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公开(公告)号：CN113188716A
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN202110369027.8
申请日：2021-04-06
Applicant: 中国计量大学
IPC: G01L25/00
Abstract: 本申请提出一种力传感器的动态校准方法、稳定性验证方法及装置。该方法包括：建立被校准力传感器的参数化数学模型；参数化数学模型包括被校准力传感器的幅频特性和相频特性；进行落锤试验，获得被校准力传感器的输出响应；根据参数化数学模型和输出响应，获得被校准力传感器的模型参数；根据模型参数进行力传感器的动态力的校准。本申请实施例的技术方案通过建立被校准力传感器的参数化数学模型，依据传递函数的频谱特性辨识模型参数，采用频率分析法判断动态校准模型的稳定性，从而实现动态力的校准，克服静态特性指标无法实现力传感器动态校准的缺点。
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公开(公告)号：CN111814918A
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202010891587.5
申请日：2020-08-31
Applicant: 中国计量大学
IPC: G06K9/62
Abstract: 本发明提供了一种合作靶标及靶标识别方法，涉及一种靶标及其识别方法。它解决了现有技术中靶标识别的问题。本合作靶标及靶标识别方法，包括五个大小相同的圆环标记，所述圆环标记内外半径比1:2，圆环标记中心为标识点，设置在内部的为第一标识点E，与第一标识点E距离较近的为第二标识点A，按逆时针排列为第三、四、五标识点B、C、D。第二、三、四、五标识点A、B、C、D为正方形的四个顶点，正方形中心设为点F。本发明利用特殊布置的圆环形靶标配合与之匹配的识别方法，使得圆环形的位置具有多重的容易与环境区分的约束，而这些约束容易识别，识别精度高，计算机需要的计算量少，计算量少，识别效率高。
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公开(公告)号：CN111735479A
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN202010881818.4
申请日：2020-08-28
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本发明提供了一种多传感器联合标定装置及方法，涉及一种多传感器标定技术。它解决了现有技术中多传感器联合标定的问题。本多传感器联合标定装置及方法，包括机械臂，所述机械臂上设置传感器融合框架，传感器融合框架上设置有激光雷达、单目相机，以及用以处理数据的计算机，还包括激光雷达-相机四标定板联合标定靶，所述激光雷达-相机四标定板联合标定靶包括1号标定板、2号标定板、3号标定板、4号标定板；1号标定板、2号标定板、3号标定板的中心位置由圆点标注，用于提供外参标定用的特征点。本发明实例搭建轻便的多传感器融合框架，方便于标定与二次开发；本发明实例使用机械臂辅助标定的方法，可实现智能化标定以及批量标定。
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公开(公告)号：CN118387339A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410678939.7
申请日：2024-05-29
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本发明公开了一种无人机缓冲起落架及缓冲方法，包括机体，固定连接在机体四周的支架，安装在支架表面的叶片轴，所述机体的底部设置有制动结构，所述机体的底部设置有位于制动结构内侧的驱动结构，所述制动结构包括设置在机体底部的连接杆。本发明通过连接杆上升并利用弹板推动挤压框向外侧移动，当挤压框与制动轮接触时，达到利用摩擦力对叶片轴快速制动的效果，减少气流扰动对机体降落造成的影响，提高机体停止效果，本发明能够提高现有无人机起落架的结构功能性，辅助弹簧组件进行支撑缓冲，防止无人机降落时旋转的扇叶在与地面的距离缩短时出现气流扰动对无人机的降落稳定性造成影响。
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公开(公告)号：CN116011244A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202310099084.8
申请日：2023-01-13
Applicant: 中国计量大学
IPC: G06F30/20 , G06F30/17 , G06F119/14
Abstract: 本申请提出一种载荷识别方法、装置、电子设备及存储介质。其中，方法包括：获取动态载荷的第一响应函数，第一响应函数包括核函数矩阵；对核函数矩阵进行奇异值分解，获得核函数矩阵的奇异值矩阵；判断核函数矩阵的不适定性；在核函数矩阵为不适定的情况下，获取分段策略，基于分段策略将奇异值矩阵分为多段；针对每段奇异值矩阵，选择匹配的第一滤波因子进行校正，获得多段正则化表示；确定多段正则化表示之和为动态载荷的正则化表示。本申请实施例通过对奇异值矩阵进行分段处理，对各段不同大小奇异值分开处理，可以提高载荷识别的准确性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116009558A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202310160304.3
