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公开(公告)号：CN115469835A
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202211004035.3
申请日：2022-08-19
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明涉及一种航天器工作模式统一化软件架构设计方法，包括：对航天器软件的工作模式进行特征信息提取和分类；建立工作模式的公共特征行为管理对象；对工作模式自身特征进行提取及建立对象，分析和抽取出工作模式自身特征；对工作模式子阶段自身特征进行提取及建立对象，分析和抽取出工作模式子阶段自身的特征；对航天器软件的工作模式的行为模型进行分解；设定工作模式执行行为；设定工作模式切换行为；工作模式统一化软件架构实例化，实体函数挂接。本发明具备对各种航天器工作模式管理不同点的包容性，同时提供较强的扩展能力，实现各航天器在使用本工作模式管理软件时模块的易组装、功能可扩展、函数易替换。
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公开(公告)号：CN115061736A
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202210555213.5
申请日：2022-05-19
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G06F9/4401 , G06F9/448
Abstract: 本发明涉及一种基于服务注册机制的动态任务管理方法及系统，属于航天器自主智能管理领域；建立任务管理模块中待执行动态任务的有限状态机模型；初始的任务状态标志state为空闲态IDLE；应用层发起注册请求，将任务状态标志state置为就绪态READY；当到达动态任务启动时刻startTime，变为占用态BUSY；开始执行动态任务入口注册的具体服务功能；当到达动态任务结束时刻endTime，变为完成态DONE；停止执行任务入口注册的具体服务功能；应用层实施任务注销，任务管理模块的任务状态标志state变为空闲态IDLE；本发明将任务管理服务框架从应用层独立开辟出来，应用层只需通过服务请求消息的方式即可实现任务的唤醒和关闭，有效提高了架构的灵活性。
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公开(公告)号：CN110231830B
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN201910563527.8
申请日：2019-06-26
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05D1/08
Abstract: 一种有利于热平衡的航天器对日定向目标坐标系确定方法，包括步骤如下：(1)确定对日定向目标坐标系中卫星标称姿态时星本体三轴中需要分别指向太阳矢量和地心矢量的轴，并确定优先方向；以优先方向为基准计算对日定向目标坐标系中星本体三轴标称方向的矢量表示；(2)根据太阳矢量和地心矢量在卫星姿态规定的参考坐标系的分量表示和调整矩阵，给出对日定向目标坐标系相对于参考坐标系的转换矩阵表达式。在保证卫星固定帆板面对日定向功能的基础上，当卫星沿本发明的方法确定的对日定向目标坐标系姿态飞行时，某一侧面将始终面向冷空间。
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公开(公告)号：CN110322061B
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN201910562407.6
申请日：2019-06-26
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种适用于载荷凝视成像的多目标观测轨迹智能感知方法，首先建立航天器平台所需观测多目标点的聚类模型，然后基于得到的聚类模型建立观测轨迹感知优化模型，最后根据感知优化模型利用改进的智能蚁群算法进行求解得到最优观测轨迹。本发明方法与现有方法相比，充分考虑了载荷面阵凝视成像任务的特点，所建立的聚类模型能够在保证观测目标数量最多的前提下减少航天器平台的机动次数，另外本发明方法所得到的观测轨迹，充分考虑了时间窗口、航天器平台姿态机动能力等实际约束条件，更加符合工程实际需求。
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公开(公告)号：CN108319143B
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN201810139198.X
申请日：2018-02-11
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种航天器对动坐标系机动目标实时规划方法，首先进行常规姿态机动规划初始化计算，得到目标动坐标系相对于卫星轨道系的初始四元数、机动规划参数，然后在每个控制周期根据机动规划参数信息，进行常规姿态机动规划的实时规划预计算，得到预计算结果，最后在机动过程中的每个控制周期，根据目标动坐标系相对于轨道系的实时方向余弦阵，目标动坐标系相对于惯性系的角速度，计算实时规划相对于惯性系姿态四元数和实时规划相对于惯性系角速度，完成航天器对动坐标系机动目标实时规划。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110329545A
