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公开(公告)号：CN109129451A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201811072830.X
申请日：2018-09-14
Applicant: 华中科技大学 , 华中科技大学无锡研究院
Abstract: 本发明属于机器人领域，并公开了空间自定位机械臂的肩部锁紧与腕部捕获设备，包括滚珠丝杠机构和周向均匀布置的多个分离式捕获‑锁紧机构，每个所述分离式捕获‑锁紧机构均包括捕获机构和锁紧机构，所述捕获机构包括开槽杆件手指、拦阻钩、销钉和连接台，所述开槽杆件手指包括第一杆件、第二杆件和第三杆件；所述锁紧机构包括拦阻杆和两个被动锁紧单元，每个所述被动锁紧单元均包括锁紧杆、连杆、铰轴、第一拉伸弹簧和第二拉伸弹簧。本发明能通过一个单自由度机构实现空间自定位机械臂的肩部锁紧与腕部捕获的功能性分离方法，该方法具有单自由度、机构分离、钩‑杆连接方便、速度放大、锁紧力放大和能量节省等优点。
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公开(公告)号：CN119407821A
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202411911360.7
申请日：2024-12-24
Applicant: 华中科技大学 , 华中科技大学无锡研究院
Abstract: 本发明属于机械加工制造领域，公开了一种基于力控的机器人位姿快速调整装置，由力传感器、转接平台、直线传动机构和旋转机构组成，转接平台由四面平板组成，用于与机器人多角度的安装；直线传动机构由驱动电机、丝杆、滑座、轴承架和移动支板组成，通过驱动电机的转动，带动丝杆转动，能够实现移动支板的平移；旋转机构由旋转电机、齿轮组和旋转平台组成，旋转电机与旋转平台螺栓连接，通过旋转电机转动，带动齿轮组转动，实现了旋转平台的旋转；力传感器与旋转平台螺栓连接，旋转平台的转动可直接带动力传感器转动。本发明结构紧凑，方便安装，可以用于机器人装配和机器人打磨等场合。
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公开(公告)号：CN119910508A
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202510203528.7
申请日：2025-02-24
Applicant: 华中科技大学
IPC: B24B1/00 , B24B51/00 , B24B27/033
Abstract: 本发明属于打磨机器人加工相关技术领域，其公开了一种基于点云的漆层磨抛方法及系统，其中方法包括：S1，获取待加工表面的点云数据形成点云模型，根据点云模型进行初始轨迹规划；S2，进行初次加工；S3，判断是否存在未加工区域，若是则获取待加工表面的图像数据；S4，将图像数据与点云数据进行融合生成彩色点云；S5，根据彩色点云提取出未加工区域，并根据未加工区域对应的点云数据进行二次轨迹规划；S6，进行二次加工；重复S3‑S6，直至待加工表面的所有区域均完成加工。本发明将图像信息与点云信息进行多模态融合，并基于提取的欠加工区域信息进行二次加工轨迹规划与执行，解决了单次加工不完全的问题，保证了加工效果。
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公开(公告)号：CN119872146A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202510234086.2
申请日：2025-02-28
Applicant: 华中科技大学
IPC: B60F3/00 , B62D57/024
Abstract: 本发明属于机器人相关技术领域，其公开了一种两栖跨介质运动防水立式舵轮及爬壁机器人，舵轮具体为：防水壳体底部设有开口，转向轴可转动且密封连接在开口处，驱动电机呈立式与转向轴一体转动连接；防水轴承座的顶部与转向轴的底部密封连接，驱动电机与传动组件相连，通过传动组件与设在防水轴承座底部的输出轴传动连接，输出轴的两端与轮架，输出轴的两端与防水轴承座之间分别设有输出密封结构；转向电机通过转向组件与转向轴传动连接以驱动转向轴转动。本发明防水外壳能够有效隔离电机与外界水环境，实现了高等级防水性能；通过紧凑设计，在保证灵活运动性和大驱动力的同时具有高防水性能，为两栖爬壁机器人的多功能性提供了有力支持。
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公开(公告)号：CN119329733A
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202411528118.1
申请日：2024-10-30
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于水下仿生机器人相关技术领域，其公开了一种可变刚度仿生胸鳍、仿生蝠鲼机器人及其控制方法，其中可变刚度仿生胸鳍包括鳍条模块和柔性蒙皮；鳍条模块包括外骨骼、扑动舵机和限制结构，扑动舵机用于驱动外骨骼转动以带动柔性蒙皮上下振荡；限制结构沿外骨骼的展向延伸设置并与外骨骼相连，具有非约束态和约束态，限制结构处于非约束态时，对外骨骼的转动不产生约束使得可变刚度仿生胸鳍处于刚性扑动模态；限制结构处于约束态时，对外骨骼的转动产生约束通过限制外骨骼转动，使得可变刚度仿生胸鳍处于柔性翘曲模态。本发明在结构上拓展了仿生胸鳍的功能，扩展了运动的多样性，实现了在结构上改变柔性蒙皮水动力学性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119068022A
