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公开(公告)号：CN118306581B
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202410184290.3
申请日：2024-02-19
Applicant: 北京航天飞行控制中心
IPC: B64G1/64
Abstract: 本发明涉及航天测控技术领域，具体公开一种近地轨道航天器全相位交会对接任务规划方法及系统，该方法包括：计算待规划全相位交会对接任务对应的近地轨道上的目标航天器与追踪航天器之间的初始轨道条件，并获取目标航天器和追踪航天器分别在目标任务需求下的对接约束条件；基于初始轨道条件以及目标航天器和追踪航天器分别在目标任务需求下的对接约束条件，生成待规划全相位交会对接任务所需的测控资源和飞控事件；根据相对约束关系，对飞控事件及其包含的对接指令模组按照测控资源分配结果进行时序规划，生成目标规划结果。本发明在适应不同交会对接模式下的对接任务要求的同时，还提升了近地轨道航天器全相位交会对接任务规划的可靠性。
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公开(公告)号：CN113211430B
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202110387406.X
申请日：2021-04-12
Applicant: 北京航天飞行控制中心
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种人机协同的机械臂规划方法和系统，首先，将机械臂和机械臂的周围的碰撞场景的三维模型导入虚拟环境中，然后，在虚拟环境中，采用线性运动规划方式获取使机械臂从预设初始状态运动到预设目标状态的第一运动规划方案，并判断机械臂按照第一运动规划方案运动时，是否在周围的碰撞场景中发生碰撞，得到第一判断结果；最后，当第一判断结果为否时，将第一运动规划方案确定为最终的运动规划方案，当第一判断结果为是时，通过人机协同的方式在虚拟环境中获取并将使机械臂避免碰撞的运动规划方案确定为最终的运动规划方案，可以快捷地对机械臂的运动过程进行规划，避开空间中的障碍物即防止机械臂发生碰撞，为机械臂控制提供安全保障。
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公开(公告)号：CN114111761B
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202111297130.2
申请日：2021-11-05
Applicant: 北京航天飞行控制中心
IPC: G01C21/02
Abstract: 本发明公开了一种月面巡视探测任务的规划方法和系统，涉及月面探测领域。该方法包括：根据输入的月面巡视探测任务中的导航点的路径起点和路径终点计算路径，在所述路径中设置多个路径状态参数，控制用于执行月面巡视探测任务的巡视器，在预设约束条件下按照预设顺序依次执行部分或者全部路径状态参数的动作，动作执行完成之后探测任务结束，在对一个具体规划问题进行描述时，只需要指定探测点，不需要确定中间过程中的动作序列，就可以实现月面巡视任务规划，具有良好的灵活性和实用性，能够应对约束复杂的地形环境，可以实现探测过程中逐步感知周围环境，并选择探测目标和巡视路线。
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公开(公告)号：CN115099581A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210632603.8
申请日：2022-05-25
Applicant: 北京航天飞行控制中心
IPC: G06Q10/06
Abstract: 本发明涉及一种卫星的动态任务规划方法、装置、电子设备及介质，该方法包括：获取针对目标任务的扰动事件，根据扰动事件对应的动作序列和工作模式，确定扰动因子，根据目标任务对应的时态网络结构图和扰动因子，确定扰动事件对时态网络结构图的影响范围，根据影响范围、起始原子任务和结束原子任务，确定在影响范围内，从起始原子任务到结束原子任务对应的多个初始动作序列，根据扰动因子，确定每个初始动作序列对应的动态扰动测度，根据各动态扰动测度，从多个初始动作序列确定出目标动作序列，将目标动作序列作为目标规划方案。通过本发明的方法，可在有扰动事件的情况下，准确的确定出目标任务的目标规划方案。
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公开(公告)号：CN114111761A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111297130.2
申请日：2021-11-05
Applicant: 北京航天飞行控制中心
IPC: G01C21/02
Abstract: 本发明公开了一种月面巡视探测任务的规划方法和系统，涉及月面探测领域。该方法包括：根据输入的月面巡视探测任务中的导航点的路径起点和路径终点计算路径，在所述路径中设置多个路径状态参数，控制用于执行月面巡视探测任务的巡视器，在预设约束条件下按照预设顺序依次执行部分或者全部路径状态参数的动作，动作执行完成之后探测任务结束，在对一个具体规划问题进行描述时，只需要指定探测点，不需要确定中间过程中的动作序列，就可以实现月面巡视任务规划，具有良好的灵活性和实用性，能够应对约束复杂的地形环境，可以实现探测过程中逐步感知周围环境，并选择探测目标和巡视路线。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118550226B
