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公开(公告)号：CN119656001A
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202411609479.9
申请日：2024-11-12
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
IPC: A61H1/02
Abstract: 本申请公开了手部康复装置，属于康复器械领域，手套包括多个手指部，每一手指部的背部安装有弯曲传感器，每一手指部的手指腹设有压力传感器，每一手指部的背部以及腹部均设有传动线，每一驱动结构包括多个驱动组件，每一驱动组件的滑块滑动安装于壳体，热变形件两端分别与滑块以及壳体固定连接，滑块与传动线的端部固定，控制模块根据弯曲传感器以及压力传感器的数据控制热变形件的温度，使热变形件变形从而通过传动线带动手指部弯曲，通过热变形件驱动，能够通过温度变化实现形状恢复，从而驱动手部的弯曲和伸展动作，结合柔性应变传感器的实时监测，能够动态调节热变形件的驱动力度和频率，确保康复训练的安全性和有效性。
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公开(公告)号：CN114206292B
公开(公告)日：2024-11-19
申请号：CN202180003357.3
申请日：2021-11-11
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种具有意图感知功能的手功能康复装置，包括：主机，其包括动力模块、意图感知模块、康复训练模块、评估分析模块以及控制模块；手套本体，其具备与手指配合的相互独立的5个单指套；以及传动机构，所述传动机构将所述动力模块输出的驱动力传递至所述手套本体，以驱动所述手套本体的单指套进行弯曲与伸展运动；所述意图感知模块通过对采集的使用者的手指的压力信号、弯曲角度信号以及对应手的前臂肌电信号进行分析，判断使用者的手指运动意图，从而通过所述动力模块为手指运动提供辅助的驱动力。本发明具备意图感知功能，通过意图感知判断自动为患者提供辅助的驱动力，能够使患者进行主动训练，有效提高康复训练效果。
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公开(公告)号：CN118210375A
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202410062388.1
申请日：2024-01-16
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
IPC: G06F3/01
Abstract: 本发明公开了一种手部力反馈装置，属于医疗器械领域，包括连接结构以及多个手指力反馈结构，连接结构位于手背，每一手指力反馈结构的指尖固定环安装于手指的指尖，指中固定环安装于手指的指中，传动杆两端分别与指中固定环以及指根连接件转动连接，指根连接件转动安装于固定件，固定件与连接结构连接，绳索一端与指尖固定环连接，绳索与指中固定环以及指根连接件抵触，手指弯曲或放松时，指尖、指中以及指根连接件分别带动和/或抵触绳索，使绳索张紧或放松实现力反馈交互，能够为每个手指提供约12牛的阻力反馈，使用户能够在虚拟世界中感受到计算机生成的3D物体的大小和形状，整个装置轻便、灵活、具备独立手指控制和精准力反馈。
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公开(公告)号：CN117398660A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311516008.9
申请日：2023-11-14
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
IPC: A63B23/16 , A61H1/02 , A63B21/008 , A63B71/06
Abstract: 本发明公开了一种手部康复装置，属于机器人技术领域，包括控制器、手套，手套包括五个单指套，还包括气驱系统、动力组件、传动组件、多个气动软体肌肉，每一气动软体肌肉设置在一单指套的背面且均与气驱系统连通，气动软体肌肉的一端与单指套的首端固定连接，另一端与单指套的末端固定连接，气驱系统与控制器通信连接，气驱系统向气动软体肌肉提供气体驱动使其形状发生变化以带动单指套进行伸直运动或者初弯曲运动，传动组件一端与动力组件连接，另一端与手套连接，传动组件将动力组件输出端的驱动力传递至手套上，以驱动手套进行弯曲运动。本申请将气动与绳索耦合驱动相结合，方便对患者手部进行精确控制、且装置整体结构紧凑、简单。
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公开(公告)号：CN119077774A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411361014.6
申请日：2024-09-27
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
Abstract: 本发明公开了变刚度气动夹爪以及手指，属于机械手领域，每一手指的主体由柔性材料制成并且内部形成充气空间，气嘴结构与充气空间连通，主体的背部、两侧部以及弯曲部一体成型，弯曲部与背部相对设置，两侧部相对设置，每一侧部一侧与背部连接，另一侧与弯曲部连接，弯曲部包括多个第一延伸段、多个第二延伸段以及多个连接段，多个第一延伸段与多个第二延伸段沿高度方向交错设置，每一连接段两端分别与第一延伸段以及第二延伸段连接，相邻两连接段之间形成气囊或间隙，气囊与间隙交错设置并且开口方向相反，多个气囊位于充气空间内。通过上述设计，两侧部限制气囊在高气压下产生过度弯曲，起到仿生筋的作用，同时提高手指整体结构强度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117731294A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311639317.5
