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公开(公告)号：CN117227684A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311333487.0
申请日：2023-10-13
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明公开一种基于海鸥优化模糊PID的智能车辆线控液压制动系统轮缸压力控制方法，接收制动轮缸目标压力与实际压力信号，并计算差值及压差变化率，以此为输入，以PID控制参数为输出建立模糊控制器，制定模糊规则并进行模糊推理，输出PID控制参数，通过海鸥优化算法为PID控制参数选择合适的比例系数，优化过程初始化参数、比例系数以及海鸥种群位置，计算适应度值并保留全局最优位置，迭代此过程直至满足停止条件；建立PID控制器，计算PWM信号占空比，向电控液压制动系统轮缸电磁阀发送指定占空比的PWM信号，调节电磁阀开闭时间，精确控制制动器制动力。本发明的优点是在参数迭代优化方面具有较佳的迭代优化性能和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN116494708A
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202310517223.4
申请日：2023-05-09
Applicant: 同济大学
IPC: B60G17/018 , G06V20/58 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08 , B60G17/019
Abstract: 本发明公开一种基于计算机视觉的车身高度调节方法，建立交通信号灯识别模型及预训练；不断从总线获取车速信息，与临界速度比较；车速达到判断条件时，相应的计数器加一，计数器达到设定值时，执行视觉检测；车速处于临界车速上或者介于两临界车速间时，计数器计数，当计数器达到设定值时，此模式下的三种计数器都清零；视觉检测是对车辆前方的环境进行检测；将获取数据加载至训练好的交通信号灯识别模型进行检测，根据检测结果决定是否执行高度调节；未检测到交通信号灯，进行高度调节；检测到交通信号灯，保持高度不做调节。本发明的优点是避免在临界速度上的波动造成频繁无用的高度调节。
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公开(公告)号：CN119536286A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411763997.6
申请日：2024-12-03
Applicant: 同济大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/246 , G05D1/633 , G05D1/648 , G05D109/10
Abstract: 本发明公开一种基于特种无人车辆非结构化道路下的路径规划方法，依据包含感知范围内的动静态障碍物信息的栅格地图，通过动态规划逻辑计算均布于空间各节点的综合代价，并生成初步路径，结合探索出的空间走廊和自车运动学方程，通过高性能非线性规划求解器进行非线性优化生成一条安全抵达预期目标位姿的路径。本发明的优点是通过动态规划逻辑和非线性优化，确保了路径的可行性、舒适性和安全性。
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公开(公告)号：CN119124168A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202411387406.X
申请日：2024-10-01
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明公开一种基于城市路面清洁场景的智能导航点决策方法，初始化导航点的位置，获取作业人员的位置信息、栅格地图信息、路沿线信息及车辆位姿信息，检查是否收到了有效的栅格地图信息、车辆位姿信息、作业人员的位置信息、路沿线信息，检查车辆和作业人员是否在路沿线的同侧，检查当前导航点是否在栅格地图的不可行驶区域中，继续沿着局部坐标系中‑X的方向一定范围内寻找一个行驶的坐标，将导航点的位置转化为在全局坐标系中的坐标，通过车载计算平台的通讯架构发出导航点位置信息。本发明的优点是高可靠性的导航点决策。
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公开(公告)号：CN119063755A
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN202411387407.4
申请日：2024-10-01
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明公开一种基于图搜索的低速无人车目标航向角决策方法，基于图搜索算法，在二维栅格地图中寻找一个最优或近似最优航向角，在上层无有效的路沿线参考信息时通过离散化搜寻的方式给出一个近似最优的航向角，指导无人车的行进方向。本发明的优点是具有较高的可靠性，可以在没有完整的上层信息的条件下决策出一个最优或近似最优的航向角用于指引无人车的行进方向。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116027292A
