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公开(公告)号：CN110223319A
公开(公告)日：2019-09-10
申请号：CN201910350004.5
申请日：2019-04-28
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于改进几何粒子滤波的动态目标实时跟踪方法，属于计算机视觉技术领域。本发明首先获取目标图像，提取目标图像的特征点和边缘特征，并对边缘特征进行形态学膨胀得到特征像素；接着获取初始图像，提取初始图像中的特征点，将其与目标图像中的特征点进行匹配，以初始化目标区域；然后对初始化后的目标区域进行2D仿射变换，获取候选目标区域，根据2D仿射变换将膨胀后的边缘映射到候选目标区域进行匹配，更新粒子权重，对粒子进行重采样，进而得到目标物的位置估计。本发明还公开了一种基于改进几何粒子滤波的动态目标实时跟踪系统。本发明可有效提升动态目标视觉实时跟踪性能。
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公开(公告)号：CN105976380A
公开(公告)日：2016-09-28
申请号：CN201610308946.3
申请日：2016-05-11
Applicant: 华中科技大学
CPC classification number: G06T3/60 , B05B13/04 , G06K9/6201
Abstract: 本发明属于机器人喷涂相关领域，其公开了一种基于视觉的机器人喷涂轨迹校准方法，包括：对真实摄像机内参数的标定及喷涂机器人与真实摄像机之间的手眼标定；采用所述真实摄像机获取标定工件位于理想位置时的参考图像；采用所述真实摄像机获取待喷涂工件的目标图像；设定虚拟摄像机及获取所述真实摄像机在所述虚拟摄像机的坐标系下的位置及姿态信息；对待喷涂工件的喷涂轨迹进行校准。本发明的机器人喷涂轨迹校准方法利用视觉方法对待喷涂工件进行位姿的标定，进而对喷涂轨迹进行校准，无需对待喷涂工件进行严格定位及设计特定工装夹具，降低了成本，简化了校准流程。
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公开(公告)号：CN119262249A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411527966.0
申请日：2024-10-30
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于水下仿生机器人相关技术领域，其公开了一种可折叠鳍仿生蝠鲼机器人及其控制方法，其中可折叠鳍仿生蝠鲼机器人包括主体框架、在主体框架的两侧分别安装的可折叠鳍以及覆盖在可折叠鳍上方的柔性蒙皮；可折叠鳍包括扑动机构、折叠机构和驱动机构，扑动机构可转动连接于主体框架、用于通过转动实现可折叠鳍的上下振荡，折叠机构设在扑动机构上且沿扑动机构的展向设为可伸缩结构，柔性蒙皮连接在折叠机构上，驱动机构安装于主体框架且与折叠机构相连、用于驱动折叠机构沿展向进行伸缩移动，以实现可折叠鳍的展长变化。本发明在结构上拓展了仿生蝠鲼机器人的胸鳍功能，有利于提高仿生蝠鲼机器人运动灵活性和敏捷性。
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公开(公告)号：CN117011648A
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202311065312.6
申请日：2023-08-23
Applicant: 华中科技大学
IPC: G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/0475 , G06N3/094 , G06T3/00 , G06T3/40
Abstract: 本发明属于网络训练相关技术领域，其公开了一种基于单个真实样本的触觉图像数据集扩充方法及设备，步骤为：(1)构建与真实环境对应的仿真场景，进而构建仿真触觉数据集；(2)获取单个真实触觉图像样本，并采用单个真实触觉图像样本对多尺度生成对抗网络模型训练；(3)完成多尺度生成对抗网络模型中每一个尺度的生成器的训练后，固定生成器的权重，对鉴别器添加对抗扰动；(4)将仿真触觉数据集输入训练后的多尺度对抗生成神经网络，得到初步扩充后的数据集，对初步扩充后的数据集进行多种图像变换，实现进一步扩充。本发明能够基于任意高分辨率触觉传感器收集的单个真实触觉样本构建大规模触觉数据集，降低大规模触觉数据集的收集成本。
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公开(公告)号：CN116719273A
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202310470745.3
申请日：2023-04-27
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05B19/19