申请日：2023-12-01
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
IPC: A61B5/259 , A61B5/296 , A61B5/397 , G06F3/01 , G06F18/10 , G06F18/213 , G06N3/0464
Abstract: 本发明提供高密度肌电传感器阵列、采集系统、制备及手势识别方法，方便灵活的传感器布置,采用高密度64导联肌电传感器阵列，不依赖凝胶电极贴，使传感器的布置更为方便；高密度肌电传感器阵制备简便且适用于康复，采用特定材料，制备简便，且适用于康复应用，避免了PDMS材质的复杂性；高性价比的采集硬件，提供了面向大规模应用的高密度肌电采集硬件系统，成本较低且易于二次开发；灵活的wifi通讯方式，采用wifi通讯方式，相较于传统的USB方式更为灵活，便于系统部署和数据传输；基于混合学习的手势识别算法，通过混合学习算法提高手势识别准确率，使康复机器人更智能、个性化地响应用户动作，提高康复效果。
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公开(公告)号：CN117717467A
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202410063475.9
申请日：2024-01-16
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种柔性手腕康复设备，属于医疗器械领域，后支撑架用于放置手腕，前支撑架用于手指抓握，多个驱动链均位于前支撑架以及后支撑架之间并且多个驱动链之间形成收容空间，每一驱动链的驱动件固定于后支撑架，第一铰链结构两端分别与驱动件的输出端以及轴向移动件固定连接，使驱动件通过第一铰链结构驱动轴向移动件相对后支撑架转动，轴向移动件与连接杆螺纹连接以使轴向移动件相对连接杆转动时能够调节驱动链的长度，第二铰链结构两端分别与连接杆以及前支撑架连接使连接杆与前支撑架转动连接，通过上述设计，多个驱动链并联驱动，并且每一驱动链通过第一铰链结构以及第二铰链结构实现柔性传动，使设备使用时对使用者施加载荷小、患者使用的舒适性好。
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公开(公告)号：CN117283535A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202311516012.5
申请日：2023-11-14
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种变刚度柔性关节控制方法，属于机器人技术领域，包括以下步骤：S1、对绳索的张力、钢丝套锁单元的位置进行初始化；S2、控制模块驱动电机工作，将力传感器采集的绳索的张力信息传输至控制模块，控制模块根据收集到的张力信息调整所述绳索提供的牵引力大小，并将牵引力通过所述钢丝套锁单元传递至柔性关节；S3、将位置传感器采集的钢丝套锁单元的位置信息传输至控制模块，控制模块根据收集到的位置信息改变电磁模块中的电磁力和气隙的大小，以调整所述钢丝套锁单元的刚度。本申请在对柔性关节的弯曲与伸直运动进行精确控制的同时，能够根据不同的工作情况，实现对应设定刚度条件下工作，具有良好适应性和刚度调节能力。
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公开(公告)号：CN114224679A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111423356.2
申请日：2021-11-26
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于弯弯模态超声电机驱动的联动式机器手，包括机械手本体和驱动装置，驱动装置包括手腕驱动机构、四指驱动机构以及拇指驱动机构，手腕驱动机构、四指驱动机构以及拇指驱动机构中的动力元件均为超声电机；超声电机包括定子端和转子端，定子端包括换能器、设置在换能器表面的若干陶瓷片、连接在换能器前端的变幅杆以及连接在变幅杆前端的驱动足，驱动足作为定子端的输出端，为转子端提供动力输出。本发明提供的基于弯弯模态超声电机驱动的联动式机器手能够实现手指弯曲的灵活驱动，本发明中采用了弯弯模态的超声电机作为动力源，能够提高驱动控制的精度，且结构简单、小型轻量、响应速度快。
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公开(公告)号：CN114206292A
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202180003357.3
申请日：2021-11-11
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种具有意图感知功能的手功能康复装置，包括：主机，其包括动力模块、意图感知模块、康复训练模块、评估分析模块以及控制模块；手套本体，其具备与手指配合的相互独立的5个单指套；以及传动机构，所述传动机构将所述动力模块输出的驱动力传递至所述手套本体，以驱动所述手套本体的单指套进行弯曲与伸展运动；所述意图感知模块通过对采集的使用者的手指的压力信号、弯曲角度信号以及对应手的前臂肌电信号进行分析，判断使用者的手指运动意图，从而通过所述动力模块为手指运动提供辅助的驱动力。本发明具备意图感知功能，通过意图感知判断自动为患者提供辅助的驱动力，能够使患者进行主动训练，有效提高康复训练效果。
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