公开(公告)号：CN119573732A

公开(公告)日：2025-03-07

申请号：CN202411700921.9

申请日：2024-11-26

Applicant: 中国舰船研究设计中心

Inventor： 黄骁 ,  代涛 ,  罗威 ,  陶浩 ,  陈侯京

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明公开了一种用于非标准凸四边形区域的旋翼无人机航迹规划方法，包括以下步骤：1)获取无人机摄像头参数，计算摄像头视场角；2)获取无人机执行任务的飞行高度，根据摄像头视场角计算无人机单位搜索区域；3)将无人机执行任务的任务区域映射至平面直角坐标系；4)在平面直角坐标系上，获取任务区域的最小外接矩形；5)按最小外接矩形，计算无人机执行任务的航迹点；6)根据任务区域筛选航迹点；7)对任务区域内的航迹点，获取其在平面直角坐标系下的航迹点，并基于基准GPS点计算所有航迹点的GPS坐标；8)得到所有满足条件的航迹点的GPS坐标，获得任务航迹。本发明方法使无人机能够更高效地完成对非标准凸四边形区域的搜索。

公开(公告)号：CN118036911A

公开(公告)日：2024-05-14

申请号：CN202310803643.9

申请日：2023-06-30

Applicant: 中国舰船研究设计中心

Inventor： 罗威 ,  代涛 ,  龚俊斌 ,  黄骁 ,  朱春佳

IPC: G06Q10/0631 ,  G06Q50/26 ,  G06N20/00 ,  G06N5/022

Abstract: 本发明公开了一种基于规则分层强化学习的作战任务规划方法，该方法包括以下步骤：将仿真环境中空间进一步加工抽象，形成强化学习平台训练的动作空间，即上层策略，用于做强化学习算法的输入参数；利用人类先验知识和基本军事规则形成专家规则，专家规则是一系列可执行动作的结合，以此作为底层策略，通过决策解析将强化学习平台返回的指挥策略翻译成仿真环境的动作指令，控制智能体行为；利用分层强化学习技术结合底层策略和上层策略，训练仿真环境中的智能体；通过训练好的多个智能体，实现仿真环境下的作战任务规划。本发明能够在模拟战场环境中对设想的军事活动进行对抗演练，研究作战概念和多兵种配合的作战方案。

公开(公告)号：CN118915741A

公开(公告)日：2024-11-08

申请号：CN202410966989.5

申请日：2024-07-18

Applicant: 中国舰船研究设计中心

Inventor： 罗威 ,  王观军 ,  谢晓乐 ,  周嘉华 ,  代涛

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/622

Abstract: 本发明公开了一种模拟退火遗传算法与改进人工势场法结合的避障方法，该方法包括：构建环境的栅格地图，并确定障碍物栅格和可通行栅格；基于遗传模拟退火算法进行全局路径规划，得到全局规划路径；按照所述全局规划路径，在改进斥力势能函数的合势场运动。该方法还包括：检测是否陷入局部最小点；若是，则引入填平势场；若否，则继续沿所述全局规划路径运动，直至到达目标点。本发明把传统的遗传算法引入模拟退火思想，可以使得最优路径规划的更快，更容易得到全局最优解，并在遗传模拟退火算法的基础之上与改进的人工势场法相互融合，二者取长补短，从而有效地减少移动机器人陷入到局部最小点的概率，让机器人更加安全地到达目标点。