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公开(公告)号：CN111891245A
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN202010822552.6
申请日：2020-08-14
Applicant: 中国计量大学
IPC: B62D57/024 , H01F13/00
Abstract: 本发明公开了一种具备可消磁磁轮的爬壁机器人，应用在爬壁机器人领域，其技术方案是包括车架、设在车架上的越障关节组件、与越障关节组件连接的可消磁磁吸附组件、驱动组件。本发明针对爬壁机器人由于自身与导磁壁面之间存在强吸附力，很难跨越壁面上存在的凸起、弧面、棱骨、凹面等障碍的现象，提出一种具备可消磁磁轮的爬壁机器人，有良好的壁面环境适应能力，来解决上述问题。
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公开(公告)号：CN111891244A
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN202010812286.9
申请日：2020-08-13
Applicant: 中国计量大学
IPC: B62D57/024 , G01N27/84
Abstract: 本发明公开了一种用于焊缝检测的越障式爬壁机器人，包括车架、设在车架上的驱动组件、与驱动组件连接的辅助越障机构、焊缝检测机构。本发明相较于一般的爬壁机器具备更好的越障性能，专门针对壁面上焊缝，铆钉等凸起障碍，并且搭载焊缝缺陷检测机构，能够满足工业上对钢铁表面的焊缝缺陷检测需求。
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公开(公告)号：CN107867344A
公开(公告)日：2018-04-03
申请号：CN201710747824.9
申请日：2017-08-25
Applicant: 中国计量大学
IPC: B62D57/024
CPC classification number: B62D57/024
Abstract: 一种可实现直角壁面过渡的永磁吸附爬壁机器人，主要应用于金属壁面等结构的检测行业。该爬壁机器人包括移动模块、连接结构、吸附模块，其中移动模块由聚氨酯胶轮、减速直流电机、两侧固定板、上覆板、电机底座、电机轴套、固定螺母共同组成。吸附模块由包括永磁体、导磁体、永磁体固定板。爬壁机器人有吸附模块提供吸附力完成对金属壁面的吸附，通过直流电机驱动由移动模块完成行走任务，连接结构是用于连接前后连个移动模块，弹性材料使爬壁机器人能够很好的完成越障和壁面过渡工作。本发明结构简单，实现了金属壁面的爬行和直角壁面的转换工作。
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公开(公告)号：CN119178601B
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411688734.3
申请日：2024-11-25
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本发明公开了一种用于爬壁机器人的吸附性能测试装置，包括支撑框架、升降台和自稳定结构，使用了多个拉力传感器。支撑框架套接在管道上支撑其他功能模块，保证装置的安全性；升降台在一定范围内调节高度，改变对爬壁机器人的拉力；自稳定结构能自动平衡牵拉绳对爬壁机器人的拉力，结合球副连接件可适应爬壁机器人在管道曲面上的不同姿态，提高测量的准确度。本发明无需通过测量单个吸附模块来间接分析整体的吸附性能，可以通过对爬壁机器人施加方向大小稳定的拉力来直接测试整体的吸附性能，并实时记录爬壁机器人在管道壁面吸附到脱离以及运动过程中受到的拉力的数值，可以此分析爬壁机器人在遇到各种干扰时的吸附性能。
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公开(公告)号：CN117537991A
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202311641987.0
申请日：2023-12-01
Applicant: 中国计量大学
IPC: G01M3/28
Abstract: 本发明公开了一种空气预热器管道自动泄漏检测系统，以特种机器人为载体，用于实现空气预热器管道的自动泄漏检测，属于自动检测领域。本发明所述一种空气预热器管道自动泄漏检测系统包括主控芯片、压力检测模块、无线通信模块、SD卡存储模块、电机驱动模块和上位机检测结果显示模块。本发明所述系统运行时，上位机通过无线通信发出检测指令，压力检测模块随着特种机器人的行进对空预器管道逐个进行气压检测，并实时将检测结果上传到PC端显示，同时将检测结果存储在SD卡中，便于检测数据的保存和回顾。本发明解决了空预器管道泄漏人工检测存在的检测周期长、漏检率高等问题，实现了空预器管道泄漏的快速准确检测，显著提高检测效率，降低经济损失。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115047234A
