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公开(公告)号：CN119573732A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411700921.9
申请日：2024-11-26
Applicant: 中国舰船研究设计中心
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种用于非标准凸四边形区域的旋翼无人机航迹规划方法，包括以下步骤：1)获取无人机摄像头参数，计算摄像头视场角；2)获取无人机执行任务的飞行高度，根据摄像头视场角计算无人机单位搜索区域；3)将无人机执行任务的任务区域映射至平面直角坐标系；4)在平面直角坐标系上，获取任务区域的最小外接矩形；5)按最小外接矩形，计算无人机执行任务的航迹点；6)根据任务区域筛选航迹点；7)对任务区域内的航迹点，获取其在平面直角坐标系下的航迹点，并基于基准GPS点计算所有航迹点的GPS坐标；8)得到所有满足条件的航迹点的GPS坐标，获得任务航迹。本发明方法使无人机能够更高效地完成对非标准凸四边形区域的搜索。
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公开(公告)号：CN118928687A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411173367.3
申请日：2024-08-26
Applicant: 中国舰船研究设计中心
Abstract: 本发明公开一种无人艇功能测试试验方法及系统，该方法包括无线遥控及通信功能试验方法、无人控制与显示功能试验方法、航线跟踪性能试验方法、自主避碰能力试验方法以及外部系统接入试验方法。本发明用于对无人艇的无线遥控及通信、无人控制与显示、航线跟踪、自主避碰、外部系统接入等功能进行测试验证，为一类小型无人艇提供了标准化、流程化的功能测试试验方案，可以有效缩短无人艇出厂过程中试验周期、显著降低试验成本高，促进无人艇产业规模化形成。
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公开(公告)号：CN111435157B
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN201811651231.3
申请日：2018-12-31
Applicant: 中国舰船研究设计中心
IPC: G01S3/14
Abstract: 本发明公开了一种非相干和相干信号一维波达方向估计方法，包括以下步骤：1)根据入射到均匀线性阵列上的接收信号获得均匀线性阵列接收信号的阵列协方差矩阵；2)根据均匀线性阵列接收信号的阵列协方差矩阵进行噪声功率估计；3)估计非相干信号波达方向；4)计算用于非相干信号信息滤除的斜投影算子；5)估计相干信号波达方向。本发明方法计算高效，并在估计相干信号DOA的过程中利用斜投影算子抑制非相干信号干扰，同时避免了计算复杂的特征值分解过程，克服了非相干信号和相干信号分离及噪声干扰消除等技术难点。
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公开(公告)号：CN115599102A
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202211347913.1
申请日：2022-10-31
Applicant: 中国舰船研究设计中心(CN)
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于避障信息融合的无人船路径跟踪方法，包括以下步骤：采用类人工势场方法，将与无人船趋碰的障碍物目标抽象为实时移动的斥力源，将斥力矢量正交分解为基坐标系下的目标避碰避障的运动分量，获得避碰运动分量；采用改进的视线导航法进行航迹跟踪，同时合成期望航向时的避碰运动分量，获得最终的期望航向角。本发明采用改进的视线导航法相较于现有视线导航法能够有效减小在路径点附近处的横向误差，使得被控平台实际航迹与预期路径更为贴合，同时能够实现平台动态避障功能。
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公开(公告)号：CN115329411A
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202210925135.3
申请日：2022-08-03
Applicant: 中国舰船研究设计中心
Abstract: 本发明提供了基于先验规则和深度神经网络的舰船电气图纸布局方法，通过对于符合条件的连接场景，确定的完成布局布线任务并且不会发生布线交叉或布线失败，实现了在电气图纸设计中自动化布局布线的功能。本发明在大部分实际的电气布线任务中，有效提高了电气布局布线工作中的自动化程度，提高了图纸的布局速度和布局布线的可靠性；实现了电气图纸正确、快速、合理的自动布线布局；运行速度快，源占用低，充分利用奇异值分解的方法提取特征，降低了神经网络的运算复杂程度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111435157A
