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公开(公告)号：CN119329733A
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202411528118.1
申请日：2024-10-30
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于水下仿生机器人相关技术领域，其公开了一种可变刚度仿生胸鳍、仿生蝠鲼机器人及其控制方法，其中可变刚度仿生胸鳍包括鳍条模块和柔性蒙皮；鳍条模块包括外骨骼、扑动舵机和限制结构，扑动舵机用于驱动外骨骼转动以带动柔性蒙皮上下振荡；限制结构沿外骨骼的展向延伸设置并与外骨骼相连，具有非约束态和约束态，限制结构处于非约束态时，对外骨骼的转动不产生约束使得可变刚度仿生胸鳍处于刚性扑动模态；限制结构处于约束态时，对外骨骼的转动产生约束通过限制外骨骼转动，使得可变刚度仿生胸鳍处于柔性翘曲模态。本发明在结构上拓展了仿生胸鳍的功能，扩展了运动的多样性，实现了在结构上改变柔性蒙皮水动力学性能。
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公开(公告)号：CN119262249A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411527966.0
申请日：2024-10-30
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于水下仿生机器人相关技术领域，其公开了一种可折叠鳍仿生蝠鲼机器人及其控制方法，其中可折叠鳍仿生蝠鲼机器人包括主体框架、在主体框架的两侧分别安装的可折叠鳍以及覆盖在可折叠鳍上方的柔性蒙皮；可折叠鳍包括扑动机构、折叠机构和驱动机构，扑动机构可转动连接于主体框架、用于通过转动实现可折叠鳍的上下振荡，折叠机构设在扑动机构上且沿扑动机构的展向设为可伸缩结构，柔性蒙皮连接在折叠机构上，驱动机构安装于主体框架且与折叠机构相连、用于驱动折叠机构沿展向进行伸缩移动，以实现可折叠鳍的展长变化。本发明在结构上拓展了仿生蝠鲼机器人的胸鳍功能，有利于提高仿生蝠鲼机器人运动灵活性和敏捷性。
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