公开(公告)号：CN116956011A

公开(公告)日：2023-10-27

申请号：CN202310217085.8

申请日：2023-03-07

Applicant: 中国科学院自动化研究所 ,  中国舰船研究设计中心

Inventor： 沈震 ,  陶浩 ,  李伟 ,  龚俊斌 ,  熊刚 ,  韩云君 ,  董西松 ,  屈天慈 ,  颜军

IPC: G06F18/214 ,  G06N20/20

Abstract: 本发明提供一种作战实体的防御方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：在检测到敌方作战实体攻击己方作战实体的情况下获取作战数据信息，作战数据信息包括己方作战实体对应的第一相关状态信息、敌方作战实体对应的第二相关状态信息、己方作战实体对应的动作信息及战损信息；根据作战数据信息确定待训练数据信息，待训练数据信息包括待训练状态信息、待训练动作信息、待训练奖励信息、待训练下一时刻状态信息；将待训练数据信息输入至防御策略模型得到防御策略模型输出的目标防御策略；根据目标防御策略控制己方作战实体防御敌方作战实体。该方法基于目标防御策略控制己方作战实体对敌方作战实体进行准确防御，有效提高作战实体的防御性能。

公开(公告)号：CN118038118B

公开(公告)日：2025-04-29

申请号：CN202311789900.4

申请日：2023-12-22

Applicant: 中国科学院自动化研究所 ,  山东高速青岛发展有限公司

Inventor： 沈震 ,  周智勇 ,  麻鸿耀 ,  李传夫 ,  王卫兴 ,  韩涛 ,  高行 ,  姜宇一 ,  董西松 ,  熊刚

IPC: G06V10/764 ,  G06V10/25 ,  G06V10/75 ,  G06V10/82 ,  G06V20/10

Abstract: 本发明提供一种桥梁腐蚀检测方法及装置，该方法包括：使用目标检测模型从待检测桥梁图像中识别出各腐蚀区域和所述各腐蚀区域的第一腐蚀种类；使用图像编码器得到所述各腐蚀区域的图像特征，使用文本编码器得到各第一腐蚀种类的文本特征；将所述各腐蚀区域的图像特征与所述各第一腐蚀种类的文本特征进行匹配，将与所述各腐蚀区域的图像特征匹配的文本特征所属的第一腐蚀种类作为所述各腐蚀区域的第二腐蚀种类。本发明采用多模态融合的方式对桥梁腐蚀进行快速、准确检测。

公开(公告)号：CN115421448B

公开(公告)日：2025-04-29

申请号：CN202210887855.5

申请日：2022-07-26

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 熊刚 ,  陈曾华 ,  刘胜 ,  沈震 ,  田星 ,  方启航 ,  韩云君 ,  吴怀宇 ,  王飞跃

IPC: G05B19/418 ,  G06Q10/0835 ,  G06Q10/047 ,  G06N3/126

Abstract: 本发明涉及路线规划技术领域，提供一种AGV拣货路径规划方法及系统，摒弃了现有AGV针对单一种类的货物执行分拣任务的工作模式，而是针对一个订单中的多种货物依次进行分拣，如此可以提高货物的分拣效率，缩短AGV的行驶路程。而且，AGV在执行完成一个订单后的停放位置并非是停车区，而是前一订单中的首次拣货位置本，可以提高AGV的工作效率，节约重回停车区导致的时间成本和电耗成。此外，结合各备选路径的路径长度、路径转角以及路径拐点个数，建立TSP模型，并以遗传算法对TSP模型进行求解的方式确定各备选路径中的全局规划路径，相比于现有的A*算法，其搜索效率大大提升，可以提升路径规划效率，提高货物的分拣效率。

公开(公告)号：CN118011794A

公开(公告)日：2024-05-10

申请号：CN202311869676.X

申请日：2023-12-30

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 熊刚 ,  赵云龙 ,  郑昊园 ,  董西松 ,  沈震 ,  王卫兴 ,  何畅 ,  吕宜生

