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公开(公告)号：CN118262332A
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202410244065.4
申请日：2024-03-04
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种车辆朝向的确定方法、装置、设备及介质。其中，该方法包括：获取目标车辆图像；其中，所述目标车辆图像包括目标车辆的部分车身或者全部车身；将所述目标车辆图像输入车轮关键点检测模型，得到所述目标车辆的车轮角点；根据所述车轮角点确定所述目标车辆的朝向信息。本技术方案，能够根据车轮关键点检测模型确定出车轮角点，根据车轮角点坐标确定车辆的朝向，以获得截断场景更加准确的检测效果。
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公开(公告)号：CN118172408A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410329303.1
申请日：2024-03-21
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
Abstract: 本申请实施例公开了一种车辆位姿确定方法、装置、电子设备及介质。该方法包括：在车辆直线运动过程中或者静止过程中获取车辆的初始位姿；根据所述初始位姿从高精地图中获取车辆所在车道的第一车道线，并在获取初始位姿的时刻通过车辆上配置的图像采集器采集所述车辆所在车道的第二车道线；将所述第一车道线与所述第二车道线进行匹配，根据匹配结果对所述初始位姿进行调整，得到车辆的目标位姿。上述方案解决了目前在车辆位姿确定的过程中精度不高，以增加硬件设备的方式提高精度时导致硬件成本过高的问题，在不增加车辆上硬件设备，仅利用车辆上已有设备的基础上，精准地确定车辆位姿。
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公开(公告)号：CN117132955A
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202311107922.8
申请日：2023-08-30
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: G06V20/56 , G06V10/82 , G06V10/40 , G06N3/0464
Abstract: 本发明公开了一种车道线的检测方法、装置、电子设备以及存储介质。该方法包括：将待处理图像输入至车道线检测模型中；通过车道线检测模型对待处理图像进行特征提取，在得到的特征图像中确定至少两个锚向量，其中，锚向量通过射线进行表示；确定与各锚向量匹配的全局特征向量，并在各全局特征向量中确定车道线特征向量；根据车道线特征向量在待处理图像中进行车道线标注，并通过车道线检测模型输出标注后的待处理图像。本发明实施例的技术方案，解决了现有技术中的车道线检测方式，在复杂场景下检测效率慢、检测准确率低的问题，提高了复杂场景下的车道线检测的检测精度和检测速度。
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公开(公告)号：CN116432753A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310369074.1
申请日：2023-04-07
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: G06N5/04
Abstract: 本发明公开了一种多任务集成推理网络的确定方法、装置、存储介质和车辆。其中，该方法包括：获取至少一编码网络阶段的目标输出位置；在目标输出位置接入的待测解码网络集合中确定解码网络模型，且基于解码网络模型对目标任务进行解码，得到解码结果，其中，待测解码网络集合包括待测的至少一解码网络模型；基于解码结果，确定解码网络模型的解码性能数据，其中，解码性能数据用于表征解码网络模型的解码效率和/或解码准确率；基于解码性能数据，构建与目标输出位置对应的多任务集成推理网络。本发明解决了由于不同任务使用同一处编码网络输出容易造成影响识别效率的技术问题。
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公开(公告)号：CN115578595A
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202211289050.7
申请日：2022-10-20
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G06V10/764 , G06V10/77 , G06N3/04 , G06N3/08 , G06V10/82
Abstract: 本发明公开了一种目标区域检测方法、装置、存储介质和处理器。其中，该方法包括：获取待检测图像；对待检测图像进行特征提取，得到第一特征张量，其中，第一特征张量中包括目标特征区域，目标特征区域为待检测图像中目标区域在第一特征张量中对应的特征区域；基于预设特征增广方式对目标特征区域进行特征增广，得到第二特征张量，其中，第二特征张量中至少包括目标特征区域；基于第二特征张量，确定目标特征区域对应的目标标签，其中，目标标签用于指示目标特征区域在第二特征张量中的位置。本发明解决了图像检测准确性低的技术问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119672113A
