公开(公告)号：CN112946690A

公开(公告)日：2021-06-11

申请号：CN202110147026.9

申请日：2021-02-03

Applicant: 中国计量大学

Inventor： 郜东贤 ,  吴善强 ,  王茂龙

IPC: G01S19/14 ,  G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种基于蓝牙的GPS移动式机器人定位系统，包括移动机器人、蓝牙模块、GPS模块、控制器、电机驱动模块、移动控制端、显示模块。蓝牙模块、GPS模块、控制器、电机驱动模块、显示模块分别安装在移动机器人底盘上；GPS模块用于移动机器人的定位，并将定位信息发送到控制器；控制器通过蓝牙模块将定位信息发送到移动控制端；移动控制端通过蓝牙模块控制电机驱动模块驱动移动机器人到达指定位置；显示模块用于显示移动机器人状态。本发明中通过GPS实现了经纬度和对应时间的信息，定位信息通过经纬度和时间使得定位信息唯一，定位准确；令移动机器人不会迷失方向，也更便于后期路线的规划，并通过蓝牙实现信息交互，成本更低廉。

公开(公告)号：CN115781667A

公开(公告)日：2023-03-14

申请号：CN202211404479.6

申请日：2022-11-10

Applicant: 中国计量大学

Inventor： 王煜程 ,  吴善强 ,  王茂龙

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种磁粉检测爬壁机器人控制系统及控制方法，属于爬壁机器人领域。本发明所述一种磁粉检测爬壁机器人控制系统中包含电机驱动模块、手持遥控模块、磁粉检测模块、图像采集模块、姿态采集模块、上位机PC端，本发明提供的控制方法可以实现用户通过在手持遥控上输入相应的控制指令让磁粉检测爬壁机器人进行相应的操作，包括机器人的运动控制、磁粉检测作业、图像采集作业，使得爬壁机器人在运动的同时可以进行对壁面的缺陷检测工作。本发明解决了人工对大型储罐壁面的缺陷检测效率低，危险性高，耗费人力资源的问题，采用爬壁机器人搭载磁粉检测装置进行检测的设计，爬壁机器人在储罐壁面移动的同时进行对壁面的缺陷检测，其中图像采集模块则将实时的壁面磁化后喷洒磁粉液的图像传输给上位机显示，上位机程序负责判断图像中的壁面是否含有缺陷部分，从而实现了自动化检测的目标。

公开(公告)号：CN114659476A

公开(公告)日：2022-06-24

申请号：CN202210250218.7

申请日：2022-03-15

Applicant: 中国计量大学 ,  衡昇科技有限公司

Inventor： 王茂龙 ,  吴善强

IPC: G01B17/02

Abstract: 本发明公开了一种新型超声波测厚系统，在上位机中编写触发程序下载至FPGA控制板；FPGA控制板根据程序生成触发信号；超声波发射电路在触发信号的作用下产生尖脉冲信号；超声波探头在尖脉冲信号的作用下发射超声波；超声波在不同介质中发生反射形成超声回波信号；从探头接收的超声回波信号进入超声波接收电路进行信号预处理；FPGA控制板利用计数器对超声回波进行计数，将接收到的第一个超声回波信号上升沿时间记录为D1，第二个超声回波信号上升沿时间记录为D2，根据D1和D2以及超声波在对应材料中的声速计算其厚度，并将材料厚度传送至上位机进行显示；本发明上述方案可实现自动测量管壁等材料的厚度，简化了测量电路，降低了对采集板卡的要求，降低了高压电路的危险性，因此进一步提高了测量的安全性与可靠性。

公开(公告)号：CN216049733U

公开(公告)日：2022-03-15

申请号：CN202121932416.9

申请日：2021-08-17

Applicant: 中国计量大学 ,  衡昇科技有限公司

Inventor： 王茂龙 ,  吴善强 ,  严铭浩

IPC: G01B17/02

Abstract: 本实用新型公开了一种用于水冷壁检测的自适应超声波测厚装置，涉及无损检测领域，超声波测厚装置包括调节底板，自适应机构，探头夹持机构和机器人连接机构，所述自适应机构多组固定设置于调节底板下方，并通过调节底板上的安装槽位置控制自适应机构的间距，适应不同节距规格的水冷壁；所述探头夹持机构固定设置于自适应机构下方，通过自适应机构对水冷壁管的适应能力保证厚度测量的准确性与稳定性。