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公开(公告)号：CN115599102A
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202211347913.1
申请日：2022-10-31
Applicant: 中国舰船研究设计中心(CN)
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于避障信息融合的无人船路径跟踪方法，包括以下步骤：采用类人工势场方法，将与无人船趋碰的障碍物目标抽象为实时移动的斥力源，将斥力矢量正交分解为基坐标系下的目标避碰避障的运动分量，获得避碰运动分量；采用改进的视线导航法进行航迹跟踪，同时合成期望航向时的避碰运动分量，获得最终的期望航向角。本发明采用改进的视线导航法相较于现有视线导航法能够有效减小在路径点附近处的横向误差，使得被控平台实际航迹与预期路径更为贴合，同时能够实现平台动态避障功能。
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