公开(公告)日：2019-10-15
申请号：CN201910636017.9
申请日：2019-07-15
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B64G1/24
Abstract: 本发明涉及一种基于滤波平滑的闭环控制系统姿态引入修正方法，属于卫星姿态控制技术领域。本发明提出的基于机动能力约束的任务规划系统设计方法，是一种全新的针对实现多点目标、匀地速主动推扫和匀角速度扫描等多种模式成像任务规划的解决方法，很好地解决了由于主动推扫和被动推扫成像任务混合且主动推扫任务复杂多样导致的星上统一成像任务指令实现困难以及各成像任务在姿态机动能力约束下的最短机动时间计算问题。
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公开(公告)号：CN110032532A
公开(公告)日：2019-07-19
申请号：CN201910198771.9
申请日：2019-03-15
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于定时中断触发的主从式串口通讯方法，主机设有M个独立的串口数据接收缓冲区，分别用来接收M个从机的数据，具体方法如下：(1)、在主机每个控制周期结束前的固定时间点设置一个定时器中断；(2)、在定时器中断内，主机仅向各从机发出取数脉冲信号；(3)、从机收到取数脉冲信号后，向主机中对应的串口数据接收缓冲区发送最新的串口数据；(4)、在下一个控制周期起始，主机直接读取各从机对应的串口数据接收缓冲区中的串口数据，完成一次串口通信。本发明合理利用多任务并行处理的策略，优化了以往主机和从机串口通讯时的排队等待过程，节省了主机与从机的串口通讯时间。
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公开(公告)号：CN108319143A
公开(公告)日：2018-07-24
申请号：CN201810139198.X
申请日：2018-02-11
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05B13/04
CPC classification number: G05B13/042
Abstract: 一种航天器对动坐标系机动目标实时规划方法，首先进行常规姿态机动规划初始化计算，得到目标动坐标系相对于卫星轨道系的初始四元数、机动规划参数，然后在每个控制周期根据机动规划参数信息，进行常规姿态机动规划的实时规划预计算，得到预计算结果，最后在机动过程中的每个控制周期，根据目标动坐标系相对于轨道系的实时方向余弦阵，目标动坐标系相对于惯性系的角速度，计算实时规划相对于惯性系姿态四元数和实时规划相对于惯性系角速度，完成航天器对动坐标系机动目标实时规划。
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公开(公告)号：CN119305755B
公开(公告)日：2025-04-01
申请号：CN202411854515.8
申请日：2024-12-17
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种星体与旋转载荷联合自平衡角动量控制方法及装置，属于卫星姿态控制领域。方法包括：利用大角动量动量轮系在旋转轴方向的力矩输出能力，对载荷平台的起旋角速度运动轨迹进行规划；根据载荷平台的标称旋转惯量以及规划中载荷平台的起旋角速度，实时估算载荷平台的起旋控制力矩；基于整星角动量守恒原理，将载荷平台的起旋控制力矩引入至卫星平台动量轮的反馈控制力矩，以计算起旋过程中利用第一控制电压控制大角动量动量轮系对起旋轴方向的卫星姿态控制，利用第二控制电压控制大力矩动量轮系对另外两个旋转轴方向的卫星姿态控制。本发明能够在大载荷速度调节过程中进行卫星平台角动量控制，实现整星零动量控制。
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公开(公告)号：CN116119036A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202310004450.7
申请日：2023-01-03
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明涉及一种有限容积冷气推进在轨自主补给方法，属于卫星推进系统在轨自主补给控制技术领域；步骤一、基于卫星工作模式的补气流程启动判断，判断是否进行补气；步骤二、对卫星上气瓶压力、补气次数和温度进行判断；判断进行补气、气瓶加温或是退出补气流程；步骤三、打开补气自锁阀，单次补气时间到达后，关闭自锁阀，补气次数加一；达到温度平衡时间后，返回步骤二；步骤四、置补气标志为补气完成，清零补气次数，退出补气流程；本发明既解决了卫星轻小型化构型设计与卫星在轨特殊情况下姿态控制安全之间矛盾，又解决了补气过程缓慢与低轨卫星测控弧段受限之间的矛盾。
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