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公开(公告)号：CN113591843B
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202110785155.0
申请日：2021-07-12
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
IPC: G06V10/25 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0464
Abstract: 本申请实施例提供了一种仿初级视觉皮层的目标检测方法、装置及设备，仿初级视觉皮层的目标检测方法包括：获取图像；通过预设的仿初级视觉感知皮层模型对图像中的特征进行提取，得到第一特征图；仿初级视觉感知皮层模型反映图像与第一特征图的映射关系；仿初级视觉感知皮层模型包括VOneBlock层和第一卷积层；通过预设的目标检测模型在第一特征图中检测设定的目标对象，得到检测结果；其中，在第一特征图中存在目标对象的情况下，检测结果包括目标对象在图像中的位置信息和分类标签；目标检测模型反映第一特征图与检测结果的映射关系；根据检测结果执行对应操作。
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公开(公告)号：CN113721664B
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202010454343.0
申请日：2020-05-26
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
IPC: G05D1/686
Abstract: 本发明公开了一种空地协同无人系统，包括：M辆飞行类无人设备、N辆陆空两栖类无人设备及P辆行驶类无人设备；对于M辆飞行类无人设备、N辆陆空两栖类无人设备及P辆行驶类无人设备中的任意辆无人设备，用于根据目标任务生成前进路线，并按照前进路线执行前进操作；以及，在执行前进操作的情况下，还用于执行打击操作；其中，M、N及P分别为大于等于1的正整数，打击操作包括：识别采集到的图像中是否存在目标物；在存在的情况下，确定目标物的等级；在目标物的等级达到预设等级的情况下，根据无人设备的位置，确定目标物的位置；以及，根据目标物的位置，调用其他无人设备同时打击目标物。
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公开(公告)号：CN116403086A
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202310286272.1
申请日：2023-03-22
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
Abstract: 本发明提供一种基于初级视觉皮层卷积的目标检测方法及设备。其中检测方法包括：获取待检测图像；基于待检测图像依次进行多次初级视觉皮层机理的特征图尺寸压缩和特征提取，得到多个不同尺寸的骨干特征图；基于多个骨干特征图进行多次初级视觉皮层机理的卷积特征提取和通道聚合，得到多个尺寸的目标特征图；融合多个目标特征图得到目标检测结果。本发明改善了现有技术中的目标检测的方法容易受到噪声干扰，环境适应性差的问题。
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公开(公告)号：CN116342991A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310287403.8
申请日：2023-03-22
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
Abstract: 本发明提供一种基于图像序列的目标检测方法及设备，该方法包括：获取包括当前时刻图像的待检测图像序列；分别获取当前时刻图像和图像序列的多个不同尺寸的骨干特征图和多个对应尺寸的序列特征图；基于多个骨干特征图和对应尺寸的序列特征图进行通道聚合，得到多个对应尺寸的目标特征图；融合多个目标特征图得到目标检测结果。本发明解决了现有技术中的目标检测方法在图像运动模糊、物体遮挡等干扰下目标检测性能受限的问题。
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公开(公告)号：CN115903544A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211484137.X
申请日：2022-11-24
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明涉及一种无人机非线性仿真控制器、仿真无人机及仿真系统；其中，仿真控制器包括：轨迹解算器将输入的无人机期望轨迹仿真数据转化为当前时刻的系统期望状态量；位置环控制器进行位置环控制输出位速控制总误差；非线性角度转换器对位速控制总误差进行空间角度转换得到空间期望旋转矩阵；非线性姿态映射器将当前的空间期望旋转矩阵和测量旋转矩阵进行非线性姿态映射输出姿态控制误差；混合控制器根据姿态控制误差和位速控制总误差，进行电机转速控制输出电机转速到仿真电机模拟无人机的受力情况。本发明为无人机自主控制领域提供了实现高机动飞行轨迹的底层仿真的非线性仿真控制器、仿真无人机及仿真系统以方便对无人机上层规划的研究。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115049901A
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202210631175.7
