公开(公告)号：CN115877841A

公开(公告)日：2023-03-31

申请号：CN202211540669.0

申请日：2022-12-02

Applicant: 同济大学

Inventor： 吴光强 ,  陈秋石 ,  曾奇 ,  王浩 ,  毛瑞驰 ,  宗健壮 ,  鞠丽娟

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明属于无人驾驶技术领域，公开了一种无人矿车的轨迹跟踪控制方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：建立无人矿车的轨迹跟踪误差模型，对该模型进行离散化处理，通过设置航向角预瞄距离来对抗执行器延迟，确定预瞄后的航向角误差，以构建目标状态变量，并采用TS模糊模型确定增益系数，根据横向误差和道路曲率确定增益后的Q权重矩阵和R权重矩阵，实现实时变换矩阵，根据Q权重矩阵、R权重矩阵以及离散化的状态空间模型确定最优反馈控制序列，根据最优反馈控制序列和目标状态变量确定目标控制量，根据目标控制量对无人矿车进行控制。通过上述方式，使得无人矿车在轨迹跟踪时提前给出控制量，提升了无人驾驶矿车轨迹跟踪控制的精确性。

公开(公告)号：CN114228432A

公开(公告)日：2022-03-25

申请号：CN202210085066.X

申请日：2022-01-25

Applicant: 同济大学

Inventor： 吴光强 ,  胡汇泽 ,  毛礼波 ,  刘序阳 ,  曾奇 ,  张栋 ,  陈秋石 ,  厉逸航

IPC: B60G17/018 ,  B60G17/06 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开一种基于路面状态识别的动态底盘预瞄控制方法,使用YOLO v4路面状态识别网络进行路面状态识别，把路面信息通过摄像模块输入到该网络中，输出识别置信度，并把置信度进行处理，得到识别信息；利用摄像模块测距模型计算冲击处与车辆之间的距离，得到延迟时间；通过当前路况与车辆状态信息计算出当前减振器阻尼力，根据识别信息和延迟时间，制定减振器电流修正策略，调节减振器阻尼力，实现动态底盘的阻尼力控制。本发明的优点是降低路面冲击，改善车辆乘坐舒适性。

公开(公告)号：CN118170141A

公开(公告)日：2024-06-11

申请号：CN202410287945.X

申请日：2024-03-13

Applicant: 同济大学

Inventor： 吴光强 ,  陈秋石 ,  王浩 ,  桂雨晖 ,  鞠丽娟

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D1/648 ,  G05D109/10

Abstract: 本发明公开一种考虑不同障碍车的自适应自车安全半径与调整系数的避障函数设计方法，通过考虑不同障碍车的类型，调整自车安全半径，并自适应更新避障功能函数的调整系数，将完成的避障功能函数交给基于点质量模型的路径规划器。本发明的优点是实现安全有效的避障路径规划。

公开(公告)号：CN116513166A

公开(公告)日：2023-08-01

申请号：CN202310602658.9

申请日：2023-05-25

Applicant: 同济大学

Inventor： 吴光强 ,  陈秋石 ,  王浩 ,  宗健壮 ,  毛瑞驰 ,  姜舒怀 ,  鞠丽娟

IPC: B60W30/06 ,  B60W60/00

Abstract: 本发明公开了一种基于回旋线和圆弧线的矿车泊车路径规划优化方法，包括：获取矿车的泊车路径中圆弧路径的起点位置以及终点位置；基于圆弧路径中的小圆弧的圆心位置、起点位置以及终点位置，通过对称原理建立第一约束方程；基于第一约束方程、起点位置以及终点位置，确定回旋线参数对应的目标约束方程，并对目标约束方程进行求解，获得目标回旋线参数；基于目标回旋线参数，确定圆弧路径中小圆弧两侧的回旋线对应的回旋线弧长，以及小圆弧的圆弧弧长；基于所述回旋线弧长以及所述圆弧弧长，确定所述矿车的目标泊车路径。本发明降低了泊车过程中矿车由于泊车路径曲率不连续造成的原地转向的概率，提高了矿车的泊车控制效果。

公开(公告)号：CN115042791A

公开(公告)日：2022-09-13

申请号：CN202210862135.3

申请日：2022-07-20

Applicant: 同济大学

Inventor： 吴光强 ,  曾奇 ,  陈秋石 ,  毛礼波 ,  鞠丽娟

IPC: B60W30/18 ,  B60W40/10 ,  B60W50/00

Abstract: 本发明涉及无人驾驶车辆技术领域，公开了一种倒车控制方法、装置、设备与介质。本发明通过根据预先构建的倒车动力学模型和预先构建的误差变化率模型，确定无人矿车对应的状态空间模型；获取无人矿车的当前位姿信息和倒车参考路径信息，并根据当前位姿信息和倒车参考路径信息，确定无人矿车的当前状态量；根据当前状态量设置对应的时变权重矩阵；根据时变权重矩阵、状态量空间模型以及预设线性二次型调节器，确定对应的目标前轮转角，并通过目标前轮转角对无人矿车进行倒车控制；从而实现无人矿车倒车工况的精准控制。

公开(公告)号：CN115042791B

公开(公告)日：2024-11-19

申请号：CN202210862135.3

申请日：2022-07-20

Applicant: 同济大学

Inventor： 吴光强 ,  曾奇 ,  陈秋石 ,  毛礼波 ,  鞠丽娟

IPC: B60W30/18 ,  B60W40/10 ,  B60W50/00

Abstract: 本发明涉及无人驾驶车辆技术领域，公开了一种倒车控制方法、装置、设备与介质。本发明通过根据预先构建的倒车动力学模型和预先构建的误差变化率模型，确定无人矿车对应的状态空间模型；获取无人矿车的当前位姿信息和倒车参考路径信息，并根据当前位姿信息和倒车参考路径信息，确定无人矿车的当前状态量；根据当前状态量设置对应的时变权重矩阵；根据时变权重矩阵、状态量空间模型以及预设线性二次型调节器，确定对应的目标前轮转角，并通过目标前轮转角对无人矿车进行倒车控制；从而实现无人矿车倒车工况的精准控制。

公开(公告)号：CN116080682A

公开(公告)日：2023-05-09

申请号：CN202211742405.3

申请日：2022-12-30

Applicant: 同济大学

Inventor： 吴光强 ,  曾奇 ,  陈秋石 ,  姜舒怀 ,  鞠丽娟

IPC: B60W60/00 ,  B60W40/00 ,  B60W40/10 ,  B60W40/12

Abstract: 本发明公开了一种面向复杂道路环境的自动驾驶车辆横向控制方法，其中，方法包括：根据构建好的线性二自由度车辆模型以及预设的参考路径，构建误差状态空间方程，并根据参考路径，计算车辆的状态量；根据线性二次型调节器理论、误差状态空间方程以及状态量，确定反馈前轮转角；根据反馈前轮转角以及误差状态空间方程，确定曲率前馈转角以及横坡前馈转角，并根据反馈前轮转角、曲率前馈转角以及横坡前馈转角，确定车辆的目标前轮转角，控制车辆采用目标前轮转角进行转向。本发明能对行驶在复杂道路的车辆，确定合适的目标前轮转角，并控制车辆采用目标前轮转角进行转向，以使得车辆准确地跟踪既定参考路径同时，安全通过复杂道路。