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公开(公告)号：CN108768220B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN201810812885.3
申请日：2018-07-23
Applicant: 南京工程学院
IPC: H02P5/50 , H02P21/22 , H02P25/026 , H02P27/08
Abstract: 本发明实施例公开了多关节机器人一体化协同控制装置及方法，涉及机器人控制技术领域，能够解决多关节机器人控制算法开放程度低的问题，并缩短研发周期。多关节机器人一体化协同控制装置包括PC机、DSP控制单元、FPGA数据采集单元、隔离驱动单元、关节电机、协同控制算法。PC机上进行算法仿真、实时代码生成，并把代码下载到DSP控制单元实时运行，最后通过FPGA数据采集单元、隔离驱动单元控制关节电机运行，最终实现多关节机器人一体化协同控制，适用于多关节机器人的运行控制。
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公开(公告)号：CN113253719B
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202110368966.0
申请日：2021-04-06
Applicant: 南京工程学院
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开一种基于ROS操作系统的智能移动设备，包括：底盘、下位机、红外传感器、温湿度传感器、蜂鸣器、电动机、舵机、编码器、IMU、车轮、上位机、激光雷达、摄像头、排线、电源、电源开关和远程控制端；采用了ROS操作系统，运用分布式架构的设计思想，实现将机器人的功能和软件，做成一个个节点，然后每个节点通过话题进行沟通；用了ROSjava协议作为主要通讯协议，实现了与上位机ROS操作系统通信的完美协调；适用于任何需要对移动设备进行自主控制和智能控制的场景。
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公开(公告)号：CN113081525B
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202110342185.4
申请日：2021-03-30
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明实施例公开了一种智能助行设备及智能助行设备的控制方法，涉及智能助行设备控制技术领域，能够提升智能助行设备使用时的智能化程度，从而节约用户操纵智能助行设备时的时间和精力，也大大降低了智能助行设备操纵的复杂性智能助行设备智能助行设备。包括：左右激光雷达沿着矩形机身的中轴线对称分布，深度摄像机安装在矩形机身的中轴线上。座椅分别安装有左扶手和右扶手，左扶手的另一端安装有终端支架，右扶手的另一端安装有轮椅摇杆；在矩形机身(9)的下层机身支架上，安装有超声波模块(3)和wifi模块(6)，在矩形机身(9)的下层机身支架上还安装有工控机(4)和电池组(10)；矩形机身(9)的两个侧面，分别安装有两对行走机构。本发明适用于智能助行设备。
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公开(公告)号：CN114035563A
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202110340529.8
申请日：2021-03-30
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明实施例公开了一种自动行走设备及基于激光雷达与深度相机的自动行走设备过门方法，涉及智能行走设备技术领域，能够在硬件成本低的场景下，自动修正自身位置，实现了从门正中安全准确通过。本发明包括：将激光雷达5和深度相机4都通过USB线1连接到主控2；电池3通过电线分别连接主控2、深度相机4、激光雷达5，轮毂电机6、编码器7和转向机构8；在底盘10的上表面设置支架，在所述支架的顶部安装有深度摄像机(4)，支架位于底盘10的中轴线上，激光雷达(5)和深度摄像机(4)沿底盘10的中轴线布置；编码器7与轮毂电机6相连接，所述轮毂电机6与主控2相连接。本发明适用于自动设备过门。
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公开(公告)号：CN113081525A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110342185.4
申请日：2021-03-30
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明实施例公开了一种智能助行设备及智能助行设备的控制方法，涉及智能助行设备控制技术领域，能够提升智能助行设备使用时的智能化程度，从而节约用户操纵智能助行设备时的时间和精力，也大大降低了智能助行设备操纵的复杂性智能助行设备智能助行设备。包括：左右激光雷达沿着矩形机身的中轴线对称分布，深度摄像机安装在矩形机身的中轴线上。座椅分别安装有左扶手和右扶手，左扶手的另一端安装有终端支架，右扶手的另一端安装有轮椅摇杆；在矩形机身(9)的下层机身支架上，安装有超声波模块(3)和wifi模块(6)，在矩形机身(9)的下层机身支架上还安装有工控机(4)和电池组(10)；矩形机身(9)的两个侧面，分别安装有两对行走机构。本发明适用于智能助行设备。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN213179855U
