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公开(公告)号：CN116719273A
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202310470745.3
申请日：2023-04-27
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05B19/19
Abstract: 本发明属于工业机器人相关技术领域，其公开了一种爬壁加工机器人曲面运动控制方法及系统，包括以下步骤：(1)建立瞬时运动平面约束下的机器人运动学模型；(2)将运动学模型不确定性和外部干扰引入的模型误差视为扩张状态，进而构造扩张状态观测器观测机器人的运动学模型误差，获得误差补偿控制信号；在不考虑运动学不确定性的基础上，建立机器人平凡系统的运动学误差状态空间模型，并建立非线性模型预测控制器，进而求解代价函数的最优控制序列以获得平凡系统的控制信号；(3)计算机器人的闭环控制系统的控制信号，进而实现爬壁加工机器人在三维空间曲面上的运动控制。本发明为爬壁加工机器人的高效高精加工提供了保障。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114347017B
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202111517319.8
申请日：2021-12-08
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于工业机器人相关技术领域，其公开了一种基于平面投影的吸附式移动加工机器人曲面运动控制方法，该方法包括获取三维曲面上机器人运动的运动路径点；将运动路径点向三维曲面的AABB包围盒面积最大的二维坐标平面投影获得投影路径点；对相邻投影路径点进行速度规划，获得机器人的运动轨迹在二维坐标平面上的理想投影轨迹；将机器人的三维姿态信息投影至二维坐标平面获得实际投影状态变量；将理想投影轨迹与实际投影状态变量做差得到误差状态变量，构建以误差状态变量与速度控制变量为参数的代价函数，采用代价函数的最优解对机器人当前时刻的速度进行修正。该方法为高精度、高质量的吸附式移动加工提供高精度控制基础。
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公开(公告)号：CN114543786B
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202210337210.4
申请日：2022-03-31
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于爬壁机器人定位领域，并具体公开了一种基于视觉惯性里程计的爬壁机器人定位方法，其包括：通过爬壁机器人上的视觉惯性里程计获取测量数据；以滑动窗口形式，根据获取的测量数据，使用常规的捆集模型对状态变量进行求解；根据机器人与构件之间的坐标系变换关系，将滑动窗口中的机器人位置投影到构件上，获取投影点位置及该投影点表面法向，即吸附信息；根据吸附信息构造吸附约束项，将该吸附约束项添加到常规的捆集模型中，形成改进的捆集模型；根据改进的捆集模型对状态变量进行求解，获取机器人的最优位姿，实现爬壁机器人定位。本发明可减少里程计累积误差，提高定位算法的精度和鲁棒性，实现爬壁机器人大范围高精度定位。
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公开(公告)号：CN114543786A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210337210.4
申请日：2022-03-31
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于爬壁机器人定位领域，并具体公开了一种基于视觉惯性里程计的爬壁机器人定位方法，其包括：通过爬壁机器人上的视觉惯性里程计获取测量数据；以滑动窗口形式，根据获取的测量数据，使用常规的捆集模型对状态变量进行求解；根据机器人与构件之间的坐标系变换关系，将滑动窗口中的机器人位置投影到构件上，获取投影点位置及该投影点表面法向，即吸附信息；根据吸附信息构造吸附约束项，将该吸附约束项添加到常规的捆集模型中，形成改进的捆集模型；根据改进的捆集模型对状态变量进行求解，获取机器人的最优位姿，实现爬壁机器人定位。本发明可减少里程计累积误差，提高定位算法的精度和鲁棒性，实现爬壁机器人大范围高精度定位。
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公开(公告)号：CN114347017A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202111517319.8
申请日：2021-12-08
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于工业机器人相关技术领域，其公开了一种基于平面投影的吸附式移动加工机器人曲面运动控制方法，该方法包括获取三维曲面上机器人运动的运动路径点；将运动路径点向三维曲面的AABB包围盒面积最大的二维坐标平面投影获得投影路径点；对相邻投影路径点进行速度规划，获得机器人的运动轨迹在二维坐标平面上的理想投影轨迹；将机器人的三维姿态信息投影至二维坐标平面获得实际投影状态变量；将理想投影轨迹与实际投影状态变量做差得到误差状态变量，构建以误差状态变量与速度控制变量为参数的代价函数，采用代价函数的最优解对机器人当前时刻的速度进行修正。该方法为高精度、高质量的吸附式移动加工提供高精度控制基础。
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公开(公告)号：CN210671194U
公开(公告)日：2020-06-02
申请号：CN201920955308.X
申请日：2019-06-24
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本实用新型属于PTC陶瓷加热片领域，并具体公开了一种PTC陶瓷加热片的自动排片设备。包括机架以及设于所述机架上的排片装置，所述排片装置包括落料模块、排料模块、移料模块和换位模块，落料模块设于所述排料模块的上方；排料模块包括带槽皮带和存储滑槽，带槽皮带设于所述落料模块的正下方；移料模块包括大滚轮、挡板夹片以及行星轮推送机构，大滚轮的进料口与所述存储滑槽的出料口对齐，挡板夹片一端插入所述大滚轮内，行星轮推送机构一端固定设于所述机架上，另一端间歇性的扫过所述大滚轮，用于将加热片推送至所述换位模块上。本实用新型具有操作简单、节约人力、自适应强的特点，因而尤其适用于PTC陶瓷加热片自动排片的应用场合。
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