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公开(公告)号：CN116399643A
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202310277736.2
申请日：2023-03-21
Applicant: 华中科技大学 , 湖北美辰环保股份有限公司
Abstract: 本发明属于水体微塑料采样技术领域，公开了一种可实现多次采样的水下微塑料采样装置及方法，其中装置包括防水壳体、采样系统和滤网存储更换系统，采样系统用于采集水体中的环境样本并置于过滤采样网中，包括依次相连的进水口挡板、进水管道和抽水泵；滤网存储更换系统包括机械臂、过滤采样网存储槽、过滤采样网预存储槽和覆盖进水管道缺口的封闭套筒机构。本发明通过对装置各组件的结构及它们的设置方式、以及各组件之间的配合工作方式等进行改进，利用具有特定结构组成和相互配合作用的采样系统与滤网存储更换系统，相应得到的可多次采样微塑料的无人装置，具有小型化设计，能够自动、高效的进行水下采样。
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公开(公告)号：CN106979868A
公开(公告)日：2017-07-25
申请号：CN201710309204.7
申请日：2017-05-04
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于采样设备领域，并公开了一种触发式水底沉积物采样装置，包括机架、触发组合机构和采样机构，触发组合机构包括蓄力机构和触发机构，蓄力机构包括第一外壳、蓄力弹簧、手轮、蓄力摇杆、齿轮和齿条，触发机构包括第二外壳以及第一限位机构；采样机构包括采样筒、连杆机构、封口片和第二限位机构，封口片铰接在采样筒上并且也铰接在连杆机构上，以用于封堵住所述采样筒的底端，所述第二限位机构安装在所述机架上，以用于限制所述连杆机构的位移。本采样装置的蓄力机构和触发机构配合可以让采样筒深入水底进行采样，采样方便，而且连杆机构可以带动封口片转动来对采样筒封口，可以精确有效地实现封口动作，不需担心坚硬物质对采样筒的破坏。
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公开(公告)号：CN105976380A
公开(公告)日：2016-09-28
申请号：CN201610308946.3
申请日：2016-05-11
Applicant: 华中科技大学
CPC classification number: G06T3/60 , B05B13/04 , G06K9/6201
Abstract: 本发明属于机器人喷涂相关领域，其公开了一种基于视觉的机器人喷涂轨迹校准方法，包括：对真实摄像机内参数的标定及喷涂机器人与真实摄像机之间的手眼标定；采用所述真实摄像机获取标定工件位于理想位置时的参考图像；采用所述真实摄像机获取待喷涂工件的目标图像；设定虚拟摄像机及获取所述真实摄像机在所述虚拟摄像机的坐标系下的位置及姿态信息；对待喷涂工件的喷涂轨迹进行校准。本发明的机器人喷涂轨迹校准方法利用视觉方法对待喷涂工件进行位姿的标定，进而对喷涂轨迹进行校准，无需对待喷涂工件进行严格定位及设计特定工装夹具，降低了成本，简化了校准流程。
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公开(公告)号：CN105759717A
公开(公告)日：2016-07-13
申请号：CN201610259336.9
申请日：2016-04-25
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05B19/19
CPC classification number: G05B19/19 , G05B2219/35349
Abstract: 本发明公开了一种用于五轴数控加工的刀具轨迹防过切的方法，包括以下步骤：(1)将刀具沿刀轴方向向曲面投影，并得出新刀位点、新刀触点；(2)检测所述新刀触点在所述刀具上的位置；(3)调整所述刀轴方向，转而执行所述步骤(1)；(4)输出所述刀轴方向T作为所述刀具的刀轴方向，使该刀具的轨迹防过切。本发明通过对关键的过切种类判定方式、刀具刀轴的调整方式等进行改进，能够有效根据预先判定的过切的具体位置，采用相应的调整手段防止五轴数控加工的刀具轨迹发生过切。
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公开(公告)号：CN103280412B
公开(公告)日：2015-09-23
申请号：CN201310095073.9
申请日：2013-03-22
Applicant: 华中科技大学
IPC: H01L21/603
Abstract: 本发明公开了一种倒装键合设备中用于各向异性导电胶的热压装置，用于倒装键合设备中对导电胶进行热压，其特征在于，该热压装置包括：压头组件（2），用于对导向胶进行热压；导向组件（1），其设置在一支撑基座（4）上，所述压头组件（2）设置在该导向组件（1）上，所述压头组件（2）通过该导向组件（1）进行导向移动以完成热压；驱动组件（5），其设置在所述导向组件（1）一侧，用于驱动所述导向组件（1）直线移动，以实现其对压头组件（2）的导向移动。本发明的装置能够方便的实现热压工艺中的热压过程，并且具备压力稳定性和精度好，热压的精度高，结构紧凑等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107030702A
公开(公告)日：2017-08-11
申请号：CN201710409081.4
申请日：2017-06-02