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提供一种基于大模型的无人集群群智行为决策方法及系统。涉及数据处理技术领域，包括：接收对于目标无人集群的高级任务指令，并获取所述目标无人集群的初始状态信息和目标状态集；将所述目标无人集群的高级任务指令、所述初始状态信息和目标状态集输入无人集群群智行为决策模型，输出对于所述目标无人集群的指令信号；在本申请的方案中，大模型对复杂和异常场景的理解能力强，提高了感知、决策与控制的鲁棒性，同时具备更强的泛化能力，能更好的感知训练数据外的新环境。此外大模型的发散性能够提高决策的灵活性与策略的创造性。

公开(公告)号：CN111507762B

公开(公告)日：2023-10-31

申请号：CN202010294002.1

申请日：2020-04-15

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 朱凤华 ,  张驰展 ,  叶佩军 ,  李镇江 ,  董西松 ,  熊刚 ,  王飞跃

IPC: G06Q30/0202 ,  G06Q50/26 ,  G06Q50/30 ,  G06N3/0499 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/0442 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明属于智能交通系统领域，具体涉及了一种基于多任务共预测神经网络的城市出租车需求预测方法，旨在解决现有技术不考虑下车需求导致出租车需求预测精度达不到预期的问题。本发明包括：将城市划分为网格，连续时间离散为时间块，并将一段时期内城市出租车载客的实时数据归到各网格的各时间块内，统计上下车需求量来训练可同时预测两种需求的多任务共预测神经网络，该神经网络可用于预测未来时间段内出租车的上下车需求量。本发明将出租车需求预测问题建模为上车和下车需求的时序预测问题，同时捕捉上车和下车需求之间的差异和联系，预测精度高、泛化性能好，有助于出租车管理部门合理配置出租车资源以解决城市不同区域出租车供求不平衡的问题。

公开(公告)号：CN116700160A

公开(公告)日：2023-09-05

申请号：CN202310539413.6

申请日：2023-05-12

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 熊刚 ,  彭绍明 ,  韩云君 ,  沈震 ,  刘胜 ,  董西松 ,  王飞跃

IPC: G05B19/418

Abstract: 本发明提供一种本发明实施例提供的用于智能车间调度的平行管控系统及方法，系统包括：物理车间；平行车间，平行车间为基于多智能体系统的平行车间模型，基于从物理车间采集的物理数据和生产数据创建；计算实验模块，用于通过设置智能体的参数模拟生成调度场景，在平行车间中进行仿真生产，获取各个调度场景下的调度模型；平行控制模块中，第一调度优化单元用于基于实例化的调度场景和计算实验模块获取的对应的调度模型，生成实例化的调度场景下的调度方案；平行调度单元用于将调度方案并行下发至物理车间和平行车间执行。本发明实施例实现了智能车间的自适应调度，不断提升平行车间构建的精度和调度模型的预测精度，提升了生产调度效率和质量。

公开(公告)号：CN116524236A

公开(公告)日：2023-08-01

申请号：CN202310296972.9

申请日：2023-03-23

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 熊刚 ,  武许可 ,  朱凤华 ,  刘胜 ,  赵红霞 ,  吕宜生 ,  叶佩军 ,  程杰

IPC: G06V10/764 ,  G06V10/80 ,  G06V10/42 ,  G01S13/86 ,  G01S13/93

Abstract: 本发明提供一种面向数字孪生的5G智慧工厂小目标检测方法及装置，该方法包括：接收搬运机器人发送的图像数据和雷达数据；所述图像数据为所述搬运机器人前方的图像数据；所述雷达数据为所述搬运机器人周围障碍物的雷达数据；基于所述图像数据的通道注意力图和空间注意力图，确定图像特征；对所述雷达数据进行编码，确定雷达特征；将所述图像特征和所述雷达特征进行融合，确定目标特征；基于所述目标特征，进行目标检测。本发明提供的面向数字孪生的5G智慧工厂小目标检测方法，有效融合图像特征和雷达特征，来进行障碍物检测，提高了搬运机器人导航避障的精准度，保障了机器人避障搬运的安全，为搬运机器人的安全平稳运行提供有利保障。

