公开(公告)号：CN119974851A

公开(公告)日：2025-05-13

申请号：CN202510232473.2

申请日：2025-02-28

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 陶波 ,  陈超 ,  龚泽宇 ,  周颐 ,  冯慧 ,  胡瑞文

IPC: B60F3/00 ,  B62D57/024

Abstract: 本发明属于爬壁机器人相关技术领域，其公开了一种两栖跨介质吸附机构、爬壁机器人及其吸附控制方法，吸附机构包括吸附腔、水下负压装置和水上负压装置，吸附腔为一端开口的腔室结构，吸附腔的开口端为吸附接触端，水下负压装置设置在吸附腔的内部、用于在水下环境中形成涡流使得吸附腔具有水下吸附力，水上负压装置设置在吸附腔上且连通吸附腔的内外、用于在水上环境中对吸附腔抽气使得吸附腔具有水上吸附力。本发明通过水上负压装置从吸附机构内部抽气提供水上吸附力，还可通过水下负压装置带动水流高速旋转形成涡流从而提供水下吸附力，有效解决了爬壁机器人在水上/水下跨介质环境下吸附的问题，扩大了爬壁机器人的应用场景。

公开(公告)号：CN119872146A

公开(公告)日：2025-04-25

申请号：CN202510234086.2

申请日：2025-02-28

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 龚泽宇 ,  周颐 ,  陶波 ,  陈超 ,  冯慧 ,  胡瑞文

IPC: B60F3/00 ,  B62D57/024

Abstract: 本发明属于机器人相关技术领域，其公开了一种两栖跨介质运动防水立式舵轮及爬壁机器人，舵轮具体为：防水壳体底部设有开口，转向轴可转动且密封连接在开口处，驱动电机呈立式与转向轴一体转动连接；防水轴承座的顶部与转向轴的底部密封连接，驱动电机与传动组件相连，通过传动组件与设在防水轴承座底部的输出轴传动连接，输出轴的两端与轮架，输出轴的两端与防水轴承座之间分别设有输出密封结构；转向电机通过转向组件与转向轴传动连接以驱动转向轴转动。本发明防水外壳能够有效隔离电机与外界水环境，实现了高等级防水性能；通过紧凑设计，在保证灵活运动性和大驱动力的同时具有高防水性能，为两栖爬壁机器人的多功能性提供了有力支持。

公开(公告)号：CN118942021A

公开(公告)日：2024-11-12

申请号：CN202410983378.1

申请日：2024-07-22

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 龚泽宇 ,  冯慧 ,  陶波 ,  顾振峰 ,  周颐 ,  陈超 ,  胡瑞文

IPC: G06V20/50 ,  G06V10/764 ,  G06T5/80 ,  G06T1/00

Abstract: 本发明属于机器人应用相关技术领域，其公开了一种两栖跨介质环境下的机器人自主定位方法及设备与应用，该方法包括以下步骤：将水下、水上、中间态三种环境下的多张单通道的深度图转化为与其深度值有对应关系的带三通道的具有RGB颜色信息的伪深度图，并基于伪深度图构建图像分类模型；采用所述图像分类模型区分出采集到的图像所处的状态，并对水下状态的RGB图像和左右目图像进行畸变校正；将校正后的图像传入视觉惯性里程计中，继而实现两栖跨介质环境下的机器人自主定位。本发明可以仅依靠相机获取的图像判断图像所处状态为水上还是水下，无需引入湿度传感器等外界电路部分，降低了成本，并且避免了电信号转成相机图像状态判别的繁琐过程。