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公开(公告)号：CN119443241A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411569089.3
申请日：2024-11-05
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G06N5/022 , G06F18/2433
Abstract: 本发明公开了一种基于知识图谱的航天器故障定位方法及装置。方法包括：基于航天器的历史遥测数据构建知识图谱；知识图谱以航天器的遥测数据为实体变量，以遥测数据之间的因果关系为图谱关系；基于航天器在预设时间段内的正常遥测数据，生成变换矩阵；针对任一时刻的在线遥测数据，均基于变换矩阵对在线遥测数据进行故障诊断，以确定在线遥测数据中的异常数据；基于知识图谱，从在线遥测数据中确定与异常数据相关的候选数据集；计算候选数据集中的每个数据与异常数据之间的相关系数，以基于计算出的相关系数对航天器进行故障诊断。本申请，可以确定遥测数据与异常数据之间的关系，为航天器故障准确定位提供依据。
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公开(公告)号：CN104571100B
公开(公告)日：2017-06-27
申请号：CN201510044114.0
申请日：2015-01-28
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05D1/00
Abstract: 一种非最小相位高超声速飞行器控制方法，步骤如下：(1)选择航迹角γ和俯仰角速度Q作为被控输出，设计被控输出高度h，速度V，俯仰角速度Q的参考轨迹；(2)设计航迹角γ的参考轨迹；(3)在当前控制周期的初始时刻，通过量测得到高超声速飞行器的状态量：速度V，航迹角γ，俯仰角速度Q，攻角α，高度h；(4)得到状态偏差所述的状态偏差满足动态方程(5)估计步骤(4)的未知矩阵；(6)设计控制律k
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公开(公告)号：CN119085985A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411424398.1
申请日：2024-10-12
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01M7/02
Abstract: 本发明公开了一种挠性模态在轨辨识试验参数的确定方法及装置。方法包括：基于被辨识对象的试验约束条件，确定最大激励响应幅度；基于模态辨识精度与所述最大激励响应幅度和相关参数之间的关联性，构建模态频率辨识精度函数和模态阻尼辨识精度函数；所述相关参数包括传感器测量噪声均方差、采样周期和采样时长；基于所述模态频率辨识精度函数和所述模态阻尼辨识精度函数，确定满足目标模态频率辨识精度和目标模态阻尼辨识精度所需的试验次数以及每次试验所需的相关参数；基于所述最大激励响应幅度和激振的最大幅值，确定激励时间。本申请，可以提高试验参数的设计效率。
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公开(公告)号：CN112319852B
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202011148620.1
申请日：2020-10-23
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05D1/10
Abstract: 一种带有前馈补偿的新型CMG操纵律设计方法，属于航天器控制领域。航天器GNC模块在每个控制周期内不仅计算各个CMG的框架角速度指令，而且计算由于星体角速度影响而施加在各个CMG框架轴的陀螺力矩，将这两部分同时提供给CMG单机，用于确定控制律。与现有技术相比，本发明给出的方法利用陀螺力矩的信息，对CMG单机进行前馈补偿，从而放宽对星体角速度的约束，解决星体角速度较大时出现的CMG失速问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111026142A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201911269698.6
申请日：2019-12-11
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05D1/08
Abstract: 一种大干扰和小惯量情况下的快速姿态机动方法及系统，本方法步骤：(1)根据上拍的控制量和当拍采集得到的角速度，结合姿态动力学方程进行干扰力矩的快速估计；(2)基于估计干扰力力矩，考虑到控制时延，利用姿态动力学方程进行四元数和角速度预测；(3)根据目标四元数和预测的本体四元数，计算本体姿态相对于目标姿态的四元数误差，根据该四元数误差大小划分为恒定角速度控制区、抛物线目标角速度控制区和姿态角控制区；(4)基于四元数分区，以及预测的姿态四元数和角速度，计算PID控制器+干扰力矩前馈的控制量；(5)将计算得到的控制量送入脉宽调制器，得到对应发动机的喷气时间。采用该方法，可以在存在干大扰和时延情形下，实现小惯量航天器的快速姿态机动。
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公开(公告)号：CN110398995A
公开(公告)日：2019-11-01
申请号：CN201910631060.6
申请日：2019-07-12
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05D19/02
Abstract: 一种压电陶瓷作动器的无模型跟踪控制方法及介质，即基于鲁棒回归预测、PI控制和自适应逆控制相结合的复合跟踪控制方法。将微振动中主要阶次的正余弦函数作为基函数，利用鲁棒回归对参考控制信号进行回归，并利用回归值预测实际控制信号，实现超前控制；内环采用PI控制，实现压电陶瓷对超前控制信号的初步光滑跟踪；通过计算压电陶瓷的响应和参考控制信号的互相关函数，估计响应对参考控制信号的超前量，用以调节控制器中纯滞后环节的延迟拍数，实现压电陶瓷响应与参考控制信号同步；通过计算响应对参考控制信号的线性关系，利用估计系数校正控制器增益和零偏，实现响应对参考控制信号的幅值跟踪；属于随动控制技术领域。
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公开(公告)号：CN110209052A
公开(公告)日：2019-09-06
申请号：CN201910477355.2
申请日：2019-06-03
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种面向挠性航天器模态参数在轨辨识激励信号设计方法，包括脉冲激励信号设计、喷气激励信号设计、CMG激励信号设计。与现有技术相比，本发明通过采用开环激励的方式，在保证航天器姿态不失稳及结构安全的前提下，提高各阶主要模态被激发的强度，从而有利于对各阶主要模态参数完成高精度辨识并克服了闭环激励所引起的参数辨识偏差问题。
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公开(公告)号：CN119512031A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202411568812.6
申请日：2024-11-05
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明公开了一种基于滑模观测器的推力器故障识别方法及装置。方法包括：基于航天器动力学模型，设计滑模观测器；基于航天器系统的陀螺输出，计算当前控制周期航天器的真实三轴角速度；基于滑模观测器，估计当前控制周期航天器的估计三轴角速度；基于真实三轴角速度和估计三轴角速度，确定当前控制周期的残差函数；基于残差函数与预设阈值之间的关系，确定当前控制周期是否存在推力器故障；若存在，则基于残差函数计算当前控制周期估计的推力器故障矩阵，并计算当前控制周期估计的推力器故障矩阵与预先确定的推力器故障矩阵中每一列的夹角，将夹角最小的一列对应的推力器确定为故障推力器。本申请，可以将故障定位到每个推力器。
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公开(公告)号：CN119356409A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411486721.8
申请日：2024-10-23
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05D3/12
Abstract: 本发明提供了一种大挠性双轴太阳帆板的控制方法及装置。方法包括：基于太阳方位在本体坐标系和轨道坐标系下的投影，分别计算α轴和β轴对准太阳的目标转角；分别将α轴和β轴的当前转角与其目标转角进行作差，得到α轴和β轴的当前跟踪误差；将α轴和β轴的当前跟踪误差分别与设定阈值相比较，若α轴或β轴的当前跟踪误差超过设定阈值，则分别利用α轴或β轴的捕获控制策略进行自主捕获；若α轴和β轴的当前跟踪误差均超所设定阈值，则根据α轴的运转状态确定双轴帆板中α轴和β轴的捕获顺序，根据捕获顺序依次分别利用α轴和β轴的捕获控制策略进行自主捕获。本方案能够实现大挠性太阳双轴帆板的平滑稳定控制。
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