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202410535581.2
申请日：2024-04-30
Applicant: 北京航天飞行控制中心
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了任务规划状态空间向量化表示方法、系统、设备及介质，涉及任务规划的状态空间描述技术领域，方法包括：获取空间站的任一动作设备的当前状态；根据所述当前状态确定空间站任一动作设备对应的状态空间向量，所述状态空间向量通过五元组表示。本发明通过五元组的表示方法进行状态空间向量的表示，增加了当前状态关联的未来一段时间区间内预定状态的描述，从而实现对多时间线并行执行情况下动作间的复杂约束建模，拓展了状态空间描述方法的应用范围，为使用状态空间规划求解方法解决复杂时态规划问题提供了基础，具有良好的灵活性和实用性。
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公开(公告)号：CN118550226A
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202410535581.2
申请日：2024-04-30
Applicant: 北京航天飞行控制中心
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了任务规划状态空间向量化表示方法、系统、设备及介质，涉及任务规划的状态空间描述技术领域，方法包括：获取空间站的任一动作设备的当前状态；根据所述当前状态确定空间站任一动作设备对应的状态空间向量，所述状态空间向量通过五元组表示。本发明通过五元组的表示方法进行状态空间向量的表示，增加了当前状态关联的未来一段时间区间内预定状态的描述，从而实现对多时间线并行执行情况下动作间的复杂约束建模，拓展了状态空间描述方法的应用范围，为使用状态空间规划求解方法解决复杂时态规划问题提供了基础，具有良好的灵活性和实用性。
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公开(公告)号：CN116050368A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202211696066.X
申请日：2022-12-28
Applicant: 北京航天飞行控制中心
IPC: G06F40/186 , G06Q10/0631 , G06F17/18 , G06Q50/30 , G06Q50/26
Abstract: 本发明提供了一种在轨航天器计划模板生成方法及装置，对应的方法包括：根据在轨航天器的每个事件的发生概率对多个所述事件进行筛选，以生成筛选结果；根据所述筛选结果中的事件对应的参数确定待生成模板的结构；根据所述筛选结果以及所述结构生成所述待生成模板。本发明所提供的在轨航天器计划模板生成方法及装置，在面向任务操作的在轨航天器系统任务规划过程中，根据任务特点、事件类型、约束条件、运行准则、操作逻辑等，将常规例行或高频率出现的具体工作程序进行模块化设计，构建自适应的操作层计划模板，用于提高执行级操控计划的灵活性和生成效率，同时满足规范化操控需求。
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公开(公告)号：CN115099581B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202210632603.8
申请日：2022-05-25
Applicant: 北京航天飞行控制中心
IPC: G06Q10/0631 , G06Q10/063
Abstract: 本发明涉及一种卫星的动态任务规划方法、装置、电子设备及介质，该方法包括：获取针对目标任务的扰动事件，根据扰动事件对应的动作序列和工作模式，确定扰动因子，根据目标任务对应的时态网络结构图和扰动因子，确定扰动事件对时态网络结构图的影响范围，根据影响范围、起始原子任务和结束原子任务，确定在影响范围内，从起始原子任务到结束原子任务对应的多个初始动作序列，根据扰动因子，确定每个初始动作序列对应的动态扰动测度，根据各动态扰动测度，从多个初始动作序列确定出目标动作序列，将目标动作序列作为目标规划方案。通过本发明的方法，可在有扰动事件的情况下，准确的确定出目标任务的目标规划方案。
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公开(公告)号：CN115689165A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211224452.9
申请日：2022-10-09
Applicant: 北京航天飞行控制中心
IPC: G06Q10/0631 , G06Q10/10
Abstract: 本发明属于任务规划领域，尤其涉及一种针对事件组的任务规划执行方法、系统、介质及设备。该方法包括：构建时间线对象，所述时间线对象包括多个执行动作以及每个执行动作对应的动作状态；获取多组事件组，并基于每组事件组的事件标识，在所述时间线对象中获取组成事件组的多个动作；基于多个动作之间的逻辑关系，排列出每组事件组的动作执行顺序；针对动作执行顺序中包含具有并行逻辑关系的执行动作的事件组，当并行逻辑关系的执行动作后的空白事件的动作状态为通过时，继续按照执行顺序执行，直至达到每组事件组的任务目标，完成任务规划执行。通过本发明能够达到检具灵活性以及简洁性于一体的效果。
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