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN202020856712.4
申请日：2020-05-21
Applicant: 南京工程学院
IPC: G01B11/00
Abstract: 本实用新型实施例公开了一种电池全尺寸检测装置，涉及机械制造与自动化技术领域，能够提升软包电池的尺寸检测效率。本实用新型的方法包括：PC机(1)、检测装置(2)、控制装置(3)和辅助测量装置(4)；所述辅助测量装置(4)包括：专用治具(4‑1)和标准块；所述控制装置(3)包括：n套电驱动装置,其中，n≥2且n为正整数，每套电驱动装置中包括一个电机(3‑1)和与这一个电机(3‑1)连接的控制器(3‑2)；所述检测装置(2)包括n套光学测量设备，每套光学测量设备中包括：相机(2‑1)、远心镜头(2‑2)和光源(2‑3)；所述PC机(1)为多接口工业计算机，通过网线分别与电驱动装置、相机(2‑1)、光源(2‑3)连接。本实用新型适用于异形电池或异型工件的尺寸检测。
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公开(公告)号：CN208497003U
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201821111716.9
申请日：2018-07-13
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本实用新型实施例公开了一种机器人工业分拣系统，涉及机器人工业自动化领域，能够实现一种较为简易的物品细化分拣。本实用新型包括：微控制器、智能手机、工业机器人，所述工业机器人由机械臂和控制箱组成；其中微控制器利用USB连接USB相机，利用I/O接口连接机器人，利用微控制器扩展的蓝牙模块与所述智能手机连接。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN215131862U
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN202120644985.7
申请日：2021-03-30
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本实用新型实施例公开了一种机器人轮椅，涉及机器人轮椅控制技术领域，解决机器人轮椅使用操纵杆操纵不便的问题，大大降低了机器人轮椅操纵的复杂性。本实用新型包括：左右激光雷达沿着矩形机身的中轴线对称分布，深度摄像机安装在矩形机身的中轴线上。座椅分别安装有左扶手和右扶手，左扶手的另一端安装有终端支架，右扶手的另一端安装有轮椅摇杆；在矩形机身(9)的下层机身支架上，安装有超声波模块(3)和wifi模块(6)，在矩形机身(9)的下层机身支架上还安装有工控机(4)和电池组(10)；矩形机身(9)的两个侧面，分别安装有两对行走机构。本实用新型适用于智能轮椅。
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公开(公告)号：CN212843400U
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN202020856991.4
申请日：2020-05-21
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本实用新型实施例公开了一种用于大尺寸矩形工件的非接触式测量装置，涉及机械制造及其自动化技术领域，能够实现满足对大尺寸矩形工件的高精度尺寸测量，并且能兼顾实时检测的优点。包括：固定装置包括一个可开合的且四周开有凹槽的用于固定工件的矩形制具，下方固定光源；检测装置包括相机、丝杠、滑动导轨、步进电机、齿轮和滑台，其中步进电机与齿轮用于驱动丝杠，滑动导轨上有用于定点拍摄的停止点；控制装置包括网线、驱动器、运动控制卡和工控机，网线用于连接相机与工控机，运动控制卡用于控制步进电机；显示装置为PC显示器，与工控机相连。本实用新型适用于大尺寸矩形工件的非接触式测量。
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公开(公告)号：CN213157101U
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN202022182057.1
申请日：2020-09-29
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本实用新型实施例公开了一种用于采集轮式移动设备的速度和里程信息采集装置，涉及传感器技术领域，能够在不改变原系统结构的基础上，间接地、精确地加以实现轮式移动设备速度和里程信息采集。本实用新型的方法包括：支架将花键轴套与移动设备壳体连接在一起，成为一体，花键轴在弹簧的作用下，通过法兰轴承和被动轮轴，将被动轮牢牢地压在驱动轮上，带动被动轮轴转动，通过软轴的连接，使编码器获得运动信号。本申请还提供一种轮式移动设备。本实用新型适用于轮式移动设备的速度及里程信息采集。
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