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1602 , B25J9/1653
Abstract: 本发明属于机器人控制相关技术领域，并公开了一种机械臂的轨迹规划方法，包括：对机械臂获取包括其末端初始和终点位姿、预定轨迹、初始关节向量和终点关节向量等参数；在预定轨迹上选择一系列的特征点，并标记当前特征点位姿、当前关节向量、下一个特征点位姿和下一特征点关节向量；将下一个特征点关节向量与当前特征点关节向量执行计算，并依照计算结果来执行关节空间轨迹规划处理和规划子算法处理，由此获得更为优化的轨迹规划；对其余特征点依照上述流程予以循环处理，直至机械臂的末端到达终点位姿为止。通过本发明，能够大大减少总体计算量、减少计算误差，同时显著提高轨迹规划的效率。
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公开(公告)号：CN119313824A
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202411468619.5
申请日：2024-10-21
Applicant: 华中科技大学 , 武汉联影智融医疗科技有限公司
IPC: G06T17/00 , G06T7/80 , G06N3/045 , G06T7/00 , G06V10/44 , G06V10/74 , G06V10/774 , G06N3/08 , G06N3/088
Abstract: 本发明属于医学图像三维重建技术领域，其公开了基于双目内窥镜的腹腔重建及病灶定位方法，包括双目内窥镜的内参标定及校正；输入训练好的深度估计网络获取视差图并按帧处理成图片；由粗到细的金字塔优化方法最小化光度误差，非线性迭代优化计算连续两帧之间内窥镜位姿的变换矩阵；将内窥镜运动轨迹进行光束平差优化，叠加深度图并去除离群点，实现腹腔组织的三维重建；识别病灶，根据视差图提取三维信息，结合标定的手眼矩阵，视觉引导手术臂运动至病灶点实现定位。本发明实现了术前腹腔环境快速且密集的三维重建和术中基于视觉引导的病灶精确定位，提高了内窥镜运动轨迹估计的准确性，有望推动手术机器人自主化的发展。
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公开(公告)号：CN105976380B
公开(公告)日：2018-12-14
申请号：CN201610308946.3
申请日：2016-05-11
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于机器人喷涂相关领域，其公开了一种基于视觉的机器人喷涂轨迹校准方法，包括：对真实摄像机内参数的标定及喷涂机器人与真实摄像机之间的手眼标定；采用所述真实摄像机获取标定工件位于理想位置时的参考图像；采用所述真实摄像机获取待喷涂工件的目标图像；设定虚拟摄像机及获取所述真实摄像机在所述虚拟摄像机的坐标系下的位置及姿态信息；对待喷涂工件的喷涂轨迹进行校准。本发明的机器人喷涂轨迹校准方法利用视觉方法对待喷涂工件进行位姿的标定，进而对喷涂轨迹进行校准，无需对待喷涂工件进行严格定位及设计特定工装夹具，降低了成本，简化了校准流程。
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公开(公告)号：CN108791374A
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201810325897.3
申请日：2018-04-12
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于机器人行走机构相关技术领域，其公开了一种爬楼载物车，所述爬楼载物车包括机架、两个主侧板、两个四连杆、爬楼拖杆及摩擦轮，两个所述主侧板固定连接于所述机架的一端，且两个所述主侧板分别位于所述机架相背的两侧；两个所述四连杆分别连接于两个所述主侧板；所述爬楼拖杆的两端分别连接于两个所述四连杆，且分别设置有所述摩擦轮；所述爬楼载物车工作时，所述摩擦轮始终与楼梯相贴合以提供所述爬楼载物车所需的摩擦力。本发明通过采用四连杆使得所述载物车始终很好地与楼梯相贴合，提高了爬楼的稳定性，减小了爬楼过程中的颠簸及颠簸造成的能量浪费和货物的损坏。
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公开(公告)号：CN108445834A
公开(公告)日：2018-08-24
申请号：CN201810346151.0
申请日：2018-04-18
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05B19/19
CPC classification number: G05B19/19 , G05B2219/35349
Abstract: 本发明属于工业机器人加工领域，并公开了一种大型复杂构件机器人加工离线轨迹规划方法。包括：构件CAD模型三角网格化；建立机器人末端执行器模型，根据末端执行器模型建立机器人轨迹的优化准则，使用优化算法求解关键参数；根据加工要求对构件分片，规划每个片体的轨迹；对生成轨迹进行离散化；将得到的所有片体的轨迹组合优化获得整个构件的加工轨迹。本发明的方法利用大型复杂构件CAD模型和末端执行器模型自动生成机器人的加工轨迹，在无需人工干预的情况下，自动优化轨迹参数，获得经过优化的机器人加工轨迹，提高工作效率，降低试验成本，此外该方法自动对大型复杂构件进行分片处理，生成高精度的轨迹，保证良好的加工质量。
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