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN202411211525.X
申请日：2024-08-30
IPC: G06T7/246
Abstract: 本发明属于机器视觉检测领域，并具体公开了一种基于线结构光点云的连续凹槽的轨迹追踪方法及系统。该方法包括：步骤S100，使用线激光扫描仪沿凹槽的方向扫描，获得由各条激光线点云拼接成的点云数据；步骤S200，计算每条激光线上的特征，包括反映高度变化大小的特征和水平线产生高度突变的特征；步骤S300，根据预设的高度落差范围和突变程度判断激光线上的凹槽特征点；步骤S400，从起点搜索，根据凹槽的轨迹的连续性，根据特征点沿着激光线从起点递推形成连续轨迹点，得到连续凹槽的轨迹。本发明可以实现与传感器精度同级别的轨迹追踪，具有精度高、实时检测的优点，适用于各类连续槽的轨迹生成。
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公开(公告)号：CN118944384A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202410995917.3
申请日：2024-07-24
Applicant: 华中科技大学
IPC: H02K21/22 , H02K1/14 , H02K1/16 , H02K1/2791 , H02K3/28 , H02K7/102 , H02K11/33 , B62D57/028 , B62D57/024 , B25J19/00
Abstract: 本发明属于电机技术领域，并具体公开了一种磁吸‑驱动功能一体化磁吸电机及其控制方法和应用，其包括定子、转子、永磁体、绕组，其中：所述定子、转子整体均呈环状，转子同轴活动套设在定子外侧；所述定子的外侧为多个突出的定子齿，相邻定子齿之间形成定子槽；所述绕组绕在所述定子齿上，并嵌放在定子槽中；所述转子包括转子铁芯和转子轭部，转子铁芯内侧设有多个槽，每个槽中均放置所述永磁体，相邻永磁体的磁极相反；所述转子轭部呈花瓣型，其中的每个花瓣曲面对应一个永磁体，转子轭部同轴设置在所述转子铁芯外侧。本发明通过磁吸‑驱动功能一体化集成设计，实现了磁吸电机功率密度大、体积小、吸附力大小连续调节、可控性强等效果。
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公开(公告)号：CN118559566A
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202410861509.9
申请日：2024-06-28
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于磨抛加工领域，并具体公开了一种负压驱动的曲面顺应‑粉尘收集一体化恒力磨抛执行器，其包括曲面顺应单元、粉尘收集单元和恒力输出单元，与爬壁加工机器人具有良好的适配性。其中曲面顺应单元在负压驱动下能够实时调整磨抛执行器的姿态，使其轴线方向与打磨区域的法线方向保持一致；粉尘收集单元为直接过滤式，在负压驱动下其能够实时收集磨抛过程中所产生的打磨粉尘，保障生产和工人的安全；恒力输出单元为气动圆盘式，实现了力‑位解耦并结合力传感器反馈输出恒定的打磨压力，可实现高质量磨抛，且其高自适应能力提高了磨抛执行器的应用广泛性。
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公开(公告)号：CN118398325A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410521925.4
申请日：2024-04-28
Applicant: 华中科技大学
IPC: H01F7/02 , H01F7/04 , F16F15/08 , G01L5/169 , B62D57/024
Abstract: 本发明属于磁吸附机器人相关技术领域，其公开了一种磁力可控的磁吸附单元及具有吸附力感知功能的磁吸附足，所述磁吸附单元为一个环形阵列，其包括多个钕铁硼永磁体、多个磁轭、多个铝镍钴永磁体、多个线圈及环形磁轭，多个所述钕铁硼永磁体与多个所述磁轭交替设置，并沿一个圆排布；所述铝镍钴永磁体设置在所述磁轭上，所述铝镍钴永磁体上缠绕有所述线圈；所述环形磁轭设置在所述铝镍钴永磁体上；多个所述钕铁硼永磁体的N极、S极交替排列，相邻两个所述钕铁硼永磁体的相同磁极相对设置，所述铝镍钴永磁体邻近所述钕铁硼永磁体一端的磁极与其邻近的所述钕铁硼永磁体的磁极相同。本发明实现了吸附力的感知与灵活调整。
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公开(公告)号：CN115609586B
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202211290186.X
申请日：2022-10-21
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于机器人装配相关技术领域，其公开了一种基于抓取位姿约束的机器人高精度装配方法，方法包括：根据基准工件上的装配孔建立第一工件坐标系，获取第一工件坐标系到机器人基坐标系的转换矩阵；设置抓取标定位置，获得参考旋转矩阵和参考平移矩阵；正式抓取和装配时，建立第二工件坐标系和第三工件坐标系，获得抓取和装配时机器人末端坐标系到机器人基坐标系的旋转矩阵与参考旋转矩阵之间的匹配关系，同时获得抓取和装配时机器人末端坐标系到机器人基坐标系的平移矩阵与第二工件坐标系或第三工件坐标系到机器人基坐标系的平移矩阵以及参考平移矩阵之间的匹配关系，进而实现准确抓取和装配，提高机器人抓取和装配过程中的精度。
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