCU电动助力转向控制方法和系统，基于现有的EPS控制技术，采用双微处理器MCU的形式，主MCU控制助力电机工作，从MCU监控主MCU的工作状态，当主MCU工作异常，则由从MCU剥夺主MCU的工作权，取而代之控制助力电机正常工作，构成冗余控制方式。具有冗余控制功能的电动助力转向系统可以很好的提高电动转向控制系统的可靠性，有效地提高了汽车驾驶安全性和舒适性。
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公开(公告)号：CN101149096A
公开(公告)日：2008-03-26
申请号：CN200710047423.9
申请日：2007-10-25
Applicant: 同济大学
CPC classification number: F16H3/725
Abstract: 一种基于机械自动变速器的混合动力驱动装置，该装置设置有一个制动器，两个离合器，一个四档机械自动变速器，一个行星排机构，四档机械自动变速器由常啮合齿轮对O、P、Q、R，同步器M、N，轴G、H，输出端组成，另外还有齿轮C、D及齿轮E、F组成的啮合齿轮对，电机与齿轮D相连，通过离合器B与轴H相连，内燃机通过离合器A与太阳轮相连，通过控制离合器A、B、制动器实现燃油动力源驱动、或电力动力源驱动、或混合动力源驱动模式的切换；通过控制同步器M、N实现燃油动力源驱动四个档位的切换，或电力动力源驱动四个档位的切换，或混合驱动四个档位的切换。本发明的优点是结构紧凑，模式较多以及某一模式下档位较多。
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公开(公告)号：CN115042791B
公开(公告)日：2024-11-19
申请号：CN202210862135.3
申请日：2022-07-20
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及无人驾驶车辆技术领域，公开了一种倒车控制方法、装置、设备与介质。本发明通过根据预先构建的倒车动力学模型和预先构建的误差变化率模型，确定无人矿车对应的状态空间模型；获取无人矿车的当前位姿信息和倒车参考路径信息，并根据当前位姿信息和倒车参考路径信息，确定无人矿车的当前状态量；根据当前状态量设置对应的时变权重矩阵；根据时变权重矩阵、状态量空间模型以及预设线性二次型调节器，确定对应的目标前轮转角，并通过目标前轮转角对无人矿车进行倒车控制；从而实现无人矿车倒车工况的精准控制。
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公开(公告)号：CN118013321A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410194316.2
申请日：2024-02-21
Applicant: 同济大学
IPC: G06F18/23213 , G06F18/214 , G06F18/2135 , G06N3/126
Abstract: 本发明公开一种基于GA优化的K‑means++驾驶员风格分类方法，包括：车辆轨迹提取；数据预处理提取特征参数，并标准化进行PCA降维；将GA算法应用到Kmeans++算法上，随机初始化种群，随机选择一个样本作为聚类中心，根据距离概率迭代选择后续中心，每个种群代表一组聚类中心；使用当前中心执行K均值聚类将数据点分配到聚类中，计算每个种群的适应度；重复对每个种群的聚类中心进行选择交叉变异直到最大迭代次数；输出适应度最优的个体作为初始聚类中心；用初始聚类中心Kmeans聚类，得到驾驶员风格的分类结果。本发明的优点是提高了驾驶员风格分类算法的准确性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117184013A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311180874.5
申请日：2023-09-13
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明公开一种无轮速传感器并基于逻辑门限的矿车紧急制动防抱死控制方法，根据变速器输出轴转速，结合主减速器速比计算后轮平均轮速，并根据惯导车速和轮速实时计算后轮角加速度和车轮滑移率，并基于逻辑门限策略，利用矿车自带的两套并行的液压制动系统进行紧急制动过程中的液压制动控制。本发明的优点节省加装防抱死制动控制套件的成本，提高矿车行驶安全性。
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公开(公告)号：CN117141461A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202311200407.4
申请日：2023-09-18
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明公开一种基于车路状态的主动前轮转向与直接横摆力矩协同控制方法，利用监测到的车辆状态与路面附着情况，实时计算出轮胎力的限值；根据车辆避撞轨迹跟踪与稳定性控制需求，设计了NMPC控制器求解出最优的轮胎纵向力与侧向力数值，通过前轮主动转向与四轮制动力控制实现紧急转向避撞安全性与稳定性的协调控制。本发明的优点是提高智能驾驶车辆的综合性能。
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公开(公告)号：CN116494708A
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202310517223.4
申请日：2023-05-09
Applicant: 同济大学
IPC: B60G17/018 , G06V20/58 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08 , B60G17/019
Abstract: 本发明公开一种基于计算机视觉的车身高度调节方法，建立交通信号灯识别模型及预训练；不断从总线获取车速信息，与临界速度比较；车速达到判断条件时，相应的计数器加一，计数器达到设定值时，执行视觉检测；车速处于临界车速上或者介于两临界车速间时，计数器计数，当计数器达到设定值时，此模式下的三种计数器都清零；视觉检测是对车辆前方的环境进行检测；将获取数据加载至训练好的交通信号灯识别模型进行检测，根据检测结果决定是否执行高度调节；未检测到交通信号灯，进行高度调节；检测到交通信号灯，保持高度不做调节。本发明的优点是避免在临界速度上的波动造成频繁无用的高度调节。
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公开(公告)号：CN116373991A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310230813.9
申请日：2023-03-11
Applicant: 同济大学
IPC: B62D6/00 , B62D15/02 , B62D5/04 , G05B11/42 , B62D113/00
Abstract: 本发明公开一种用于配有EPS车辆的增量式双环PID方向盘控制方法，其控制系统为双环增量式PID控制器，以方向盘转角为输入建立外环控制器控制方向盘转速，内环控制器控制方向盘手力矩增量，实现方向盘的转角控制；同时对双环增量式PID控制器的参数进行标定。本发明的优点是仅利用方向盘转角信号，有效减小控制系统的复杂程度，尤其是可实现路面附着条件不确定下的转向精确控制。
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公开(公告)号：CN116330913A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310540250.3
申请日：2023-05-13
Applicant: 同济大学
IPC: B60G17/052 , B60G17/015 , B60G17/018
Abstract: 本发明公开一种基于无模型自适应控制的电控空气悬架系统高度控制方法，拟合一个受控系统的数据模型，并使用受控系统的输入输出数据对该拟合的数据模型的参数进行在线估计，ECAS控制器输出电磁阀占空比给电磁阀，电磁阀连接气源，同时空气弹簧连接电磁阀，电磁阀控制空气弹簧的高度实现对车身高度的控制。本发明的优点是应用于低配车型，省去了车辆安装空气压强传感器的成本，也省略了车辆悬架系统的数学建模过程，控制精度从理论上得到保证。
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