公开(公告)号：CN118220533A

公开(公告)日：2024-06-21

申请号：CN202410368380.8

申请日：2024-03-28

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 刘其睿 ,  王丽娇 ,  刘一武 ,  关彬 ,  李轶 ,  林琳 ,  李艳

IPC: B64G1/24

Abstract: 一种仅使用磁力矩器控制的高精度卫星姿态控制方法，首先根据姿态角和姿态角速度计算期望控制力矩，再根据地磁场信息和期望控制力矩计算期望控制磁矩，然后根据惯性角速度信息结合重力梯度力矩估计和上周期理论控制力矩估计，使用本发明提供的公式对卫星剩磁矩进行滤波估计，最后将期望控制磁矩扣除估计的剩磁矩并转换为磁力矩器控制电压进行输出。

公开(公告)号：CN117519302A

公开(公告)日：2024-02-06

申请号：CN202311543035.5

申请日：2023-11-17

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 王丽娇 ,  陶佳伟 ,  雷拥军 ,  王淑一 ,  吕高见 ,  任彬 ,  斯祝华 ,  傅秀涛 ,  李晶心

IPC: G05D3/12

Abstract: 本发明涉及一种相机视轴偏心情况下的二维转台高精度捕获方法，该方法通过构建相机脱靶量与转台姿态运动学的投影关系，在转台标称引导姿态的基础上，基于脱靶量偏心量及相机光轴的安装误差反向求解转台的标称偏移姿态，并基于滑模矢量角轨迹控制策略，保证捕获过程的高精度指向。

公开(公告)号：CN111505941B

公开(公告)日：2022-07-29

申请号：CN202010393104.9

申请日：2020-05-11

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 王丽娇 ,  苟兴宇 ,  李明群 ,  王绍凯 ,  蒋庆华

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明一种基于一阶特征模型的加速度模式自适应无拖曳控制方法，具体步骤如下：步骤一、基于特征模型理论，对无拖曳回路进行一阶特征建模；步骤二、对一阶特征模型状态与参数扩展变换；步骤三、基于扩展的状态方程，通过滤波算法对特征模型参数及加速度输出进行在线估计；步骤四、基于估计的状态与特征参量，构造自适应控制器，完成整个控制方法设计。本发明能够适应推力器/传感器参数的大不确定性及测量噪声，可以有效改善加速度模式的控制性能，且设计简单，参数调试工作量小，工程实用性强，为航天器加速度无拖曳控制提供了一种新思路。

公开(公告)号：CN110209185B

公开(公告)日：2022-02-01

申请号：CN201910562456.X

申请日：2019-06-26

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 刘其睿 ,  王淑一 ,  袁利 ,  谌颖 ,  车汝才 ,  高进 ,  张晋 ,  张怡 ,  刘洁 ,  田科丰 ,  葛莹 ,  王丽娇 ,  吕文华

IPC: G05D1/08

Abstract: 本发明一种利用星敏信息姿态重置的航天器姿态机动稳定方法，包括如下步骤：(1)使用陀螺输出积分进行角速度估计和姿态预估；(2)进行卫星是否机动到位判断；(3)若步骤(2)中判断卫星未机动到位，则转入步骤(6)；否则判断是否已进行星敏姿态重置，若是转入步骤(4)，若否转入步骤(5)；(4)进行姿态滤波修正计算，得到滤波修正后的姿态四元数，转入步骤(6)；(5)进行定姿姿态重置计算，得到重置后的姿态四元数，转入步骤(6)；(6)根据预定的目标姿态和目标角速度，使用当前的角速度估计值和姿态估计值进行控制计算，得到控制力矩，并施加于星体上进行稳定控制。

公开(公告)号：CN108490785B

公开(公告)日：2021-11-16

申请号：CN201810384318.2

申请日：2018-04-26

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 孟斌 ,  王丽娇 ,  耿婧雅

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明涉及一种参数未知系统的控制系数范围确定的方法，根据被控对象的类型，确定被控对象的动力学方程；获取被控对象的最小时间常数Tmin；选取采样周期T，满足得到被控对象的静态增益G(0)，并确定其上界Gmax；确定控制系数βj，本发明所给出的控制系数的范围可以应用于各类控制设计问题，减少了在工程上控制律调整的困难，具有较好的通用性。

公开(公告)号：CN110562490B

公开(公告)日：2021-03-26

申请号：CN201910704183.8

申请日：2019-07-31

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 刘其睿 ,  王淑一 ,  袁利 ,  谌颖 ,  车汝才 ,  何海锋 ,  葛莹 ,  王丽娇 ,  吴倩 ,  刘洁 ,  高进 ,  张晋 ,  张怡

