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公开(公告)号：CN117011648A
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202311065312.6
申请日：2023-08-23
Applicant: 华中科技大学
IPC: G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/0475 , G06N3/094 , G06T3/00 , G06T3/40
Abstract: 本发明属于网络训练相关技术领域，其公开了一种基于单个真实样本的触觉图像数据集扩充方法及设备，步骤为：(1)构建与真实环境对应的仿真场景，进而构建仿真触觉数据集；(2)获取单个真实触觉图像样本，并采用单个真实触觉图像样本对多尺度生成对抗网络模型训练；(3)完成多尺度生成对抗网络模型中每一个尺度的生成器的训练后，固定生成器的权重，对鉴别器添加对抗扰动；(4)将仿真触觉数据集输入训练后的多尺度对抗生成神经网络，得到初步扩充后的数据集，对初步扩充后的数据集进行多种图像变换，实现进一步扩充。本发明能够基于任意高分辨率触觉传感器收集的单个真实触觉样本构建大规模触觉数据集，降低大规模触觉数据集的收集成本。
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公开(公告)号：CN110711701B
公开(公告)日：2021-01-19
申请号：CN201910875139.3
申请日：2019-09-16
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于物流分拣领域，并具体公开了一种基于RFID空间定位技术的抓取式柔性分拣方法。所述方法包括：将贴有RFID标签的目标包裹放置于运动的传送带上，获取目标包裹上的RFID标签的射频信息，以获取目标包裹上的RFID标签的基于时序的周期非连续相位值，利用改进的解缠算法行处理以得到解缠相位，在所述抓取范围W*L内计算RFID读写器读写目标包裹上的RFID标签的射频信息时刻目标包裹的估计坐标，对目标包裹的估计坐标进行修正，以获取目标包裹的实际坐标；分拣机构根据目标包裹的实际坐标对目标包裹进行柔性分拣。本发明有效提高了自动化的物流分拣的精度和准确性，因而尤其适用于光线较弱、包裹量大的分拣场合。
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公开(公告)号：CN114332209B
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202111656936.6
申请日：2021-12-30
Applicant: 华中科技大学
IPC: G06T7/70 , G06N3/08 , G06N3/0464 , G06F17/16
Abstract: 本发明属于机器人抓取位姿检测相关技术领域，其公开了一种基于轻量级卷积神经网络的抓取位姿检测方法及设备，包括以下步骤：(1)基于网络收敛性指标构建模型；(2)基于包含待抓取物体RGB‑D信息和抓取位姿检测框的抓取数据集来训练模型；(3)基于未知物体的RGB‑D图像及模型得到抓取质量特征图、抓取角度特征图及抓取宽度特征图；(4)索引抓取质量最大的位置，基于此确定抓取角度及夹爪宽度，继而确定机器人的抓取姿态；(5)计算获得机器人坐标系下的机器人抓取位姿。该模型参数量及浮点计算数目少，能够在计算和存储资源受限的边缘计算设备上实现未知物体的实时抓取位姿估计，赋能基于边缘计算设备的针对未知物体的机器人抓取领域。
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公开(公告)号：CN114332209A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111656936.6
申请日：2021-12-30
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于机器人抓取位姿检测相关技术领域，其公开了一种基于轻量级卷积神经网络的抓取位姿检测方法及设备，包括以下步骤：(1)基于网络收敛性指标构建模型；(2)基于包含待抓取物体RGB‑D信息和抓取位姿检测框的抓取数据集来训练模型；(3)基于未知物体的RGB‑D图像及模型得到抓取质量特征图、抓取角度特征图及抓取宽度特征图；(4)索引抓取质量最大的位置，基于此确定抓取角度及夹爪宽度，继而确定机器人的抓取姿态；(5)计算获得机器人坐标系下的机器人抓取位姿。该模型参数量及浮点计算数目少，能够在计算和存储资源受限的边缘计算设备上实现未知物体的实时抓取位姿估计，赋能基于边缘计算设备的针对未知物体的机器人抓取领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117408883A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311198479.X
申请日：2023-09-15
Applicant: 华中科技大学
