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公开(公告)号：CN115042791B
公开(公告)日：2024-11-19
申请号：CN202210862135.3
申请日：2022-07-20
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及无人驾驶车辆技术领域，公开了一种倒车控制方法、装置、设备与介质。本发明通过根据预先构建的倒车动力学模型和预先构建的误差变化率模型，确定无人矿车对应的状态空间模型；获取无人矿车的当前位姿信息和倒车参考路径信息，并根据当前位姿信息和倒车参考路径信息，确定无人矿车的当前状态量；根据当前状态量设置对应的时变权重矩阵；根据时变权重矩阵、状态量空间模型以及预设线性二次型调节器，确定对应的目标前轮转角，并通过目标前轮转角对无人矿车进行倒车控制；从而实现无人矿车倒车工况的精准控制。
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公开(公告)号：CN117184013A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311180874.5
申请日：2023-09-13
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明公开一种无轮速传感器并基于逻辑门限的矿车紧急制动防抱死控制方法，根据变速器输出轴转速，结合主减速器速比计算后轮平均轮速，并根据惯导车速和轮速实时计算后轮角加速度和车轮滑移率，并基于逻辑门限策略，利用矿车自带的两套并行的液压制动系统进行紧急制动过程中的液压制动控制。本发明的优点节省加装防抱死制动控制套件的成本，提高矿车行驶安全性。
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公开(公告)号：CN114252015B
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202111609802.9
申请日：2021-12-27
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明公开一种回转运动物体位移的非接触式测量方法，回转物体上分布若干待测量的运动物体，将码盘固定在回转物体上，在被测运动物体贴上多个参考定位点。物体开始运动后，高速摄影机进行拍照，运动停止后，终止拍照。被测运动物体初始位置及运动中任意时刻的位置被记录下来，通过参考定位点相对圆心的位置，确定运动物体在任意时刻的运动角度。本发明的优点是基于高速摄像的非接触测量方法，利用视觉算法，对码盘和被测物体之间的相对位置进行计算，能随意安装高速摄影机的位置，对被测物没有损伤。
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公开(公告)号：CN114721272B
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202210425129.1
申请日：2022-04-22
Applicant: 同济大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及无人驾驶车辆技术领域，公开了一种轨迹跟踪控制方法、装置、设备和计算机可读存储介质。本发明通过预先创建的响应延迟的状态空间模型，确定对应的输出量，并建立对应的预测模型，其中，响应延迟的状态空间模型根据无人驾驶矿车的二自由度动力学模型创建；获取无人驾驶矿车的当前状态量、并根据当前状态量和预测模型，确定对应的控制参数；根据控制参数，对无人驾驶矿车进行轨迹跟踪控制，从而实现在延迟特性下，对无人驾驶矿车轨迹跟踪进行精准控制。
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公开(公告)号：CN117842035A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202410204762.7
申请日：2024-02-25
Applicant: 同济大学
IPC: B60W30/18 , B60W50/00 , B60W40/105
Abstract: 本发明公开一种基于自抗扰控制的无人驾驶矿用自卸车TCS控制方法，通过安装在车轮的轮速传感器与车辆惯性导航系统得到实时的轮速与车速，设计自抗扰ADRC控制器，通过带宽法进行参数整定，将解得的控制律作为驱动力矩信号传递给无人矿车的节气门控制单元，从而调整节气门开度，控制无人矿车起动时的牵引力。本发明的优点是能够防止矿车起步打滑失控，延长轮胎使用寿命，提高车辆安全性能的同时实现快速起步。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116985780A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202310979183.5
申请日：2023-08-04
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明公开一种基于滑模控制的无人驾驶矿用自卸车TCS控制方法，矿用自卸车和轮速传感器分别将车速信息与轮速信息传递给滑转率计算模块，滑转率计算模块将计算得到的滑转率、滑转率误差及滑转率变化率传递给滑模控制器，滑模控制器根据设计的滑模面和趋近律，求解出滑模控制器控制律，将解得的控制律作为驱动力矩信号传递给无人矿车的节气门控制单元，节气门控制单元收到驱动力矩信号后调整节气门开度，控制矿车的驱动力矩，从而控制无人矿车起动时的牵引力。本发明的优点是提高了行驶稳定性。
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公开(公告)号：CN119659554A
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202411850963.0
申请日：2024-12-16
Applicant: 同济大学
IPC: B60T8/17 , B60T8/171 , B60T8/174 , B60T8/176 , B60T8/1761
Abstract: 本发明公开一种基于超螺旋二阶滑模控制的无人矿车滑移率控制方法，基于车轮动力学模型推导二阶滑移率系统动力学方程；并引入最速微分跟踪器进行滑移率微分估计；将二阶滑移率动力学方程转化为误差变量形式表示；根据固定时间收敛定理设计非奇异滑模面，并基于超螺旋算法计算二阶滑模控制的控制率：将制动力矩控制信号下发给无人驾驶矿车的液压制动控制单元，进而调节轮缸制动压力。本发明的优点是将车轮实际滑移率控制在目标滑移率附近，防止矿车制动时产生抱死现象，提升矿车的制动效能与安全性。
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公开(公告)号：CN119502925A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202411645830.X
申请日：2024-11-18
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明提出了一种基于滑模观测器的驱动轮纵向力估计方法，包括以下步骤：步骤S1、推导有系统输入、带有界扰动量和系统干扰项的一阶系统的有界扰动量的滑模观测器结构；步骤S2、基于无人驾驶矿车四分之一车辆动力学模型和有界扰动量的滑模观测器结构，推导驱动轮纵向力滑模观测器结构；步骤S3、利用TS模糊逻辑对驱动轮纵向力观测器中反馈增益进行参数自适应。本发明基于滑模观测器对驱动轮的纵向力进行估计，省去了对驱动轮驱动力矩及滚动阻力系数的计算，并将TS模糊逻辑应用于传统滑模观测器，对观测器中的反馈增益进行自适应调整，有利于观测器快速、稳定收敛于真实值。
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公开(公告)号：CN115042791A
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202210862135.3
申请日：2022-07-20
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及无人驾驶车辆技术领域，公开了一种倒车控制方法、装置、设备与介质。本发明通过根据预先构建的倒车动力学模型和预先构建的误差变化率模型，确定无人矿车对应的状态空间模型；获取无人矿车的当前位姿信息和倒车参考路径信息，并根据当前位姿信息和倒车参考路径信息，确定无人矿车的当前状态量；根据当前状态量设置对应的时变权重矩阵；根据时变权重矩阵、状态量空间模型以及预设线性二次型调节器，确定对应的目标前轮转角，并通过目标前轮转角对无人矿车进行倒车控制；从而实现无人矿车倒车工况的精准控制。
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公开(公告)号：CN114973101B
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202210689436.0
申请日：2022-06-17
Applicant: 同济大学
IPC: G06V20/40 , G06V10/426 , G06V10/44 , G01B11/26
Abstract: 本发明公开一种基于机器视觉的离心摆减震器摆块角度的计算方法，基于机器视觉对贴于中心圆盘与摆块上的带有深色填充的圆形作为标记物，采用高速拍摄设备对离心摆减震器转动过程进行拍摄，进行图像预处理、边缘识别、圆形判断、圆心计算，最后得到摆块角度。本发明的优点是非接触式地进行CPVA转动过程中摆块转角的计算，快速便捷地进行角度计算，省去了繁琐传感器的安装，降低了成本。
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