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公开(公告)号：CN109990701B
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN201910158760.8
申请日：2019-03-04
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于自动化光学测量领域，并具体公开了一种大型复杂曲面三维形貌机器人移动测量系统及方法，该系统包括结构光三维扫描设备、工业机器人、自主移动平台、立体视觉测量设备和地面定位靶标；所述方法采用上述系统进行测量包括如下步骤：标定定位靶标在全局坐标系下的坐标；标定机器人手眼关系；规划自动测量路径；获取各站位点云数据；获取各站位点云位姿；多站位点云数据对齐。本发明可在非接触条件下实现大型复杂曲面三维形貌的高效高精度自动化测量，从而为大型复杂曲面的加工质量评估提供原始的三维数据。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109129463A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201810737223.4
申请日：2018-07-06
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于机器人空间定位技术领域，并具体公开了一种基于视觉的移动机械臂末端定位装置及方法。所述定位方法通过两组固定在移动平台上的相机，第一组相机测量定位靶标，通过绝对位置已知的定位靶标与第一组相机的相对位置反求第一组相机的空间绝对位置，第二组相机测量末端靶标，得到末端靶标相对于第二相机的相对位置关系，第一组相机的空间绝对位置通过坐标变换得到第二组相机的空间绝对位置，再根据末端靶标相对于第二组相机的相对位置关系求出末端靶标的空间绝对位置，继而求得机械臂末端位姿。本发明适用于机械臂在大空间范围移动时对机械臂末端的空间位置和姿态进行实时精密测量，测量精度在不同距离和范围上保持一致，且成本低。
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公开(公告)号：CN109990701A
公开(公告)日：2019-07-09
申请号：CN201910158760.8
申请日：2019-03-04
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于自动化光学测量领域，并具体公开了一种大型复杂曲面三维形貌机器人移动测量系统及方法，该系统包括结构光三维扫描设备、工业机器人、自主移动平台、立体视觉测量设备和地面定位靶标；所述方法采用上述系统进行测量包括如下步骤：标定定位靶标在全局坐标系下的坐标；标定机器人手眼关系；规划自动测量路径；获取各站位点云数据；获取各站位点云位姿；多站位点云数据对齐。本发明可在非接触条件下实现大型复杂曲面三维形貌的高效高精度自动化测量，从而为大型复杂曲面的加工质量评估提供原始的三维数据。
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公开(公告)号：CN108830120A
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201810383035.6
申请日：2018-04-26
Applicant: 华中科技大学
IPC: G06K7/10
Abstract: 本发明属于无线通信技术领域，并公开了RFID阅读器工作频率快速自适应调节方法，RFID阅读器包括阅读器本体和射频天线；射频天线包括射频天线电阻R、电感L、电容C，该方法包括如下步骤：1)锁相环电路频率输出；2)射频天线工作；3)求相位差波形；4)相位差波形量化；5)电压反馈调节。本发明通过硬件反馈调节方法实现RFID工作频率根据环境变化快速自动调整到与射频天线谐振频率相同，相比软件调节方法响应速度加快，能更快速地应对快速动态变化的环境干扰，实现工作频率自适应调节。
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公开(公告)号：CN109129463B
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN201810737223.4
申请日：2018-07-06
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于机器人空间定位技术领域，并具体公开了一种基于视觉的移动机械臂末端定位装置及方法。所述定位方法通过两组固定在移动平台上的相机，第一组相机测量定位靶标，通过绝对位置已知的定位靶标与第一组相机的相对位置反求第一组相机的空间绝对位置，第二组相机测量末端靶标，得到末端靶标相对于第二相机的相对位置关系，第一组相机的空间绝对位置通过坐标变换得到第二组相机的空间绝对位置，再根据末端靶标相对于第二组相机的相对位置关系求出末端靶标的空间绝对位置，继而求得机械臂末端位姿。本发明适用于机械臂在大空间范围移动时对机械臂末端的空间位置和姿态进行实时精密测量，测量精度在不同距离和范围上保持一致，且成本低。
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公开(公告)号：CN108830120B
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN201810383035.6
申请日：2018-04-26
Applicant: 华中科技大学
IPC: G06K7/10
Abstract: 本发明属于无线通信技术领域，并公开了RFID阅读器工作频率快速自适应调节方法，RFID阅读器包括阅读器本体和射频天线；射频天线包括射频天线电阻R、电感L、电容C，该方法包括如下步骤：1)锁相环电路频率输出；2)射频天线工作；3)求相位差波形；4)相位差波形量化；5)电压反馈调节。本发明通过硬件反馈调节方法实现RFID工作频率根据环境变化快速自动调整到与射频天线谐振频率相同，相比软件调节方法响应速度加快，能更快速地应对快速动态变化的环境干扰，实现工作频率自适应调节。
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