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公开(公告)号：CN109751965A
公开(公告)日：2019-05-14
申请号：CN201910008125.1
申请日：2019-01-04
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G01B11/14
Abstract: 本发明涉及一种基于三维点云的精密球形偶件选配和间隙测量方法，本发明对半球和球碗零件进行三维点云重构，能够使点云保持原始数据，并且能够保留点云表面的细微特征，拟合结果更趋近于零件的真实形貌。本发明对半球和球碗零件进行三维点云重构，生成误差实体模型，通过分析误差实体模型的表面形貌，可以确定零件表面形貌的变化范围以及提取表面上的极大误差点，根据误差点位于测量坐标系的位置指导实体零件的修配。本发明根据点云特征参数的位置关系要求，确定半球和球碗零件的静态对准原则，完成虚拟装配，进行模拟实际工作状态的动态测量，实现精密球形偶件真实工作间隙的测量与3D显示，相比于传统的人工试装，提高了装配效率和装配精度。
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公开(公告)号：CN113245153A
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202110430561.5
申请日：2021-04-21
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: B05C13/02 , B05C5/00 , B05D1/26 , C09J163/00 , C09J109/02
Abstract: 本发明涉及一种复杂中空圆柱形零件产品的真空灌胶工装及方法，工装中的圆盘形底座中心设置与中空圆柱形零件产品中心通孔位置及直径相匹配的台阶轴，其中与端部圆环形零件中心通孔匹配的轴的上端面径向开胶孔，所述台阶轴中心设置圆孔，该圆孔与所述开胶孔相通；所述的环形衬套与中间圆环形零件的数量一致且一一对应，每个环形衬套的外径与对应的中间圆环形零件中心通孔的内径一致；所述的进胶漏斗为带中心孔的台阶轴，从所述中空圆柱形底座插入直至圆盘形底座上带开胶孔的轴的圆孔内且与所述开胶孔相通；上述进胶漏斗台阶轴插入中空圆柱形底座部分与环形衬套、圆盘形底座中心设置的台阶轴配合形成的外型面与复杂中空圆柱形零件产品中心通孔型面一致。
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公开(公告)号：CN110560331B
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN201910754727.1
申请日：2019-08-15
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 本发明一种同轴零件装配装置及方法，装置由机械部分、图像采集部分、点胶部分、图像处理部分和控制部分，共五部分组成。机械部分包括大理石台、滑动导轨、料盘、三维滑台和真空吸嘴。图像采集部分包括相机、环形光源、远心镜头和滑台。点胶部分包括装有两种不同胶体的针管和点胶机组成。图像处理部分包括计算机和其中的图像处理程序。控制部分包括计算机和其中的控制程序以及各部件控制器。料盘上装有四种待装配的零件，分别是圆柱形零件、圆环形零件、圆形薄片和中空圆柱形零件。本装置具有非接触、高效、高精度和全自动化的特点。
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公开(公告)号：CN111054582A
公开(公告)日：2020-04-24
申请号：CN201911313260.3
申请日：2019-12-19
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 本发明一种高粘度环氧灌封胶真空点胶装置，针对环氧灌封胶粘度较大，在自然环境下人工灌胶费时费力、灌胶质量一致性较差、容易产生气泡等问题，提供了一种适用于高粘度环氧灌封胶的真空点胶装置，属于物理化学装置的制造及其应用技术领域。本发明涉及的一种真空点胶装置，包含真空模块、运动模块、加热模块、点胶模块和控制模块五个部分。在真空环境下,运动模块将胶筒和针头移动到指定的点胶位置，同时加热模块将环氧灌封胶加热，使环氧胶的黏度由～20Pa·s下降到～4Pa·s，最后点胶模块通过压缩空气推动方式控制环氧胶出胶量和出胶时间，以达到在零件上点胶和灌胶的目的。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114986139A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210617895.8
申请日：2022-06-01
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: B23P19/06