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202411794919.2
申请日：2024-12-09
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: G06T7/73 , G06N3/045 , G06V10/80 , G06V10/764 , G06V10/82
Abstract: 本申请提供路障位姿识别方法、装置、车辆、电子设备、存储介质和计算机程序产品。该方法包括：利用第一神经网络识别待识别图像，以获取待识别图像的第一特征张量以及所述待识别图像中路障的类别和距离范围；确定与所述路障的类别和距离范围所对应的目标模板，并获取所述目标模板的模板特征张量；基于第一特征张量和所述模板特征张量，确定所述待识别图像中路障的位姿，因此该待识别图像中路障的位姿，能够更准确地反映与路障之间的距离，从而提高车辆行驶决策的效果。
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公开(公告)号：CN118781574A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202410793265.5
申请日：2024-06-19
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: G06V20/58 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种非固定式红绿灯识别方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取包含非固定式红绿灯的现场图片，并利用预设障碍物识别模型确定所述非固定式红绿灯在所述现场图片中的位置；根据所述位置确定所述现场图片中的红绿灯外扩图像，其中，所述红绿灯外扩图像为所述现场图片中的非固定式红绿灯图像的外扩；将所述红绿灯外扩图像输入预设检测模型，以得到所述非固定式红绿灯的识别结果。本发明实施例的技术方案，解决了现有的自动驾驶视觉感知模块，不能很好的识别可移动式红绿灯的问题，本方案利用预设障碍物识别模型得到了移动红绿灯的准确位置，并通过图像外扩使红绿灯的小目标检测问题得到很好的解决，提升了检测效果。
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公开(公告)号：CN118608593A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410655110.5
申请日：2024-05-24
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
Abstract: 本发明实施例公开一种弯曲半径检测方法、装置、设备、存储介质及程序产品，该方法包括：从待检测图像中获取目标拟合曲线的控制点得到目标控制点，待检测图像中包括需进行弯曲半径测量的目标材料，目标拟合曲线为与目标材料的弯曲部位弧线对应的拟合曲线；基于目标控制点对目标材料的弯曲部位弧线进行曲线拟合得到目标拟合曲线；以及基于目标拟合曲线计算得到目标材料的弯曲半径。本发明实施例能够普遍应用到多种弯曲半径检测场景中，且相应操作方便快捷，能够高效地获得准确的完全半径检测结果。
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公开(公告)号：CN117576661A
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202311558419.4
申请日：2023-11-21
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本申请实施例公开了一种行人检测方法、装置、电子设备和存储介质。获取车辆行驶过程中拍摄的二维待检测图像；通过改进后的CenterNet网络对待检测图像进行行人检测，得到行人检测结果；改进后的CenterNet网络增加距离检测分支；行人检测结果包括行人距离。本申请实施例提高了对行人检测的稳定性和识别速率，降低了设备成本。
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公开(公告)号：CN117372477A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311401429.7
申请日：2023-10-26
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: G06T7/246 , G06V20/58 , G06V10/62 , G06V10/764
Abstract: 本发明公开了一种目标跟踪匹配方法、装置、设备及介质，通过获取历史图像帧中历史目标；识别当前图像帧中的待匹配目标，并基于所述待匹配目标的置信度对所述待匹配目标进行分类，得到第一待匹配目标和第二待匹配目标；基于所述历史目标对所述第一待匹配目标进行位置匹配，得到所述第一待匹配目标的匹配结果和未匹配的历史目标；对所述未匹配的历史目标和所述第二待匹配目标进行特征匹配，得到所述第二待匹配目标的匹配结果。本发明实施例可以实现去除冗余的特征提取和匹配，解决了基于特征的目标跟踪匹配策略存在不必要的计算资源浪费的问题，优化了目标跟踪匹配策略，降低了计算量，提高了目标跟踪匹配效率。
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