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202211542305.6
申请日：2022-12-02
Applicant: 同济大学
IPC: G01S7/41
Abstract: 本发明属于数据处理技术领域，公开了一种雷达数据处理方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取雷达报文数据；根据雷达报文数据进行过滤器配置，得到报文过滤器；根据报文过滤器和雷达报文数据确定目标报文数据；对目标报文数据进行可视化处理，得到点云视图；根据点云视图完成对雷达报文数据的数据处理。通过上述方式，针对雷达报文数据进行过滤器配置，基于得到的报文过滤器对雷达报文数据进行过滤，从而得到目标报文数据，并对目标报文数据进行可视化处理，得到点云视图，过滤器的配置可根据实际需求扩充过滤器设置，实现了雷达数据的噪点过滤，保证了过滤的准确性，避免了雷达由于服役时间长导致的噪点问题，且实现了雷达点云的可视化。
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公开(公告)号：CN119575399A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411387599.9
申请日：2024-10-05
Applicant: 同济大学
IPC: G01S17/88 , G06V10/40 , G06V10/80 , G06V10/764 , G06V10/26 , G01S17/931 , G01S7/48
Abstract: 本发明公开一种基于激光雷达点云数据的路沿特征提取与状态切换方法，获取激光雷达采集到的目标点云数据；对点云区域进行划分地面点云与非地面点云；多维度空间特征融合的路沿特征点提取；建立波束模型，基于道路分割线的道路特征点分类；迭代拟合去除数据噪点，并采用限幅滤波和卡尔曼滤波平滑路沿特征点的拟合；路沿状态监测，有路沿与无路沿状态的平稳切换策略，通过对连续多帧检测结果的分析，识别并平滑处理状态切换过程。本发明的优点是实现了路沿检测的高精度与稳定性，提升了检测的高效性与智能性。
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公开(公告)号：CN119295560A
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202411387405.5
申请日：2024-10-01
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明公开适用于无人道路清洁车辆的基于鱼眼相机与激光雷达的融合方法，包括：激光雷达和鱼眼相机的联合校准，激光雷达点云投射到鱼眼相机图像平面，并筛选出属于“人”和“消防栓”检测框内的点云，根据清洁人员特定的服饰进行基于像素的追踪，并得到其三维坐标。本发明的优点是克服了单一传感器在感知范围和精度方面的局限性，提高了感知系统的整体准确性。
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公开(公告)号：CN210258709U
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201920585864.2
申请日：2019-04-26
Applicant: 同济大学
IPC: B62K21/00
Abstract: 本实用新型涉及一种柔性线缆式转向机构，包括依次连接的转向把手组件、转向传动组件和转向控制组件；转向把手组件包括把手和与由把手带动进行转动的转向盘；转向控制组件与控制车轮进行转向的转向连杆相连；转向传动组件包括柔性线缆；转向盘的侧面设有凹槽，该凹槽上沿转向盘轴向方向设有缺口，柔性线缆打结固定于缺口内；柔性线缆绕接于凹槽内，并从转向盘的侧面伸出，柔性线缆的端部与转向控制组件连接；柔性线缆的伸出方向与转向盘的切线方向相同。与现有技术相比，本实用新型具有传动比精确、应用范围广、检修方便、适用性高、成本低以及节省原材料等优点。
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公开(公告)号：CN212022448U
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN202020135188.1
申请日：2020-01-21
Applicant: 同济大学
Abstract: 本实用新型涉及一种升降旋转式上下车辅助装置，包括安装于汽车车架一侧的齿形条支架(1)，其中，齿形条支架(1)上设置有齿条，齿形条支架(1)上安装有可垂直移动的升降电机(2)，升降电机(2)连接有主动齿轮，主动齿轮与齿条相互啮合连接，升降电机(2)连接有固定架(3)，固定架(3)的一侧安装有可水平旋转的用于放置轮椅的平台(5)。与现有技术相比，本实用新型采用可升降及可旋转的平台设计，结合电机驱动以及齿轮传动方式，保证了整个装置的工作稳定性，使得残疾人士能够自主上下车，提高了残疾人士的驾驶或乘车体验，并且本实用新型安装于车架一侧，并不占据车内座位空间。
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