IPC: G06T3/4076 , G06N3/094 , G06N3/0475 , G06N3/0464 , G06T5/70
Abstract: 本发明属于轻纱图像质量提升相关技术领域，其公开了一种基于多尺度生成对抗网络的经纱图像数据提升方法及系统，方法包括：获取单个经纱图像数据作为训练样本；对训练样本进行不同层级的尺度缩放，并获取每一层级的噪声图；将多个层级的噪声图依次输入多尺度生成对抗网络；将多个层级对应的多个输出与对应层级的训练样本进行比对，获得第一网络训练损失；对第一网络训练损失进行梯度计算求解在不同攻击扰动下的泛化界，得到第二网络损失；将第二网络损失作为优化损失函数，实现对多尺度生成对抗网络的训练；将待测经纱图像数据输入训练完成的多尺度生成对抗网络，实现待测经纱图像数据的质量提升。本申请显著提高了多尺度生成对抗网络的泛化性能。
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公开(公告)号：CN110711701A
公开(公告)日：2020-01-21
申请号：CN201910875139.3
申请日：2019-09-16
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于物流分拣领域，并具体公开了一种基于RFID空间定位技术的抓取式柔性分拣方法。所述方法包括：将贴有RFID标签的目标包裹放置于运动的传送带上，获取目标包裹上的RFID标签的射频信息，以获取目标包裹上的RFID标签的基于时序的周期非连续相位值，利用改进的解缠算法行处理以得到解缠相位，在所述抓取范围W*L内计算RFID读写器读写目标包裹上的RFID标签的射频信息时刻目标包裹的估计坐标，对目标包裹的估计坐标进行修正，以获取目标包裹的实际坐标；分拣机构根据目标包裹的实际坐标对目标包裹进行柔性分拣。本发明有效提高了自动化的物流分拣的精度和准确性，因而尤其适用于光线较弱、包裹量大的分拣场合。
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公开(公告)号：CN213232896U
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN202021519420.8
申请日：2020-07-28
Applicant: 华中科技大学
IPC: D06F89/02
Abstract: 本实用新型属于家用装置相关技术领域，其公开了一种快速自动叠衣装置，叠衣装置包括本体结构、折叠结构、三个四杆驱动机构、两个旋转机构及至少两个平移机构，至少两个平移机构分别设置在本体结构内，至少两个所述平移机构分成两组；所述旋转机构设置在所述本体结构上，所述折叠结构包括并排设置的两个掉落板、两个侧板及折叠板，所述掉落板及所述折叠板位于两个所述侧板之间；两个所述掉落板分别连接于两个所述旋转机构；所述折叠板与连接于所述本体结构的四杆驱动机构相连接；两个所述侧板分别与另外两个四杆驱动机构转动连接，对应的两个所述四杆驱动机构分别连接于两组所述平移机构。本实用新型实现了自动化、结构简单、体积和噪声均较小。
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公开(公告)号：CN213370101U
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN202021805504.8
申请日：2020-08-26
Applicant: 华中科技大学同济医学院附属协和医院
Abstract: 本实用新型公开了一种新型胃肠外科病员服，包括上衣和裤子，所述裤子包括裤腰和裤体，所述裤腰内设有弹性松紧带，所述裤腰的前侧设有第一魔术贴，所述裤体上设有与所述第一魔术贴对应的第二魔术贴，所述裤腰的后侧设有连接带，所述连接带的前端设有第三魔术贴，所述上衣的后侧设有与所述第三魔术贴对应的第四魔术贴。本实用新型可以在胃肠外科手术后的患者需要下床活动时，将裤腰的前端翻下与裤体连接，露出腹部创口，避免创口与病员服产生摩擦造成疼痛。
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公开(公告)号：CN213489957U
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN202021547658.1
申请日：2020-07-30
Applicant: 华中科技大学同济医学院附属协和医院
IPC: A61G7/018
Abstract: 本实用新型公开了一种电动护理床用角度可调的旋转装置，属于护理床技术领域，包括：水平布置的底板，还包括：设置于底板顶部的升降机构、旋转机构，所述的升降机构与旋转机构活动连接，所述的升降机构顶端与活动床板连接，所述的底板四角设置有第一安装孔，所述的底板通过第一安装孔与护理床螺纹连接，所述的升降机构包括竖直设置于底板顶部的液压千斤顶、设置于液压千斤顶顶端的第一连接板，所述的第一连接板顶面开设有与液压千斤顶输出端同轴的圆孔，可对床板转动角度进行调节，且转动平稳，转动缓慢，便于调节角度，且减少了不适，通过设置轴承减小摩擦，且可进行高度调节。
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