公开(公告)号：CN116400651A

公开(公告)日：2023-07-07

申请号：CN202310269324.4

申请日：2023-03-15

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 熊刚 ,  陈曾华 ,  刘胜 ,  沈震 ,  田星 ,  方启航 ,  韩云君 ,  吴怀宇 ,  王飞跃

IPC: G05B19/418

Abstract: 本发明提供一种智慧工厂数字孪生平台的多AGV协同调度方法及装置，所述方法包括：接收每个AGV发送的状态信息和车间的环境信息；基于状态信息和环境信息，确定交通拥堵系数；基于交通拥堵指数，向目标AGV发送充电指令或避让指令。本发明提供的智慧工厂数字孪生平台的多AGV协同调度方法，实时接收每个AGV发送的状态信息和车间的环境信息，来确定车间当前的拥堵程度，从而根据拥堵程度向AGV发送充电指令或避让指令，指示AGV前往充电站充电，或者调整路线或速度进行避让，实现了多AGV的协同调度，充分考虑到了调度过程中可能出现的电量不足或发生冲突的问题，极大地提高生产车间中AGV集群的工作效率。

公开(公告)号：CN110867942B

公开(公告)日：2022-01-28

申请号：CN201911192933.4

申请日：2019-11-28

Applicant: 中国科学院自动化研究所 ,  东莞中国科学院云计算产业技术创新与育成中心

Inventor： 熊刚 ,  胡斌 ,  沈震 ,  赵美华 ,  刘明诚 ,  商秀芹 ,  奚邦文 ,  颜军 ,  朱凤华 ,  王飞跃

IPC: H02J7/35

Abstract: 本发明涉及无人机电源技术领域，具体涉及一种无人机太阳能发电组件，旨在解决无人机续航能力较差的问题。本发明的无人机太阳能发电组件包括：太阳能薄膜机壳、蓄电池和控制模块。其中，太阳能薄膜机壳设置于无人机上部，用作无人机的上侧机壳，并将太阳能转换为电能；蓄电池设置于无人机内部，用于存储太阳能薄膜机壳转换的电能，并给无人机电源充电；控制模块设置于无人机内部，用于监测无人机电源的电量和蓄电池的电量，并根据监测结果控制蓄电池进行充电或放电。本发明利用太阳能作为电力来源，基于3D打印技术制作重量轻的太阳能无人机外壳，在不破坏无人机空气动力设计和增加无人机自重的前提下，提高了无人机续航能力和有效作业时间。

公开(公告)号：CN113672846A

公开(公告)日：2021-11-19

申请号：CN202110677384.0

申请日：2021-06-18

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 朱凤华 ,  习金浩 ,  叶佩军 ,  吕宜生 ,  熊刚 ,  王飞跃

IPC: G06F17/11 ,  G06Q10/02 ,  G06Q10/06 ,  G06Q50/30

Abstract: 本发明提供一种网约车调度方法、装置、电子设备及存储介质，其中方法包括：确定网约车服务区域中每一网格在当前调度时刻的供需实际数据；基于每一网格在当前调度时刻的供需实际数据，确定每一网格中每一空车在当前调度时刻的局部区域供需状态；基于每一网格中每一空车在当前调度时刻的局部区域供需状态，确定每一网格中每一空车在当前调度时刻的调度动作；基于每一网格中每一空车在当前调度时刻的调度动作，确定所述网约车服务区域的网约车调度结果。本发明提供的方法、装置、电子设备及存储介质，调度准确性高，提高了用户出行效率和用户出行体验。