Abstract: 本发明提供了一种精密同步自动拧紧装置及方法，包括基座、两排相对安装的第一支撑架、第二支撑架、安装在第一支撑架上的双自由度导轨组件、安装在第二支撑架上的竖直方向的单自由度导轨、安装在双自由度导轨组件上的两组自动拧紧单元、视觉识别系统、固定工装、处理器和控制器。工作时，视觉识别系统获取一字批头上端图像和螺钉一字槽的图像；处理器根据视觉识别系统获得的图像，确定一字批头下端一字和螺钉一字槽的角度差；控制器调整自动拧紧机构的一字批头角度，使一字批头插入螺钉一字槽中，在控制器控制下对螺钉实施同步拧紧。本发明实现小空间范围内将多个一字槽螺钉同步拧紧，提高装配时多个螺钉拧紧的一致性，进而提高组件的装配质量。
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公开(公告)号：CN111054587B
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN201911368881.1
申请日：2019-12-26
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 本发明涉及一种弧面点胶装置及方法，属于机器视觉与精密点胶领域。本发明装置包括机械模块、图像采集模块、图像处理模块、点胶模块和控制模块。本装置使用相机采集圆环形零件图像并通过图像处理算法获取零件的圆心坐标，进行料盘位置补偿；使用相机采集针头图像并手动微调针头使针头图像的圆心与标定好的基线重合，进行针头位置补偿；通过计算机对装置各部分进行联动控制，从而实现圆环形零件的弧面自动点胶。本装置及方法采用控制程序对整个系统进行控制，具备可实现四维联动、全自动和高精度点胶的优点。
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公开(公告)号：CN109751965B
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN201910008125.1
申请日：2019-01-04
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G01B11/14
Abstract: 本发明涉及一种基于三维点云的精密球形偶件选配和间隙测量方法，本发明对半球和球碗零件进行三维点云重构，能够使点云保持原始数据，并且能够保留点云表面的细微特征，拟合结果更趋近于零件的真实形貌。本发明对半球和球碗零件进行三维点云重构，生成误差实体模型，通过分析误差实体模型的表面形貌，可以确定零件表面形貌的变化范围以及提取表面上的极大误差点，根据误差点位于测量坐标系的位置指导实体零件的修配。本发明根据点云特征参数的位置关系要求，确定半球和球碗零件的静态对准原则，完成虚拟装配，进行模拟实际工作状态的动态测量，实现精密球形偶件真实工作间隙的测量与3D显示，相比于传统的人工试装，提高了装配效率和装配精度。
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公开(公告)号：CN111113021A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201911339898.4
申请日：2019-12-23
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 本发明涉及一种同轴零组件装配引导与定位保持装置，属于精密装配领域；包括装配执行机构、视觉引导与检测机构、料盘运输机构、大理石平台、控制系统主机、压缩空气气源和真空发生器；其中，大理石平台水平放置；装配执行机构、视觉引导与检测机构、料盘运输机构和控制系统主机均设置在大理石平台上；装配执行机构跨装在料盘运输机构的上方；视觉引导与检测机构固定设置在料盘运输机构轴向一端的上方；压缩空气气源和真空发生器均与装配执行机构连通；通过控制系统主机实现对装配执行机构、视觉引导与检测机构和料盘运输机构的驱动控制；本发明实现了精密零件同轴装配时的自动对位、引导、定位与保持功能。
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公开(公告)号：CN111054587A
公开(公告)日：2020-04-24
申请号：CN201911368881.1
申请日：2019-12-26
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 本发明涉及一种弧面点胶装置及方法，属于机器视觉与精密点胶领域。本发明装置包括机械模块、图像采集模块、图像处理模块、点胶模块和控制模块。本装置使用相机采集圆环形零件图像并通过图像处理算法获取零件的圆心坐标，进行料盘位置补偿；使用相机采集针头图像并手动微调针头使针头图像的圆心与标定好的基线重合，进行针头位置补偿；通过计算机对装置各部分进行联动控制，从而实现圆环形零件的弧面自动点胶。本装置及方法采用控制程序对整个系统进行控制，具备可实现四维联动、全自动和高精度点胶的优点。
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