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公开(公告)号：CN116311171A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310517221.5
申请日：2023-05-09
Applicant: 同济大学
IPC: G06V20/58 , G06V10/774 , G06V10/82
Abstract: 本发明公开一种适用远距离交通信号灯的计算机视觉检测方法，选用计算压力小且计算精度佳的目标检测模型，依据单个前置摄像头拍摄的前方交通信号灯图片，采用先验处理、滑动窗口检测、非极大值抑制方法，对前方至少100m距离上的交通信号灯进行检测和识别，最终的检测结果发送给自动驾驶决策模块。本发明的优点是提高模型的远距离交通信号灯检测能力。
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公开(公告)号：CN116176204A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202310285656.1
申请日：2023-03-22
Applicant: 同济大学
IPC: B60G17/018 , B60G17/019 , B60G17/052
Abstract: 本发明公开一种基于自适应模糊PID算法的商用车电控空气悬架高度控制方法，包括一种模糊PID控制器，所述模糊PID控制器根据高度传感器信号和制定好的模糊规则计算出PID的控制参数，实现悬架高度的精确控制。本发明的优点是自适应模糊PID控制器根据实际的工作工况自动调整PID控制参数，有效避免空气弹簧过充或过放的现象，提高了悬架高度控制的精度。
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公开(公告)号：CN116027292A
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202211542305.6
申请日：2022-12-02
Applicant: 同济大学
IPC: G01S7/41
Abstract: 本发明属于数据处理技术领域，公开了一种雷达数据处理方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取雷达报文数据；根据雷达报文数据进行过滤器配置，得到报文过滤器；根据报文过滤器和雷达报文数据确定目标报文数据；对目标报文数据进行可视化处理，得到点云视图；根据点云视图完成对雷达报文数据的数据处理。通过上述方式，针对雷达报文数据进行过滤器配置，基于得到的报文过滤器对雷达报文数据进行过滤，从而得到目标报文数据，并对目标报文数据进行可视化处理，得到点云视图，过滤器的配置可根据实际需求扩充过滤器设置，实现了雷达数据的噪点过滤，保证了过滤的准确性，避免了雷达由于服役时间长导致的噪点问题，且实现了雷达点云的可视化。
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公开(公告)号：CN114913497A
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202210534587.9
申请日：2022-05-17
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明公开了一种目标检测方法、装置、终端设备以及存储介质，通过获取雷达检测信息与图像信息；基于预先建立的坐标转换关系，根据所述雷达检测信息得到目标点；对所述图像信息进行目标检测处理，得到目标像素区域及目标信息；判断所述目标点是否位于所述目标像素区域；若所述目标点不位于所述目标像素区域，则输出所述目标点为可疑目标。通过将雷达检测信息中得到目标点与图像信息得到的目标像素区域进行匹配，从而实现对雷达检测信息的冗余判断，识别出不在目标像素区域的可疑目标，提高雷达检测结果的可靠性。
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公开(公告)号：CN114312201A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202210126434.0
申请日：2022-02-10
Applicant: 同济大学
IPC: B60G17/018
Abstract: 本发明公开一种用于电控空气悬架系统高度传感器数据滤波方法，构建空气弹簧模型和车身垂向动力学模型，针对不同空气弹簧状态、车身垂向动力学情况以及电磁阀控制信号，预测使用了电控空气悬架系统的车辆的车身高度；并使用传感器历史数据对传感器测量误差进行建模，基于扩展卡尔曼滤波方法，对车身高度传感器的测量数据进行有效滤波。本发明的优点是基于扩展卡尔曼滤波方法对于传感器数据进行滤波，有效地抑制了传感器读数波动，对于电控空气悬架系统的高度控制过程的稳定性具有十分有益的效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114419156B
公开(公告)日：2025-04-01
申请号：CN202210064122.1
申请日：2022-01-20
Applicant: 同济大学
IPC: G06T7/73 , G06V10/28 , G06V10/764 , G06V10/25