公开(公告)日：2020-07-21
申请号：CN201811651231.3
申请日：2018-12-31
Applicant: 中国舰船研究设计中心
IPC: G01S3/14
Abstract: 本发明公开了一种非相干和相干信号一维波达方向估计方法，包括以下步骤：1)根据入射到均匀线性阵列上的接收信号获得均匀线性阵列接收信号的阵列协方差矩阵；2)根据均匀线性阵列接收信号的阵列协方差矩阵进行噪声功率估计；3)估计非相干信号波达方向；4)计算用于非相干信号信息滤除的斜投影算子；5)估计相干信号波达方向。本发明方法计算高效，并在估计相干信号DOA的过程中利用斜投影算子抑制非相干信号干扰，同时避免了计算复杂的特征值分解过程，克服了非相干信号和相干信号分离及噪声干扰消除等技术难点。
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公开(公告)号：CN119806144A
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202411930341.9
申请日：2024-12-26
Applicant: 中国舰船研究设计中心
IPC: G05D1/43 , G05D109/30
Abstract: 本发明公开了一种知识与数据融合的无人艇路径跟踪控制方法，包括以下步骤：1)训练环境搭建；2)建立无人艇路径跟踪控制模型；3)对网络进行预训练；4)模型训练；5)得到预训练好的无人艇路径跟踪控制模型；6)使用预训练好的无人艇路径跟踪控制模型进行无人艇路径跟踪控制。本发明所述方法引入了先验知识，更新更加迅速，效果更加稳定：知识驱动辅助的引入降低了深度强化学习模型的解空间复杂度、有利于算法收敛；知识驱动方法为基于数据驱动的深度强化学习模型的更新提供了引导，保证了模型的效果的稳定性。
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公开(公告)号：CN119224690A
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202411260665.6
申请日：2024-09-10
Applicant: 中国舰船研究设计中心
Abstract: 本发明公开了一种自适应纯方位伪线性卡尔曼滤波跟踪方法，属于纯方位目标跟踪技术领域，包括：通过自组网通信获取目标声呐探测对目标的观测信息；利用观测信息实时更新残差，对卡尔曼滤波的观测方差做出修正，以定位目标；在成功定位目标后，利用自适应伪线性卡尔曼滤波对目标位置进行实时修正。利用传统自适应EKF算法，对传统的偏差补偿PLKF算法做出优化改进，以进行稳定可靠的目标跟踪。
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公开(公告)号：CN116956011A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202310217085.8
申请日：2023-03-07
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 中国舰船研究设计中心
IPC: G06F18/214 , G06N20/20
Abstract: 本发明提供一种作战实体的防御方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：在检测到敌方作战实体攻击己方作战实体的情况下获取作战数据信息，作战数据信息包括己方作战实体对应的第一相关状态信息、敌方作战实体对应的第二相关状态信息、己方作战实体对应的动作信息及战损信息；根据作战数据信息确定待训练数据信息，待训练数据信息包括待训练状态信息、待训练动作信息、待训练奖励信息、待训练下一时刻状态信息；将待训练数据信息输入至防御策略模型得到防御策略模型输出的目标防御策略；根据目标防御策略控制己方作战实体防御敌方作战实体。该方法基于目标防御策略控制己方作战实体对敌方作战实体进行准确防御，有效提高作战实体的防御性能。
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公开(公告)号：CN116883297A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310791996.1
申请日：2023-06-30
Applicant: 中国舰船研究设计中心
Abstract: 本发明公开了一种基于红外可见光融合的多目标自动查证方法，包括：目标搜索阶段，构建基于可见光图像和红外图像决策级融合的目标检测算法，实现在任务区中目标有无的搜索和检测，并对多个目标进行融合目标检测；目标查证阶段，在融合目标检测阶段的检测结果满足进入查证阶段的判定条件后，将融合目标检测结果叠加到红外图像上，并由基于红外图像的目标跟踪算法进行跟踪；对发现的多个目标通过变焦依次进行细粒度识别，获得目标的细粒度信息，并由机动目标跟踪模型对目标进行位置估计与预测。本发明能有效解决高度相似目标的重识别问题，可以实现更加快速准确的目标锁定切换，提高了真实场景下无人机的感知能力。
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