公开(公告)号：CN116330913A

公开(公告)日：2023-06-27

申请号：CN202310540250.3

申请日：2023-05-13

Applicant: 同济大学

Inventor： 吴光强 ,  宗健壮 ,  李维钧 ,  谭小强 ,  鞠丽娟

IPC: B60G17/052 ,  B60G17/015 ,  B60G17/018

Abstract: 本发明公开一种基于无模型自适应控制的电控空气悬架系统高度控制方法，拟合一个受控系统的数据模型，并使用受控系统的输入输出数据对该拟合的数据模型的参数进行在线估计，ECAS控制器输出电磁阀占空比给电磁阀，电磁阀连接气源，同时空气弹簧连接电磁阀，电磁阀控制空气弹簧的高度实现对车身高度的控制。本发明的优点是应用于低配车型，省去了车辆安装空气压强传感器的成本，也省略了车辆悬架系统的数学建模过程，控制精度从理论上得到保证。

公开(公告)号：CN119502925A

公开(公告)日：2025-02-25

申请号：CN202411645830.X

申请日：2024-11-18

Applicant: 同济大学

Inventor： 吴光强 ,  丛国庆 ,  桂雨晖 ,  胡雲龙 ,  钟江磊 ,  姜舒怀 ,  宗健壮 ,  毛礼波

IPC: B60W40/10 ,  G06N5/048

Abstract: 本发明提出了一种基于滑模观测器的驱动轮纵向力估计方法，包括以下步骤：步骤S1、推导有系统输入、带有界扰动量和系统干扰项的一阶系统的有界扰动量的滑模观测器结构；步骤S2、基于无人驾驶矿车四分之一车辆动力学模型和有界扰动量的滑模观测器结构，推导驱动轮纵向力滑模观测器结构；步骤S3、利用TS模糊逻辑对驱动轮纵向力观测器中反馈增益进行参数自适应。本发明基于滑模观测器对驱动轮的纵向力进行估计，省去了对驱动轮驱动力矩及滚动阻力系数的计算，并将TS模糊逻辑应用于传统滑模观测器，对观测器中的反馈增益进行自适应调整，有利于观测器快速、稳定收敛于真实值。

公开(公告)号：CN116513166A

公开(公告)日：2023-08-01

申请号：CN202310602658.9

申请日：2023-05-25

Applicant: 同济大学

Inventor： 吴光强 ,  陈秋石 ,  王浩 ,  宗健壮 ,  毛瑞驰 ,  姜舒怀 ,  鞠丽娟

IPC: B60W30/06 ,  B60W60/00

Abstract: 本发明公开了一种基于回旋线和圆弧线的矿车泊车路径规划优化方法，包括：获取矿车的泊车路径中圆弧路径的起点位置以及终点位置；基于圆弧路径中的小圆弧的圆心位置、起点位置以及终点位置，通过对称原理建立第一约束方程；基于第一约束方程、起点位置以及终点位置，确定回旋线参数对应的目标约束方程，并对目标约束方程进行求解，获得目标回旋线参数；基于目标回旋线参数，确定圆弧路径中小圆弧两侧的回旋线对应的回旋线弧长，以及小圆弧的圆弧弧长；基于所述回旋线弧长以及所述圆弧弧长，确定所述矿车的目标泊车路径。本发明降低了泊车过程中矿车由于泊车路径曲率不连续造成的原地转向的概率，提高了矿车的泊车控制效果。

公开(公告)号：CN115877841A

公开(公告)日：2023-03-31

申请号：CN202211540669.0

申请日：2022-12-02

Applicant: 同济大学

Inventor： 吴光强 ,  陈秋石 ,  曾奇 ,  王浩 ,  毛瑞驰 ,  宗健壮 ,  鞠丽娟

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明属于无人驾驶技术领域，公开了一种无人矿车的轨迹跟踪控制方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：建立无人矿车的轨迹跟踪误差模型，对该模型进行离散化处理，通过设置航向角预瞄距离来对抗执行器延迟，确定预瞄后的航向角误差，以构建目标状态变量，并采用TS模糊模型确定增益系数，根据横向误差和道路曲率确定增益后的Q权重矩阵和R权重矩阵，实现实时变换矩阵，根据Q权重矩阵、R权重矩阵以及离散化的状态空间模型确定最优反馈控制序列，根据最优反馈控制序列和目标状态变量确定目标控制量，根据目标控制量对无人矿车进行控制。通过上述方式，使得无人矿车在轨迹跟踪时提前给出控制量，提升了无人驾驶矿车轨迹跟踪控制的精确性。