申请日：2023-02-20
Applicant: 中国计量大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种结合运动学约束的移动机器人路径规划方法，其属于路径规划技术领域，包括以下步骤：通过移动机器人载有的相机获取环境信息以构建栅格地图，设定起始点Pstart和目标点Pgoal；将栅格地图划分为障碍物区域和自由空间区域，并赋予每个栅格不同的可通过性量化指标；使用Hybird A*算法计算规划移动机器人实际移动路径，本发明能够获得符合动力学约束且机器人实际可行的路径规划结果。
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公开(公告)号：CN113188716B
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202110369027.8
申请日：2021-04-06
Applicant: 中国计量大学
IPC: G01L25/00
Abstract: 本申请提出一种力传感器的动态校准方法、稳定性验证方法及装置。该方法包括：建立被校准力传感器的参数化数学模型；参数化数学模型包括被校准力传感器的幅频特性和相频特性；进行落锤试验，获得被校准力传感器的输出响应；根据参数化数学模型和输出响应，获得被校准力传感器的模型参数；根据模型参数进行力传感器的动态力的校准。本申请实施例的技术方案通过建立被校准力传感器的参数化数学模型，依据传递函数的频谱特性辨识模型参数，采用频率分析法判断动态校准模型的稳定性，从而实现动态力的校准，克服静态特性指标无法实现力传感器动态校准的缺点。
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公开(公告)号：CN114778111A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210445214.4
申请日：2022-04-26
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本发明公开了一种基于最佳阻尼双尺度系统的轴承早期故障检测方法，从布朗粒子运动所遵循的带有惯性项及可变阻尼项的Langevin方程出发，以能量的传递和转换为核心，引入功这一过程量细致地刻画带阻尼状态下双尺度双稳系统随机共振的动态过程。该基于最佳阻尼双尺度系统的轴承早期故障检测方法，随着阻尼系数变化，周期力对系统作的功随噪声强度的变化曲线呈双峰形态，存在噪声诱导的双重随机共振现象，并存在一个最佳阻尼使周期力做功的值最大，同时存在阻尼诱导的双重随机共振，更小的阻尼诱导的共振效应更强，将实测轴承早期故障信号预处理后作为双尺度双稳系统的输入，利用双峰检测特性检测出微弱的轴承早期故障信号。
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公开(公告)号：CN111735479B
公开(公告)日：2021-03-23
申请号：CN202010881818.4
申请日：2020-08-28
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本发明提供了一种多传感器联合标定装置及方法，涉及一种多传感器标定技术。它解决了现有技术中多传感器联合标定的问题。本多传感器联合标定装置及方法，包括机械臂，所述机械臂上设置传感器融合框架，传感器融合框架上设置有激光雷达、单目相机，以及用以处理数据的计算机，还包括激光雷达‑相机四标定板联合标定靶，所述激光雷达‑相机四标定板联合标定靶包括1号标定板、2号标定板、3号标定板、4号标定板；1号标定板、2号标定板、3号标定板的中心位置由圆点标注，用于提供外参标定用的特征点。本发明实例搭建轻便的多传感器融合框架，方便于标定与二次开发；本发明实例使用机械臂辅助标定的方法，可实现智能化标定以及批量标定。
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公开(公告)号：CN109190597A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201811139939.0
申请日：2018-09-28
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本发明公开了一种动态测量响应的滤波方法，其包括：对测量的动态响应进行时序离散化处理得到离散序列，建立r阶累加生成模型，求解r阶估计值和离散序列第k个序列元素的预测值，根据预测值的数据滚动模型，求解动态响应的滤波值。本发明能够克服滤波过程中脉冲信号引起的主成分畸变，提高滤波后的响应信号的鲁棒性。基于上述一种动态测量响应的滤波方法满足工业现场中复杂测量信号的滤波需要。
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