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202210770041.3
申请日：2022-06-30
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本发明公开了一种基于电流量变化的永磁轮脱离状态检测装置及方法，所述检测装置安装在集装箱爬壁机器人箱体外侧，包括集成电路模块、外接电源、弹簧拨片和弹簧丝；集成电路模块集成了配置电阻以及带显示器的电流表，电流表一端与外接电源负极相连接；所述配置电阻并联连接，一端连接外接电源正极，另一端外接到弹簧丝，所述弹簧丝另一端与永磁轮连接；所述集成电路模块的铁皮壁面接触端口外接弹簧拨片，弹簧拨片另一端压在集装箱爬壁机器人吸附的铁皮壁面上。本发明通过实验获得永磁轮不同吸附状态下的实际电流量，与计算的理想电流量值作对比，得到电流量阈值来对应不同吸附状态的列表，从而根据工作状态下测得的电流量判断吸附状态。
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公开(公告)号：CN112946690A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110147026.9
申请日：2021-02-03
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本发明公开了一种基于蓝牙的GPS移动式机器人定位系统，包括移动机器人、蓝牙模块、GPS模块、控制器、电机驱动模块、移动控制端、显示模块。蓝牙模块、GPS模块、控制器、电机驱动模块、显示模块分别安装在移动机器人底盘上；GPS模块用于移动机器人的定位，并将定位信息发送到控制器；控制器通过蓝牙模块将定位信息发送到移动控制端；移动控制端通过蓝牙模块控制电机驱动模块驱动移动机器人到达指定位置；显示模块用于显示移动机器人状态。本发明中通过GPS实现了经纬度和对应时间的信息，定位信息通过经纬度和时间使得定位信息唯一，定位准确；令移动机器人不会迷失方向，也更便于后期路线的规划，并通过蓝牙实现信息交互，成本更低廉。
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公开(公告)号：CN109139927A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201811286214.4
申请日：2018-10-31
Applicant: 中国计量大学
IPC: F16J15/40
Abstract: 本发明公开一种周向流致开启性增强的箔片端面气膜密封结构，包括气膜密封的动环和静环；其特征在于：所述动环或静环中至少有一个密封环是由弹性元件支撑的浮动环，所述浮动环的密封端面是箔片端面；所述箔片端面包括圆环状的环本体、翼型箔片、防转销、防转销支撑座、螺钉；所述环本体外侧低下、形成圆环凹面，所述环本体内侧高起、形成圆环台阶；所述翼型箔片包括箔片翼体部分和箔片翼尾部分，所述箔片翼体部分在任意径向位置处沿圆周方向的截面为空间翼型截面；若干个翼型箔片首尾相接的铺设在所述密封坝外侧的圆环凹面上；所述翼型箔片的箔片翼体部分到箔片翼尾部分的圆周方向均与气流的圆周方向一致。
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公开(公告)号：CN209673720U
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201920305047.7
申请日：2019-03-12
Abstract: 本实用新型公开了一种新型漏磁检测传感器，包括检测传感器主体，还包括固定机构和缓冲机构，所述检测传感器主体的前表面固定连接有承重顶盖，且所述承重顶盖的顶部固定连接有承重支座，且所述固定机构位于承重顶盖和承重支座的连接处，且所述固定机构包括活动安装在承重支座一侧的两个提拉夹板；通过设计安装在承重支座上的止动卡块，以及设计安装在承重顶盖上的固定卡槽，并在扩张弹簧的张力作用下，实现了承重顶盖和承重支座的卡合固定，极大的便捷了承重顶盖和承重支座的拆卸和固定，同时通过设计安装在承重支座内侧的限位导柱，避免了承重顶盖和承重支座连接时的晃动，解决了承重顶盖和承重支座不便进行快速拆卸检修的问题。
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公开(公告)号：CN216049733U
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202121932416.9
申请日：2021-08-17
IPC: G01B17/02
Abstract: 本实用新型公开了一种用于水冷壁检测的自适应超声波测厚装置，涉及无损检测领域，超声波测厚装置包括调节底板，自适应机构，探头夹持机构和机器人连接机构，所述自适应机构多组固定设置于调节底板下方，并通过调节底板上的安装槽位置控制自适应机构的间距，适应不同节距规格的水冷壁；所述探头夹持机构固定设置于自适应机构下方，通过自适应机构对水冷壁管的适应能力保证厚度测量的准确性与稳定性。
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