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公开(公告)号：CN106452843A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610827520.9
申请日：2016-09-14
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: H04L12/24
CPC classification number: H04L41/0677 , H04L41/145
Abstract: 一种在轨1553B总线网络故障监测诊断方法，选取总线网络中某RT端做功能复用，为其增加总线网络故障监测及诊断功能，使得总线网络具备故障集中监测、集中诊断、分布式处理的能力。被复用的RT端负责消息传输异常的监测、基于飞行任务剖面的故障建模、故障诊断，并将故障诊断结果分发给总线控制器及其他RT端，实现1553B总线网络故障在轨自主处理。本发明在轨无须额外增加独立功能的总线监视模块，通过功能复用的RT端集中式监测整个总线网络的数据传输状态，基于飞行任务剖面生成1553B总线网络故障特征库，为卫星总线网络提供自主故障诊断和健康管理。该方法在已发射卫星中得以应用，取得了较好效果，推广应用前景良好。
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公开(公告)号：CN119937660A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202411984237.8
申请日：2024-12-31
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05D16/20
Abstract: 本发明提出了一种双分支冷气推进系统的全自主压力动态平衡调节方法，适用于配置有压力传感器冷气推进系统的航天器。目前传统的卫星冷气推进系统中低压压传数据有效性及缓冲气容压力自主调节控制尚不存在系统的方法。为解决上述问题，本专利申报人设计了一种双分支冷气推进系统的全自主压力动态平衡调节算法。该方法包括二个模块：低压压传数据有效性、气容压力自主调节控制。第二个模块在第一个模块的基础上，进行双分支缓冲气容的压力调节计算，在气容压力下降时开启各分支压力控制电磁阀进行补气操作。采用压力跟随的控制策略实现了双分支对称排放系统的压力动态平衡控制，采用该方法很好地解决了卫星冷气推进系统双分支缓冲气容压力自主调节与补气问题。
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公开(公告)号：CN116860331A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310464656.8
申请日：2023-04-26
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种星载软件在轨维护方法，建立软件在轨注入三级索引管理模型，三级索引分别对应三个层次的模型形式：最上层为在轨注入统一管理模型，中间层为注入函数模块数据结构模型，最下层为注入指令数据结构模型。本方法有效解决现有星载软件SRAM程序注入方式缺乏监控及规范问题，提供了良好的在轨注入程序记录、恢复以及注入程序回写EERPOM等操作，使得在轨维护操作更加自动化，简化了在轨维护流程，提高星载软件在轨维护能力；降低地面人员在轨维护操作复杂度，降低由于人员操作失误所造成的事故风险。
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公开(公告)号：CN106452843B
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201610827520.9
申请日：2016-09-14
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: H04L12/24
Abstract: 一种在轨1553B总线网络故障监测诊断方法，选取总线网络中某RT端做功能复用，为其增加总线网络故障监测及诊断功能，使得总线网络具备故障集中监测、集中诊断、分布式处理的能力。被复用的RT端负责消息传输异常的监测、基于飞行任务剖面的故障建模、故障诊断，并将故障诊断结果分发给总线控制器及其他RT端，实现1553B总线网络故障在轨自主处理。本发明在轨无须额外增加独立功能的总线监视模块，通过功能复用的RT端集中式监测整个总线网络的数据传输状态，基于飞行任务剖面生成1553B总线网络故障特征库，为卫星总线网络提供自主故障诊断和健康管理。该方法在已发射卫星中得以应用，取得了较好效果，推广应用前景良好。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106570905A
公开(公告)日：2017-04-19
申请号：CN201610945627.3
申请日：2016-11-02
Applicant: 北京控制工程研究所
CPC classification number: G06T2207/10028
Abstract: 本发明提供了一种非合作目标点云初始姿态验证方法。三维激光扫描技术能够快速获取物体表面每个采样点的空间位置坐标，得到一个表示实体的点集合，称之为“点云”。点云中每个点的角度信息通过摆镜获得，距离通过激光飞行时间测量得到。通过距离和角度信息可以计算出每个点的三维坐标信息。目标的三维模型点云及零姿态已经存储好，获取到扫描点云后，零姿态的模型点云和扫描点云进行配准，从而求取扫描点云的初始姿态。本发明首先判断扫描点云是否完全覆盖目标，而后根据是否完全覆盖情况选择不同的策略进行配准比较，最后进一步采用菱形选点进行配准。本发明的方法运算速度快、复杂度低并且占用存储器空间小，初始姿态计算精度高。
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公开(公告)号：CN117170366A
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202311111385.4
申请日：2023-08-30
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05D1/02
Abstract: 一种地外天体巡视机器人自主长距离连续行走系统及方法，包括：环境感知敏感器、规划控制器及执行机构；采集巡视机器人周围环境的图像信息并获取巡视机器人实时的姿态信息；利用获取信息进行路径规划和避障控制。本发明可在有限算力条件下实现地外天体巡视机器人长距离自主移动，并能保证机器人在移动过程中同步完成局部感知规划和视觉导航，同时在移动过程中将感知的图像通过下行信道实时下传至地面。
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公开(公告)号：CN119929185A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202411984240.X
申请日：2024-12-31
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明提出了一种高精度KBR相位中心在轨标定规划与控制方法，适用于以磁力矩器和推力器为姿控执行机构卫星的载荷标定规划与控制。由于卫星仅配置磁力矩器与推力器作为执行机构，难以简单实现类似于动量轮控制的精确姿态跟踪控制。本发明设计了一种基于磁力矩器和推力器的卫星载荷标定机动规划与控制策略。该策略主要包括五个算法模块：姿态机动规划目标角度、角速度和角加速度实时计算模块、姿态控制误差计算模块、基于磁控与推力器的姿态控制计算、机动规划力矩推力器分配计算模块、控制信号综合与输出模块。五个模块有机结合，系统性地解决了基于磁力矩器和推力器的卫星载荷标定机动规划与控制问题。
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