IPC: B64G1/24

Abstract: 一种轨道注入参数正确性在轨自主诊断方法，包括步骤如下：(1)将卫星接收到的地面站发送的新轨道注入参数赋值到新轨道注入参数值σI中；(2)计算新轨道注入参数值σI和正在使用的轨道注入参数值σ的一致性误差；(3)根据步骤(2)中的计算结果，进行轨道注入参数正确性判断，并将轨道注入参数正确性标志通过遥测下传反馈给地面装置；(4)根据接收到的轨道注入参数正确性标志进行轨道外推。本发明的方法由卫星在轨自主执行，避免了人工操作的弊端，很好地解决了轨道注入参数正确性自主诊断的问题。

公开(公告)号：CN111638643A

公开(公告)日：2020-09-08

申请号：CN202010377593.9

申请日：2020-05-07

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 苟兴宇 ,  邹奎 ,  王丽娇 ,  李明群 ,  蒋庆华 ,  王绍凯 ,  李鹤 ,  李声涛

IPC: G05B13/04

Abstract: 一种位移模式无拖曳控制动力学协调条件确定方法，属于卫星无拖曳控制技术领域，首先假设负刚度力零位与测量零位重合，便于建立位移模式单自由度无拖曳控制动力学方程、简化的各轴通用的动力学方程、退化的切换动力学方程；位移模式无拖曳控制系统最大推力加速度、负刚度系数及机械限位三个参数之间需要满足一个约束关系式，这是这类系统应当满足的基本动力学协调条件；通过求解切换动力学方程在相轨迹图中的四条渐近线形成容许的初始状态棱形区域，形象地给出了无拖曳推力器最大推力不足时的位移模式无拖曳控制让步动力学协调条件。

公开(公告)号：CN110502038A

公开(公告)日：2019-11-26

申请号：CN201910668429.0

申请日：2019-07-23

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 刘其睿 ,  王淑一 ,  袁利 ,  谌颖 ,  车汝才 ,  陆栋宁 ,  高进 ,  张晋 ,  张怡 ,  葛莹 ,  王丽娇 ,  田科丰 ,  吴倩

IPC: G05D3/12 ,  H01Q3/08 ,  H01Q1/28

Abstract: 一种机动过程中天线预置的高稳定度控制方法，包括步骤如下：(1)在卫星姿态机动开始时向天线发送角度预置指令；(2)在卫星姿态机动期间和姿态机动结束后的稳定控制期间，根据姿态机动目标角度、卫星当前轨道位置和天线接收站位置，实时计算天线理论目标转动角度，并发送给天线用于预置和预置完成后的跟踪。本发明的方法根据天线大角度预置运动时干扰力矩较大而平稳跟踪时干扰力矩较小的特点，将卫星天线预置过程放在姿态机动阶段完成，充分利用卫星姿态机动阶段的高控制带宽和快速调整能力，对天线预置干扰力矩带来的姿态扰动进行快速稳定，避免了天线预置干扰力矩对姿态稳定度的不利影响。

公开(公告)号：CN106527177B

公开(公告)日：2019-07-12

申请号：CN201610950155.0

申请日：2016-10-26

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 张军 ,  魏春岭 ,  何英姿 ,  周扬 ,  张勇智 ,  王丽娇 ,  张海博 ,  徐拴锋 ,  王勇

IPC: G05B17/02 ,  G05B23/02 ,  G06F17/50

Abstract: 本发明涉及一种多功能一站式遥操作控制设计与仿真系统及方法，系统包括：第一遥操作控制台、第二遥操作控制台、系统总控制台、高维动力学仿真服务器、刚性机械臂、关节控制计算机、虚拟现实3D仿真和视频采集服务器、挠性机械臂、关节控制计算机、视觉系统和环形屏幕；本发明具有四种工作模式：手动遥操作控制的数学仿真试验、地面真实的机械臂手动遥操作控制的仿真试验、空间机器人捕获插拔中的碰撞动力学与控制试验、挠性机械臂的控制性能验证及挠性参数辨识试验，能够对遥操作控制的设计、仿真、测试提供一站式的解决方案。

公开(公告)号：CN119929185A

公开(公告)日：2025-05-06

申请号：CN202411984240.X

申请日：2024-12-31

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 刘其睿 ,  王丽娇 ,  刘一武 ,  关彬 ,  李轶 ,  林琳 ,  李艳 ,  高永

IPC: B64G1/24 ,  B64G1/32

Abstract: 本发明提出了一种高精度KBR相位中心在轨标定规划与控制方法，适用于以磁力矩器和推力器为姿控执行机构卫星的载荷标定规划与控制。由于卫星仅配置磁力矩器与推力器作为执行机构，难以简单实现类似于动量轮控制的精确姿态跟踪控制。本发明设计了一种基于磁力矩器和推力器的卫星载荷标定机动规划与控制策略。该策略主要包括五个算法模块：姿态机动规划目标角度、角速度和角加速度实时计算模块、姿态控制误差计算模块、基于磁控与推力器的姿态控制计算、机动规划力矩推力器分配计算模块、控制信号综合与输出模块。五个模块有机结合，系统性地解决了基于磁力矩器和推力器的卫星载荷标定机动规划与控制问题。