申请日：2022-06-06
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
Abstract: 本发明提供一种基于特征图加权注意力融合的小目标检测方法及设备。其中检测方法包括以下步骤：获取待检测图像；通过改进的仿初级视觉皮层模型对待检测图像进行预处理，得到初级特征图；通过预设的小目标检测模型对初级特征图进行特征提取，得到m个目标特征图，包括：对初级特征图依次进行m次特征图尺寸压缩和特征提取，得到m个不同尺寸的骨干特征图和感兴趣特征图；基于m个骨干特征图和感兴趣特征图进行加权通道拼接的注意力融合和特征提取，得到m个目标特征图，对m个目标特征图进行特征融合，得到目标检测结果。本发明改善了现有技术中针对小目标检测的方法准确性差，容易造成误检、漏检，无法应用于存在大量小目标的应用场景的问题。
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公开(公告)号：CN115017623A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210736759.0
申请日：2022-06-27
Applicant: 天津商业大学 , 中国兵器工业计算机应用技术研究所
Abstract: 本发明涉及一种两栖三模态机器人的滚动与飞行模态切换控制优化方法，属于两栖机器人技术领域，解决了现有技术中机器人难以在建筑复杂空间上有效发挥作用的问题。本发明中所述两栖三模态机器人在所述滚动模态和所述飞行模态切换过程中包括三轮支撑相、单轮两机臂支撑相和单轮支撑相三种相位，所述方法步骤包括：步骤1：对三轮支撑相下的两栖三模态机器人进行动力学建模分析；步骤2：对单轮两机臂支撑相下的两栖三模态机器人进行动力学建模分析；步骤3：对单轮支撑相下的两栖三模态机器人进行动力学建模分析；步骤4：根据步骤1～步骤3的分析结果，获取两栖三模态机器人的滚动模态和飞行模态切换过程数据。本发明适应复杂空间中的运行使用。
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公开(公告)号：CN114872028A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210389135.6
申请日：2022-04-13
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
IPC: B25J9/08 , B25J9/16 , B25J15/08 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06K9/00 , G06K9/62
Abstract: 本发明公开了一种操控手训练方法及设备，该方法包括：获取操控手基于当前训练方案操控目标对象期间的第一脑电数据和第一近红外脑数据；其中，第一脑电数据包括第一脑电信号和对应于第一脑电信号的第一脑电图像，第一近红外脑数据包括第一近红外脑信号和对应于第一近红外脑信号的第一近红外脑图像；分别提取两种信号的信号特征，得到第一信号特征向量，及分别提取两种图像的图像特征，得到第一图像特征向量；将包括第一信号特征向量和第一图像特征向量的第一特征向量输入至预置的分级模型，得到操控手的当前操控级别；获取与当前操控级别相匹配的训练方案；以及，将当前训练方案更新为该相匹配的训练方案。
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公开(公告)号：CN114701307A
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202210249068.8
申请日：2022-03-14
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
Abstract: 本公开实施例公开了一种一体式两栖无人机，该无人机包括机身主体和行驶机构。机身主体包括上主体和下主体，上主体位于下主体上方；行驶机构包括第一行驶机构和第二行驶机构，第一行驶机构位于第二行驶机构上方，第一行驶机构与上主体连接，第二行驶机构与下主体连接。本公开通过创造性地将两栖无人机机身的上主体和下主体设计为一个整体，两者相互配合，共同完成行驶机构的支撑。以减轻两栖无人机机身的结构自重，降低机身自身的耗能，从而增加了两栖无人机的续航时间。
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公开(公告)号：CN113721664A
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202010454343.0
申请日：2020-05-26
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
IPC: G05D1/12
Abstract: 本发明公开了一种空地协同无人系统，包括：M辆飞行类无人设备、N辆陆空两栖类无人设备及P辆行驶类无人设备；对于M辆飞行类无人设备、N辆陆空两栖类无人设备及P辆行驶类无人设备中的任意辆无人设备，用于根据目标任务生成前进路线，并按照前进路线执行前进操作；以及，在执行前进操作的情况下，还用于执行打击操作；其中，M、N及P分别为大于等于1的正整数，打击操作包括：识别采集到的图像中是否存在目标物；在存在的情况下，确定目标物的等级；在目标物的等级达到预设等级的情况下，根据无人设备的位置，确定目标物的位置；以及，根据目标物的位置，调用其他无人设备同时打击目标物。
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