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公开(公告)号：CN115195759B
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202210808373.6
申请日：2022-07-11
Applicant: 同济大学
IPC: B60W40/13
Abstract: 本申请公开了一种基于悬架高度传感器的质心位置估计方法，其基于悬架高度传感器的质心位置估计方法包括：通过传感器获取当前所属目标车辆的第一高度变化量；根据所述第一高度变化量及所述第一高度变化量所对应的几何关系，得到第二高度变化量；基于所述第二高度变化量及所述第二高度变化量所对应的作用力关系，得到所述目标车辆的质心位置。本申请解决了配备三个悬架高度传感器的车型无法进行质心位置计算的问题。
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公开(公告)号：CN117227684A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311333487.0
申请日：2023-10-13
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明公开一种基于海鸥优化模糊PID的智能车辆线控液压制动系统轮缸压力控制方法，接收制动轮缸目标压力与实际压力信号，并计算差值及压差变化率，以此为输入，以PID控制参数为输出建立模糊控制器，制定模糊规则并进行模糊推理，输出PID控制参数，通过海鸥优化算法为PID控制参数选择合适的比例系数，优化过程初始化参数、比例系数以及海鸥种群位置，计算适应度值并保留全局最优位置，迭代此过程直至满足停止条件；建立PID控制器，计算PWM信号占空比，向电控液压制动系统轮缸电磁阀发送指定占空比的PWM信号，调节电磁阀开闭时间，精确控制制动器制动力。本发明的优点是在参数迭代优化方面具有较佳的迭代优化性能和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN117113626A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202310840207.9
申请日：2023-07-10
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明公开一种数据驱动的车辆车身稳定性判定方法，包括：车辆二自由度动力学仿真建模及轮胎非线性模型仿真建模；非线性系统相平面获取；菱形分割法稳定域划分；数据驱动的稳定域获取方法；结合当前质心侧偏角和质心侧偏角速度进行稳定性判定，实现车辆稳定域的快速划分及稳定性判定。本发明的优点是通过数据驱动的方法，构建车辆状态与稳定区域之间的映射关系，实现车辆稳定性在线判定。
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公开(公告)号：CN115195759A
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202210808373.6
申请日：2022-07-11
Applicant: 同济大学
IPC: B60W40/13
Abstract: 本申请公开了一种质心位置计算方法、装置、终端设备以及存储介质，其质心位置计算方法包括：通过传感器获取当前所属目标车辆的第一高度变化量；根据所述第一高度变化量及所述第一高度变化量所对应的几何关系，得到第二高度变化量；基于所述第二高度变化量及所述第二高度变化量所对应的作用力关系，得到所述目标车辆的质心位置。本申请解决了配备三个悬架高度传感器的车型无法进行质心位置计算的问题。
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公开(公告)号：CN115092169A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210808562.3
申请日：2022-07-11
Applicant: 同济大学
Abstract: 本申请公开了一种车辆质心位置计算方法、系统、设备及存储介质，包括：基于车辆参数信息和预设空间坐标系，计算初始质心位置，获取目标车辆的姿态角变化量，并基于姿态角变化量，确定目标旋转矩阵；基于初始质心位置、车辆参数信息和目标旋转矩阵，计算各个悬架支撑点处的高度变化量，并基于各高度变化量，确定各个悬架支撑点处的垂向作用力；基于车辆参数信息、初始质心位置、各个垂向作用力和高度变化量，计算当前时刻的质心位置，并将质心位置作为初始质心位置，返回执行步骤：检测目标车辆的姿态角变化量，并基于姿态角变化量，确定当前时刻的目标旋转矩阵。本申请解决增设多个压力或高度传感器会大幅度降低车辆经济性的技术问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119575399A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411387599.9
申请日：2024-10-05
Applicant: 同济大学
IPC: G01S17/88 , G06V10/40 , G06V10/80 , G06V10/764 , G06V10/26 , G01S17/931 , G01S7/48
Abstract: 本发明公开一种基于激光雷达点云数据的路沿特征提取与状态切换方法，获取激光雷达采集到的目标点云数据；对点云区域进行划分地面点云与非地面点云；多维度空间特征融合的路沿特征点提取；建立波束模型，基于道路分割线的道路特征点分类；迭代拟合去除数据噪点，并采用限幅滤波和卡尔曼滤波平滑路沿特征点的拟合；路沿状态监测，有路沿与无路沿状态的平稳切换策略，通过对连续多帧检测结果的分析，识别并平滑处理状态切换过程。本发明的优点是实现了路沿检测的高精度与稳定性，提升了检测的高效性与智能性。
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公开(公告)号：CN119295560A
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202411387405.5
申请日：2024-10-01
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明公开适用于无人道路清洁车辆的基于鱼眼相机与激光雷达的融合方法，包括：激光雷达和鱼眼相机的联合校准，激光雷达点云投射到鱼眼相机图像平面，并筛选出属于“人”和“消防栓”检测框内的点云，根据清洁人员特定的服饰进行基于像素的追踪，并得到其三维坐标。本发明的优点是克服了单一传感器在感知范围和精度方面的局限性，提高了感知系统的整体准确性。
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公开(公告)号：CN117141461A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202311200407.4
申请日：2023-09-18
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明公开一种基于车路状态的主动前轮转向与直接横摆力矩协同控制方法，利用监测到的车辆状态与路面附着情况，实时计算出轮胎力的限值；根据车辆避撞轨迹跟踪与稳定性控制需求，设计了NMPC控制器求解出最优的轮胎纵向力与侧向力数值，通过前轮主动转向与四轮制动力控制实现紧急转向避撞安全性与稳定性的协调控制。本发明的优点是提高智能驾驶车辆的综合性能。
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公开(公告)号：CN116373991A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310230813.9
申请日：2023-03-11
Applicant: 同济大学
IPC: B62D6/00 , B62D15/02 , B62D5/04 , G05B11/42 , B62D113/00
Abstract: 本发明公开一种用于配有EPS车辆的增量式双环PID方向盘控制方法，其控制系统为双环增量式PID控制器，以方向盘转角为输入建立外环控制器控制方向盘转速，内环控制器控制方向盘手力矩增量，实现方向盘的转角控制；同时对双环增量式PID控制器的参数进行标定。本发明的优点是仅利用方向盘转角信号，有效减小控制系统的复杂程度，尤其是可实现路面附着条件不确定下的转向精确控制。
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公开(公告)号：CN115201805A
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202210545217.5
申请日：2022-05-19
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明公开了一种数据处理方法、装置、终端设备以及存储介质，通过获取目标雷达的当前帧报文信息；对所述当前帧报文信息进行解析，得到目标ID及对应的解析信息，并将所述目标ID及对应的解析信息填入预先建立的信息存储矩阵；从所述信息存储矩阵中选取与预设条件相符的目标ID，并将所述与预设条件相符的目标ID对应的解析信息作为当前帧输出信息。通过对报文信息进行解析得到目标ID及对应的解析信息，并对应填入信息存储矩阵，进而从信息存储矩阵中选取符合预设条件的目标ID得到输出信息，实现了对报文信息的有效归集和整理，从而提高了雷达跟踪获取目标信息的便利性。
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