公开(公告)号：CN116197922A

公开(公告)日：2023-06-02

申请号：CN202211666417.2

申请日：2022-12-23

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 王华强 ,  刘秋红 ,  王磊 ,  李志平 ,  王泽国 ,  孙帅

IPC: B25J11/00 ,  B25J9/16 ,  B25J19/02

Abstract: 一种结构可变球体月面勘察机器人，包括：球体结构壳体、导航制导控制计算机模块、微型惯性测量单元、突棘机构、动量轮和载荷相机；微型惯性测量单元用于获取球体结构壳体的加速度和角速度；动量轮用于提供空间任意方向的驱动力矩；多个载荷相机均布，分别用于获取球体结构壳体外部附近的图像信息；多个突棘机构均布，每个突棘机构能够独立的伸出球体结构壳体表面；导航制导控制计算机模块根据球体结构壳体的加速度和角速度和图像信息，对动量轮和突棘机构进行控制从而调整球体结构壳体的运动状态。本发明球型机器人具有越障能力强、结构紧凑、环境适应性强、可扩展性强等优点。

公开(公告)号：CN117170366A

公开(公告)日：2023-12-05

申请号：CN202311111385.4

申请日：2023-08-30

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 王华强 ,  陈建新 ,  李志平 ,  刘秋红 ,  牛剑 ,  毛晓艳 ,  滕宝毅 ,  李轶 ,  张超 ,  孙帅

IPC: G05D1/02

Abstract: 一种地外天体巡视机器人自主长距离连续行走系统及方法，包括：环境感知敏感器、规划控制器及执行机构；采集巡视机器人周围环境的图像信息并获取巡视机器人实时的姿态信息；利用获取信息进行路径规划和避障控制。本发明可在有限算力条件下实现地外天体巡视机器人长距离自主移动，并能保证机器人在移动过程中同步完成局部感知规划和视觉导航，同时在移动过程中将感知的图像通过下行信道实时下传至地面。