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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119262249A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411527966.0
申请日：2024-10-30
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于水下仿生机器人相关技术领域，其公开了一种可折叠鳍仿生蝠鲼机器人及其控制方法，其中可折叠鳍仿生蝠鲼机器人包括主体框架、在主体框架的两侧分别安装的可折叠鳍以及覆盖在可折叠鳍上方的柔性蒙皮；可折叠鳍包括扑动机构、折叠机构和驱动机构，扑动机构可转动连接于主体框架、用于通过转动实现可折叠鳍的上下振荡，折叠机构设在扑动机构上且沿扑动机构的展向设为可伸缩结构，柔性蒙皮连接在折叠机构上，驱动机构安装于主体框架且与折叠机构相连、用于驱动折叠机构沿展向进行伸缩移动，以实现可折叠鳍的展长变化。本发明在结构上拓展了仿生蝠鲼机器人的胸鳍功能，有利于提高仿生蝠鲼机器人运动灵活性和敏捷性。
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公开(公告)号：CN114475842A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210166907.X
申请日：2022-02-23
Applicant: 华中科技大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明属于爬壁机器人领域，并具体公开了一种用于负压式爬壁机器人的双层柔性吸附腔，包括依次连接的上层板、上层吸附腔、中间板和下层吸附腔，其中：上层吸附腔为带褶的柔性风腔罩，下层吸附腔为环形柔性罩，下层吸附腔内轮廓比上层吸附腔外轮廓大，并通过环形中间板连接在一起，形成阶梯型结构，上层吸附腔与下层吸附腔连通；上层板和中间板均为刚性板，上层板上安装有风机，风机用于制造上层吸附腔和下层吸附腔内负压环境。本发明双层阶梯型结构的吸附腔能够利用内外气压差将下层吸附腔紧压在被吸附表面，吸附腔经过突起时下层吸附腔发生形变，紧密地包裹住突起，保证气密性；可有效解决负压式爬壁机器人在不平整表面移动时的漏气脱附问题。
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公开(公告)号：CN119329733A
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202411528118.1
申请日：2024-10-30
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于水下仿生机器人相关技术领域，其公开了一种可变刚度仿生胸鳍、仿生蝠鲼机器人及其控制方法，其中可变刚度仿生胸鳍包括鳍条模块和柔性蒙皮；鳍条模块包括外骨骼、扑动舵机和限制结构，扑动舵机用于驱动外骨骼转动以带动柔性蒙皮上下振荡；限制结构沿外骨骼的展向延伸设置并与外骨骼相连，具有非约束态和约束态，限制结构处于非约束态时，对外骨骼的转动不产生约束使得可变刚度仿生胸鳍处于刚性扑动模态；限制结构处于约束态时，对外骨骼的转动产生约束通过限制外骨骼转动，使得可变刚度仿生胸鳍处于柔性翘曲模态。本发明在结构上拓展了仿生胸鳍的功能，扩展了运动的多样性，实现了在结构上改变柔性蒙皮水动力学性能。
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公开(公告)号：CN119262358A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411510036.4
申请日：2024-10-28
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于仿生扑翼机器人相关技术领域，其公开了一种具备弦向双模态扑翼的水空两栖仿生扑翼机器人，包括主机身、弦向双模态扑翼、尾翼、跨介质机构、控制单元和柔性蒙皮；主机身为机器人的主要支撑构件，弦向双模态扑翼安装在主机身左右两侧并上下往复振荡，带动覆盖在其上方的柔性蒙皮产生动力；尾翼固定在主机身的后端辅助机器人进行姿态调整；跨介质机构安装在主机身的前端用于为机器人跨介质运动提供冲力；控制单元通过信号线与各部件相连。本发明在扑翼的弦向具备水上和水下两种运动模态，水上模态有利于在空中产生升力，而水下模态则有利于在水中减小功耗并将动力集中在推力方向，拓展了仿生扑翼机器人的使用环境和场景。
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公开(公告)号：CN118182625A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410374685.X
申请日：2024-03-29
Applicant: 华中科技大学
IPC: B62D5/04 , B60K7/00 , B62D57/024 , B25J15/06
Abstract: 本发明属于工业机器人相关技术领域，并公开了一种舵轮结构、控制方法和爬壁机器人。该舵轮结构包括舵盘、行走轮单元和驱动单元，所述舵盘的中心设置有竖直中心轴，所述行走轮单元设置在所述舵盘的下方并与所述舵盘固定连接，该行走轮单元包括行走轮和设置在该行走轮中心的水平中心轴，所述驱动单元一方面用于驱动所述舵盘绕所述竖直中心轴旋转并带动所述行走轮单元绕所述竖直中心轴旋转，另一方面用于驱动所述行走轮绕所述水平中心轴旋转。本发明还提供了上述舵轮结构的控制方法和爬壁机器人。通过本发明，实现大吸附压力下的高精度运动控制。
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