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公开(公告)号：CN105976380A
公开(公告)日：2016-09-28
申请号：CN201610308946.3
申请日：2016-05-11
Applicant: 华中科技大学
CPC classification number: G06T3/60 , B05B13/04 , G06K9/6201
Abstract: 本发明属于机器人喷涂相关领域，其公开了一种基于视觉的机器人喷涂轨迹校准方法，包括：对真实摄像机内参数的标定及喷涂机器人与真实摄像机之间的手眼标定；采用所述真实摄像机获取标定工件位于理想位置时的参考图像；采用所述真实摄像机获取待喷涂工件的目标图像；设定虚拟摄像机及获取所述真实摄像机在所述虚拟摄像机的坐标系下的位置及姿态信息；对待喷涂工件的喷涂轨迹进行校准。本发明的机器人喷涂轨迹校准方法利用视觉方法对待喷涂工件进行位姿的标定，进而对喷涂轨迹进行校准，无需对待喷涂工件进行严格定位及设计特定工装夹具，降低了成本，简化了校准流程。
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公开(公告)号：CN104972459A
公开(公告)日：2015-10-14
申请号：CN201510393363.0
申请日：2015-07-07
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J9/08 , G01N21/88 , B25J19/02 , B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种吸附攀爬式桥梁裂缝检测机器人，包括膝关节模块、相机模块和两踝关节模块，其中，膝关节模块包括舵机A和两连接件；每个踝关节模块分别固定安装在膝关节模块的一连接件上，并且每个踝关节模块均包括踝关节支架和安装在踝关节支架上的驱动单元和吸盘模块；所述吸盘模块包括吸盘、吸盘转轴和真空泵单元，真空泵单元固定安装在所述第一支架上；所述相机模块为一个以上，所述相机模块可转动安装在踝关节支架上，其用于拍摄桥底面的缺陷。本发明的两踝关节模块不但可以正常的翻转，也可以在平行于桥底面的平面内旋转，可以实现行走、越障和转向的功能，检测方便。
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公开(公告)号：CN104972459B
公开(公告)日：2017-03-01
申请号：CN201510393363.0
申请日：2015-07-07
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J9/08 , G01N21/88 , B25J19/02 , B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种吸附攀爬式桥梁裂缝检测机器人，包括膝关节模块、相机模块和两踝关节模块，其中，膝关节模块包括舵机A和两连接件；每个踝关节模块分别固定安装在膝关节模块的一连接件上，并且每个踝关节模块均包括踝关节支架和安装在踝关节支架上的驱动单元和吸盘模块；所述吸盘模块包括吸盘、吸盘转轴和真空泵单元，真空泵单元固定安装在所述第一支架上；所述相机模块为一个以上，所述相机模块可转动安装在踝关节支架上，其用于拍摄桥底面的缺陷。本发明的两踝关节模块不但可以正常的翻转，也可以在平行于桥底面的平面内旋转，可以实现行走、越障和转向的功能，检测方便。
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公开(公告)号：CN105976380B
公开(公告)日：2018-12-14
申请号：CN201610308946.3
申请日：2016-05-11
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于机器人喷涂相关领域，其公开了一种基于视觉的机器人喷涂轨迹校准方法，包括：对真实摄像机内参数的标定及喷涂机器人与真实摄像机之间的手眼标定；采用所述真实摄像机获取标定工件位于理想位置时的参考图像；采用所述真实摄像机获取待喷涂工件的目标图像；设定虚拟摄像机及获取所述真实摄像机在所述虚拟摄像机的坐标系下的位置及姿态信息；对待喷涂工件的喷涂轨迹进行校准。本发明的机器人喷涂轨迹校准方法利用视觉方法对待喷涂工件进行位姿的标定，进而对喷涂轨迹进行校准，无需对待喷涂工件进行严格定位及设计特定工装夹具，降低了成本，简化了校准流程。
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