Abstract: 本发明涉及机械技术领域，公开了一种转子和摆块运动角度确定方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：根据当前旋转运动图像确定像素位置坐标；根据像素位置坐标通过目标图像坐标转换函数对当前旋转运动图像进行极坐标转换；通过目标像素设置函数对当前平动图像进行分类处理；根据当前平动图像的分辨率对目标关注区域图像进行计算，得到转子运动角度和摆块运动角度；由于本发明是通过目标图像坐标转换函数对当前旋转运动图像进行极坐标转换，根据目标像素设置函数对当前平动图像进行二值化处理，再基于当前平动图像的分辨率计算转子和摆块运动角度，相较于现有技术通过角度传感器测量运动角度，能够有效提高确定转子和摆块运动角度的准确性。
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公开(公告)号：CN114211927B
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202210064713.9
申请日：2022-01-20
Applicant: 同济大学
IPC: B60G17/052
Abstract: 本发明涉及电气控制技术领域，公开了一种基于空气悬架的电磁阀控制方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：根据当前高度和高度压力特性信息得到空气弹簧在负载状态下的目标压强信息；通过空气弹簧的流量特性信息、目标压强信息以及目标高度生成待充放气体量；根据电磁阀的流量特性信息、待充放气体量生成目标PWM控制信号；由于本发明是通过空气弹簧的流量特性信息、目标压强信息以及目标高度生成待充放气体量，再根据电磁阀的流量特性信息、待充放气体量生成的目标PWM控制信号控制电磁阀，相较于现有技术通过系统状态控制电磁阀，能够有效提高控制电磁阀的效率和准确率，进而为“过充”、“过放”及频繁充放气现象提供预测支持。
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公开(公告)号：CN114861432A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210462040.2
申请日：2022-04-28
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明公开了一种车辆制动联合仿真方法、装置、终端设备以及存储介质，通过整车模型获取车况信息；通过控制器系统模型根据所述车况信息进行决策，生成控制信号与目标车速；通过液压制动系统模型根据所述控制信号生成制动器制动力信息；通过所述整车模型根据所述制动器制动力信息与所述目标车速生成车况反馈信息；根据所述车况反馈信息调整制动策略，生成仿真结果。通过液压制动系统模型、整车模型以及控制器系统模型，进行联合仿真，充分发挥各系统模型的专业性，对整车复杂车况下的制动系统工作情况进行研究，提高了制动控制的准确性，从而提高了制动系统的性能。
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公开(公告)号：CN114211927A
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202210064713.9
申请日：2022-01-20
Applicant: 同济大学
IPC: B60G17/052
Abstract: 本发明涉及电气控制技术领域，公开了一种基于空气悬架的电磁阀控制方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：根据当前高度和高度压力特性信息得到空气弹簧在负载状态下的目标压强信息；通过空气弹簧的流量特性信息、目标压强信息以及目标高度生成待充放气体量；根据电磁阀的流量特性信息、待充放气体量生成目标PWM控制信号；由于本发明是通过空气弹簧的流量特性信息、目标压强信息以及目标高度生成待充放气体量，再根据电磁阀的流量特性信息、待充放气体量生成的目标PWM控制信号控制电磁阀，相较于现有技术通过系统状态控制电磁阀，能够有效提高控制电磁阀的效率和准确率，进而为“过充”、“过放”及频繁充放气现象提供预测支持。
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公开(公告)号：CN114312201B
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202210126434.0
申请日：2022-02-10
Applicant: 同济大学
IPC: B60G17/018
Abstract: 本发明公开一种用于电控空气悬架系统高度传感器数据滤波方法，构建空气弹簧模型和车身垂向动力学模型，针对不同空气弹簧状态、车身垂向动力学情况以及电磁阀控制信号，预测使用了电控空气悬架系统的车辆的车身高度；并使用传感器历史数据对传感器测量误差进行建模，基于扩展卡尔曼滤波方法，对车身高度传感器的测量数据进行有效滤波。本发明的优点是基于扩展卡尔曼滤波方法对于传感器数据进行滤波，有效地抑制了传感器读数波动，对于电控空气悬架系统的高度控制过程的稳定性具有十分有益的效果。
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