Abstract: 本发明属于工业机器人相关技术领域，其公开了一种爬壁加工机器人曲面运动控制方法及系统，包括以下步骤：(1)建立瞬时运动平面约束下的机器人运动学模型；(2)将运动学模型不确定性和外部干扰引入的模型误差视为扩张状态，进而构造扩张状态观测器观测机器人的运动学模型误差，获得误差补偿控制信号；在不考虑运动学不确定性的基础上，建立机器人平凡系统的运动学误差状态空间模型，并建立非线性模型预测控制器，进而求解代价函数的最优控制序列以获得平凡系统的控制信号；(3)计算机器人的闭环控制系统的控制信号，进而实现爬壁加工机器人在三维空间曲面上的运动控制。本发明为爬壁加工机器人的高效高精加工提供了保障。
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公开(公告)号：CN112372631A
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN202011067113.5
申请日：2020-10-05
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于大型复杂构件机器人加工领域，公开了一种大型复杂构件机器人加工的快速碰撞检测方法及设备，该方法包括：1)离线编程得到大型复杂构件待加工表面的点云模型；2)机器人运动学建模与CAD模型简化；3)预设机器人基座位置，并指定作业区域；3)任务目标点集稀疏化；5)最优逆运动学唯一解求解；6)确定最可能发生碰撞的碰撞检测特征点集；7)进行所有特征点对应机器人空间构型与大型复杂构件之间的碰撞检测。本发明可实现机器人基座位姿与作业区域确定条件下，大型复杂构件与机器人之间高效、准确的全局碰撞检测，可为大型复杂构件机器人加工过程中的区域划分、布局优选及运动规划等提供基础。
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公开(公告)号：CN110142794B
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN201910426939.7
申请日：2019-05-22
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J15/06
Abstract: 本发明公开了一种具有蜂巢网格结构的吸附腔及其吸附方法，属于机器人技术领域，吸附腔包括风机、软管、气缸、负压吸附侧壁和连接板；通过连接板和负压吸附侧壁构成内部为空腔的负压吸附腔体，通过气缸下压连接板，使负压吸附侧壁的下表面紧贴被吸附表面，通过风机连续抽空气，利用负压吸附侧壁的下表面与被吸附表面的文丘里效应，形成负压吸附区域，使负压吸附腔体稳定可靠吸附在被吸附表面上。并提供了相应的吸附方法。本发明能够主动顺应复杂曲面，保证吸附腔与自由曲面的贴合，能适应各种材质的变曲率表面，保证爬壁机器人在移动状态下仍保持对变曲率表面的稳定可靠吸附，且保证移动时的低阻力。
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公开(公告)号：CN109990701A
公开(公告)日：2019-07-09
申请号：CN201910158760.8
申请日：2019-03-04
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于自动化光学测量领域，并具体公开了一种大型复杂曲面三维形貌机器人移动测量系统及方法，该系统包括结构光三维扫描设备、工业机器人、自主移动平台、立体视觉测量设备和地面定位靶标；所述方法采用上述系统进行测量包括如下步骤：标定定位靶标在全局坐标系下的坐标；标定机器人手眼关系；规划自动测量路径；获取各站位点云数据；获取各站位点云位姿；多站位点云数据对齐。本发明可在非接触条件下实现大型复杂曲面三维形貌的高效高精度自动化测量，从而为大型复杂曲面的加工质量评估提供原始的三维数据。
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公开(公告)号：CN119872146A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202510234086.2
申请日：2025-02-28
Applicant: 华中科技大学
IPC: B60F3/00 , B62D57/024
Abstract: 本发明属于机器人相关技术领域，其公开了一种两栖跨介质运动防水立式舵轮及爬壁机器人，舵轮具体为：防水壳体底部设有开口，转向轴可转动且密封连接在开口处，驱动电机呈立式与转向轴一体转动连接；防水轴承座的顶部与转向轴的底部密封连接，驱动电机与传动组件相连，通过传动组件与设在防水轴承座底部的输出轴传动连接，输出轴的两端与轮架，输出轴的两端与防水轴承座之间分别设有输出密封结构；转向电机通过转向组件与转向轴传动连接以驱动转向轴转动。本发明防水外壳能够有效隔离电机与外界水环境，实现了高等级防水性能；通过紧凑设计，在保证灵活运动性和大驱动力的同时具有高防水性能，为两栖爬壁机器人的多功能性提供了有力支持。
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